The aim of this thesis is to investigate if an automation of the manual packaging process at Legosan AB is profitable. Legosan AB, located in Kumla, performs subcontract work of dietary supplements and medical products to companies within Europe. The chapterportal robot is used in the other. As there are several options in the choice of packaging robot the suggestions of improvement are divided into two different designs. Other machines and equipment necessary for the different suggestions of improvement are showed and their measurements are presented.

Undersökningar och beräkningar av en rengöringsprocess med ibc-containers vid Allemballage har gjorts. En automatiserad lösning har tagits fram där vissa delar har tillhandahållits i förväg som rengöringsverktyg. Uppgiften blev att studera om verktyget klarade av de räckvidder som var avgörande samt att fastsälla om den robot som kunden ville använda sig av kunde utföra uppgiften genom att ta reda på vilket moment som uppstod för att sedan ta fram en simulering av processen i RS. Räckvidden undersöktes dels i RS men även ett presentationsunderlag togs fram. Momentet undersöktes dels praktiskt där man fastställde de krafter som verkade och teoretiskt där man sedan beräknade momentet.

Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram används linjärkvadratisk reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det är möjligt att använda MPC är att styrlagen enkelt tar hand om begränsningar på systemet på ett direkt och intuitivt sätt.Styrlagarnas uppgift är att styra en robot i dess slutfas då det finns krav och önskemål på roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begränsningar på styrsignalen samt önskemål om att träff ska ske i en viss träffpunkt och även med en viss träffvinkel. För att utvärdera resultaten undersöks och jämförs de två styrlagarnas prestanda och robusthet.För att kunna utvärdera styrlagarnas egenskaper och jämföra dem implementeras de båda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och robusthetstester som har utförts uppvisar små skillnader på de två styrlagarna och slutsatsen blir därmed att det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare är känt att linjärkvadratisk reglering är en bra styrlag att använda.

Att balansera en tvåhjulig robot har traditionellt innefattat någon form av återkoppling till dedrivande hjulen. Den här rapporten ämnar redogöra för hur såväl design- somkonstruktionsarbetet av en aktiv självbalanserande robot på två hjul kan gå till. De idéer samtlösningar presenterade här skiljer sig från konventionella tvåhjuliga robotar och använder sig avluftströmmen från en rotor för att balanseras. Den färdiga prototypen utnyttjar kraften genereradi en rotor, med kontrollerbar anfallsvinkel, för att balansera kroppen mellan två parallella hjul.Rapporten är resultatet av ett fördjupningsarbete inom Mekatronik, som en del av enKandidatexamen vid Kungliga Tekniska Högskolan, Stockholm, Sverige. Roboten bedöms eftersin prestation i en tävling mot liknande robotar på bland annat punkterna hastighet ochinnovativa lösningar.

I dagens utveckling av robotkontrollers så finner vi olika synsätt på hur vi ska angripa problemen som en robot ställs inför. Det här arbetet koncentrerar sig på artificiella neurala nät (ANN) och evolution med genetiska algoritmer och en fokusering sker på en speciell arkitektur av ANN som Stefano Nolfi presenterat.Rapporten kan ses som en fortsättning på Nolfis arbete och behandlar extensioner av fenomenet "spontan modularitet" som Nolfi beskriver. Det testproblem som används består i att utveckla ett kontrollsystem för en skräpsamlande robot. Detta arbete baseras på experiment runt detta problem med arkitekturer, vilka baseras på Nolfis spontana modularitet. Vi testar hur arkitekturerna påverkas av interna och återkopplade noder.Resultaten visar på att en spontan modularitet inte tycks påverkas positivt av återkopplade eller interna noder..

Denna rapport beskriver ett examensarbete för högskoleingenjörsexamen i elektroteknik vid Växjö Universitet. Syftet är att konstruera ett styrsystem till en robotbil, ett program som hindrar bilen från att krocka med omgivningen. Roboten ska även kunna styras från en dator via ett grafiskt gränssnitt implementerat i Labview. Nödvändig hårdvara för styrning och kommunikation har konstruerats.Det har behövts tre olika programmeringsspråk för att nå de krav som har ställts på uppgiften, C, Perl och Labview. Microprocessorn i robotbilen har programmerats i C och gör bilen helt autonom, endast beroende av signaler från avståndssensorer.

During spring 2009 a three meter tall and laughing robot was developed in collaboration between Royal Institute of Technology and Royal University College of Fine Arts. The robots function and esthetics is based on an existing toy robot called Elmo. Elmo is 30 cm tall but now the goal was to make it 1000 times bigger in order to present it on the spring exhibition of Royal University College of Fine Arts. Due to only four months of developing and building time a demand of fast determination and good planning was required. In order to make a good structure for the project it is divided into five phases: Analysis of Elmo, planning, concept development, detail construction and finally product development and testing.In the first phase valuable knowledge is obtained according to the movements and geometry of Elmo.

