This thesis deals with the compatibility between analysis software Revit Structure2012 and Robot Structural Analysis 2012. The purpose is to become more aware ofinformation management models to be compatible across different softwareapplications. The structural model is made to be optimal for the compatibility of othersoftware Aim is also to gain an understanding of the transferring methods that exist,and which method is most convenient to use and to examine whether the methodswork in practice. Objective of this project is to make the modeling processtime-efficient for constructors. Models do not need to be structured in severaloccasions in different software; it only needs an optimal model that transfers properlybetween software.The method used in the thesis consist cases where the transferring process isexamined.

IRB 340, Flexpicker is an Industrial robot used for sorting, packaging and the handling of details up to two kg. The Flexpicker is a delta robot, meaning that it with three arms controls a triangular plate, swivel, in a work area shaped like a cylinder. Joints using plain bearings connect the arms.The plain bearing in use today consists of a plastic ring which slides against a hard anodized joint ball. Despite the fact that the plastic contain friction-lowering additives, the bearing needs to be lubricated to prevent noise. Because the robot is used in food and drug handling environments, where the demands on hygiene are set very high, the robot is often washed.

I robotikkursen Autonoma Mekatroniska System på Halmstad Högskola finns ett problem som kan uppstå vid bygget av deras hjulförsedda mobila robotar. Studenter har en tendens att bygga roboten så att den körs med maximal effekt från start till inbromsning. Detta medför att vid test av deras robotar så slits motorerna ut fortare vilket ger en onödig kostnad. För att minska på kostnaden är målet med detta projekt att bygga och reglera en sådan robot med hjälp av en banplanerare. Banplaneraren skapar mjuka övergångar vid start och inbromsning av roboten vilket gör att motorerna inte slits ut lika fort.I detta projekt ska vi utveckla en robot som kan användas som ett pedagogiskt undervisningsmaterial.

Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram används linjärkvadratisk reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det är möjligt att använda MPC är att styrlagen enkelt tar hand om begränsningar på systemet på ett direkt och intuitivt sätt.Styrlagarnas uppgift är att styra en robot i dess slutfas då det finns krav och önskemål på roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begränsningar på styrsignalen samt önskemål om att träff ska ske i en viss träffpunkt och även med en viss träffvinkel. För att utvärdera resultaten undersöks och jämförs de två styrlagarnas prestanda och robusthet.För att kunna utvärdera styrlagarnas egenskaper och jämföra dem implementeras de båda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och robusthetstester som har utförts uppvisar små skillnader på de två styrlagarna och slutsatsen blir därmed att det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare är känt att linjärkvadratisk reglering är en bra styrlag att använda.

Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram används linjärkvadratisk reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det är möjligt att använda MPC är att styrlagen enkelt tar hand om begränsningar på systemet på ett direkt och intuitivt sätt.Styrlagarnas uppgift är att styra en robot i dess slutfas då det finns krav och önskemål på roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begränsningar på styrsignalen samt önskemål om att träff ska ske i en viss träffpunkt och även med en viss träffvinkel. För att utvärdera resultaten undersöks och jämförs de två styrlagarnas prestanda och robusthet.För att kunna utvärdera styrlagarnas egenskaper och jämföra dem implementeras de båda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och robusthetstester som har utförts uppvisar små skillnader på de två styrlagarna och slutsatsen blir därmed att det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare är känt att linjärkvadratisk reglering är en bra styrlag att använda.

Bricoleur, digitala varelser och brus utgör tre viktiga noder, runt vilka mitt konstnärliga arbete rör sig. Parallellt med ett antal av mina verk beskrivs dessa begrepp kortfattat..

The purpose of this work is to providing a general set of base classes for building simulators, for example a robot system. Instead of every time building a new simulator from the beginning, you get the already completed components from a library. The library should in that way act as a springboard for development.To do this work, there?s a lot of knowledge required in how a general robot system could look like. Therefore it was necessary to gather some information about robotics.

Material handling is a term that includes all kinds of handling of material from a raw product to a finished one. ABB is active in the following segments; foundry, packaging and palletizing, metal industry and plastics industry.The demands for efficiency and reliability have been set very high in the industrial sector. Optimizing of the material handling will give the company higher cost-effectiveness. Around the robot there are different kinds of material flows, to optimize the cycle time, consisting of carriages combined in different ways.Motion Control is a complex system with main functions such as; positioning, synchronizing, indexing and more. The products in the system need to cooperate to make these functions possible therefore integration of motor- and servo products are important.

