Stalker Robotplattform
I robotikkursen Autonoma Mekatroniska System på Halmstad Högskola finns ett problem som kan uppstå vid bygget av deras hjulförsedda mobila robotar. Studenter har en tendens att bygga roboten så att den körs med maximal effekt från start till inbromsning. Detta medför att vid test av deras robotar så slits motorerna ut fortare vilket ger en onödig kostnad. För att minska på kostnaden är målet med detta projekt att bygga och reglera en sådan robot med hjälp av en banplanerare. Banplaneraren skapar mjuka övergångar vid start och inbromsning av roboten vilket gör att motorerna inte slits ut lika fort.I detta projekt ska vi utveckla en robot som kan användas som ett pedagogiskt undervisningsmaterial. Roboten ska vara en mall i kursen för studenterna så de kan se att det går bygga en robot som kan köras med mjuka övergångar. Roboten ska både kunna följa ett rörligt objekt med ett bestämt avstånd och har möjlighet att rotera. I detta projekt har även en undersökning av en modellerad och en verklig motor gjorts genom systemidentifiering.Resultatet blev en robot som kan följa ett rörligt objekt med ett bestämt avstånd där start och inbromsning görs mjukt. Med denna robot kan studenter se att det är möjligt att bygga en robot som körs med mjuka övergångar, vilket leder till mindre slitage av motorerna. Stegsvar och bodediagram har plottats fram genom systemidentifieringen där skillnader och likheter mellan verklig och modellerad motor kan ses.