This study focuses the development on the protection of landscapes with old industries and how it nowadays is appreciated by the inhabitants. The overall aim of this study is to increase the knowledge about how the so called industrial landscape in Norrköping became a cultural heritage that the citizens want to protect. The study also aims to investigate the citizens´ knowledge about the industrial landscape in Norrköping, and what value they think that the place possesses. Data was collected by an information research and six qualitative interviews. The interviews where analysed by qualitative methods techniques.

When I got the opportunity to write this examination did I want to write about something that I both was interest in and also can use in the future. I think it?s going to be difficult to carry on the milk production with only 28 cows. I wanted to investigate the possibility to increase the herd of cows. I also wanted to compare this cost with a new cow house the cows where milked with a robot.

The purpose of this project was to develop an interactive toy concept. A toy capable of reacting and expressing emotions like happiness, sadness, anger or love. And capable of developing its character with use.The initial questions was, how do I create interest, understanding and affection between a digital product and its user? How should the interaction be made?During the course of the project the search has mainly been for something that does not base its shape and interaction on likeness. Forexample likeness to humans or pets.I have created a toy concept called iio.

Denna reflekterande text behandlar utvecklingen av ett spel som har skapats för att spelas med en delaktig industrirobot. Verket är en digital prototyp som har skapats efter ett antal krav och förutsättningar som ett fysiskt spel till en robot har och fungerar som en hjälp, för att visa hur ett spel till en robot kan utvecklas. Målet har varit att skapa ett underhållande spel till casual gamers och har under spelets utveckling testats i viss omfattning för att se hur det har tagits emot av målgruppen.Innehållet i denna text beskriver verkets syfte och mål samt problemställning. Sedan följer information om vad casual games är och en reflekterande text om de olika delarna i både det fysiska spelet och den digitala prototypen. Den går även igen utvecklingsprocessen och testningen som utfördes till spelet.Resultatet är ett digitalt spel som har tagit emot relativt väl av målgruppen och de flesta ansåg det vara underhållande.

n this dissertation a comparison of two evolutionary methods for evolving ANNs for robot control is made. The methods compared are SANE with enforced sub-population and delta-coding, and marker-based encoding. In an attempt to speed up evolution, marker-based encoding is extended with delta-coding. The task selected for comparison is the hunter-prey task. This task requires the robot controller to posess some form of memory as the prey can move out of sensor range.

This paper argues that the food industry in general and the one taking place in Scania in particular, are disregarded in the official management of industrial preservation carried out in Sweden today. Despite the articulated ambition of a cultural heritage that as many as possible could identify with, the practice tend to create an industrial heritage based on stereotype ideas about the landscape in Sweden and the characteristics of industry. The way the open land of Scania differs from the traditional image of the appearance of Sweden, is used as one possible way to explain why the food industries of Scania are overseen in the management of industrial heritage. It is also argued that the high number of female employees might bee a reason why the food industries in general are given low priority in the practice of cultural heritage. By putting the Findus pea industry and the cultivated landscape that provides the factory with primary products against the official criteria for industrial memories, it is examined what values for preservation the food industry contain..

Ravelsmarks gård have now reached the stage when there are few options for the future. The options are either a construction of completely new farm buildings or a winding up of the milk production. Present on the farm today there is 65 dairy cows plus recruitment. 44 cows stand in long-stalls and 20 cows stand in short-stalls. The objective of this study was to examine the profitability of a completely new cowshed. In order to get costs for investments different milking systems and equipment for feedstuff have been compared. The systems in the investment budget have been chosen on recommendations from advisers, salesmen and on the basis on what is suitable for the farm. One system where a so-called mix feeder wagon is used for the roughage seemed to be best suited for Ravelsmark. The different prices obtained for the manure well show that there are possibilities to decrease the investment costs.

Med en växande produktionsindustri i Asien så blir det allt svårare för företag i Europa och Sverige att konkurrera med den effektiva och framförallt billiga arbetskraft som erbjuds i öst. För att kunna konkurrera på ett effektivt sätt så har industrirobotindustrin växt kraftigt under de senaste åren. Detta är en rapport på hur ett koncept har påbörjats för att implementera ett Ethernet baserat kommunikationssystem kallat EtherCAT i ett robotsystem från Motoman. En testutrustning har byggts och simulerat en kommunikation med en PLC. Ett första HMI gränssnitt har skrivits som översätter informationen från PLCn för att göra informationen lättförståelig för människor.