This project is part of the course MF10YX, introductory mechatronics. The purpose of theproject is to integrate modules from the group members previous specializations into amechatronic system in the form of a self-balancing robot. The prototype ?Charlie? should be ableto race along a 10 - 30 m line. It should be able to start manually and autonomously detect andstop after the finishing line.

In this master thesis a robot arm belonging to an automatic milking machine from DeLaval is investigated. The robot arm is controlled by a pneumatic cylinder and a valve. The goal of the master thesis is to investigate instability problems and to find out if it is possible to solve them by using gain scheduling. Gain scheduling is a type of controller where the parameters of the controller are changed during operation, for example depending on the working point. First a nonlinear mathematical model of the system was made.

Arbetet handlar om styrning och reglering av stegmotorer och permanentmagnetmotorer, genom attanvända det grafiska programmeringsspråket Labview från National Instruments (NI) tillsammansmed hårdvara i form av NI CompactRIO och NI USB datainsamlingskort. Implementeringen har sketti form av en robot med ett för uppgiften specialbyggt styrsystem, PWM ? styrning av enpermanentmagnetmotor och en egenkonstruerad manöverdosa..

Till grund för detta examensarbete ligger en ineffektiv process, samt dubbelarbete som idag utgör arbetsgången vid CAD-projektering för konstruktörer hos Structor i Karlstad. Målet med examensarbetet är att genomföra en kompatibilitetskontroll av 3D-modelleringsprogrammet Tekla Structures 15.0 mot analys- och beräkningsprogrammen Autodesk Robot Structural Analysis Professional 2010 samt Strusoft FEM-Design. Syftet är att med hjälp av kompatiblitetskontrollen utgöra vilket av programmen Autodesk Robot och FEM-Design som bäst lämpar sig att köras tillsammans med Tekla Structures utifrån valda faktorer. Två äldre examensarbeten används för att få en uppfattning om FEM-Design. För att undvika det omfattande och tidskrävande arbetet med att skapa två modeller, en grafisk samt en analytisk modell, finns en lösning. Genom att skapa den grafiska modellen i Tekla Structures 15.0, vilket sedermera genererar den analytiska modellen, och sedan exportera den via länk till Autodesk Robot Structural Analysis 2010 behövs bara en modellering.

Bakgrund: Robot-assisterad kirurgi har blivit alltmer popul?rt och effektivt som en alternativ teknik till traditionell ?ppen kirurgi. Detta tillv?gag?ngss?tt som anv?nder ett avancerat system f?r att genomf?ra kirurgiska ingrepp har utvecklats ?ver tid och inneb?r flera f?rdelar som ?kad precision och kontroll samt minskad risk f?r komplikationer. Trots framstegen st?r kirurgiska team inf?r utmaningar med anpassning till den nya tekniken och behovet av att utveckla strategier f?r att uppn? optimalt resultat.

This essay deals with the industrial past, present and future and begins with the impact and importance the industrial revolution has had on us humans, socially, economically and structurally. Today's society has developed from industrial production of goods to the production of services but the industrial sites remains. The essay examines issues concerning the protection of the industrial environment, their status as a cultural heritage, what is done with our industrial heritage and the opportunities it has for the future. Malmö has a great industrial history and now one of the cities oldest industrial sites, the north of Sorgenfri, will be transformed. The essay compares the plan with guidelines for future development from the Town Building Office with an antiquarian investigation for the same area.

 Syftet med detta projekt är att göra en marknadsundersökning av dimensioneringsprogram för byggnadskonstruktörer och att ge en rekommendation till Byggteknik AB för val av programvara. Metoden är att först genomföra en marknadsundersökning, sedan utvärdera lämpliga program och sist ge en rekommendation. Utvärderingen och rekommendationen ska grundas på användarvändlighet, pris, support, uppdateringar, långsiktig ägare, landsstandarder och utbildningsbehov. Resultatet från användandet gav stora differenser, med över 50% större maximalt moment i StruSoft FEM- Design och över dubbelt så stor nedböjning i Robot Millennium. Jämförelsen mellan programmen visar att Robot Millennium har en bättre användarvänlighet och lägre pris. Dock har StruSoft FEM- Design svensk support, automatiska uppdateringar och hanterar svensk landsstandard.