Ma?let med detta examensarbete a?r att go?ra en statistisk analys pa? hur bultningen utfo?rs med olika metoder. Det finns tre olika metoder som bulten sa?tts pa? idag, dessa a?r:1. Fra?n bultrigg med hja?lp av riktverktyg2.

According to the study [1] several firefighters are killed in action each year. This happens naturally in various ways. One of the major factors is that firefighters often do not know how the environment looks like, for example that a building in an industrial area contains hazardous gas cylinders. Without a solution, fire-fighters will continue to die in duty. It is therefore important to solve this problem so that we can minimize the risks and save lives.The goal of this project was a control system for pneumatic artificial muscles.

Den produktiva skogsarealen i Sverige som är grandominerad utgörs av 9,5 miljoner ha(Skogsstyrelsen 2011). Varav knappt 0,2 miljoner ha står på torr mark (personlig kommunikation Göran Kämpe, 2015). Problematiken i södra Sverige är att gran planteras på allt för torra marker, eftersom att tall anses för osäkert pga av betestrycket av vilt. I undersökningen utreds om och när tillväxten avtar för granen på torrare marker i sydöstra Sverige med hjälp av bestämning av ståndortsindex (SI).  Höjdtillväxten har, med hjälp av borrning/kapning på olika trädhöjder, rekonstruerats i granbestånd för en hel omloppstid. Detta har utförts på två olika lokaler där tall hade varit det naturliga valet och där granen bedöms lida av vattenbrist. Fokusområdet är ifall höjdtillväxten och SI avtar för granen på tall/torra marker under omloppstiden, som kan ses som en indikation på granknytning.Resultatet visar att granbestånden har ett betydligt högre ståndortindex i ungskogsfasen jämfört med när beståndet är äldre.

Studien ingick som ett mindre delprojekt inom MinBaS Programområde 1 Optimering av produktionsprocessen från täkt till färdig produkt. Forskningsprogrammet MinBaS är ett samarbetsprojekt mellan mineral-, bergmaterial- (ballast-) och stenindustri, vilket genomfördes under åren 2003-2005. Arbetet inom programområdet inriktades på utveckling samt introduktion av teknik och metoder som arbetar med total optimering av fragmentering och energiutnyttjande. Ett mål med utredningen var att sammanfatta provningsmetoder, geologiska metoder, modeller och praxis som används vid design och simulering av processerna borrning, sprängning, krossning samt malning. En annan viktig målsättning var att genom fallstudierna få en uppfattning om vilka typer av optimeringsåtgärder som vidtas i MinBaS-branscherna samt att göra iakttagelser beträffande språk och kommunikation om bergegenskaper i syfte att utreda informationsöverföring och utbyte av erfarenheter.

Detta arbete tar upp och diskuterar det eventuella användandet av representationer i en autonom robot kontrollerad av ett extended sequential neural network (ESCN). Diskussionen utgår från en tidigare distinktion, framförd av bl.a. Bickhard och Terveen (1995), mellan traditionella representationer, som förespråkas av kognitivismen, och interaktiva representationer, som förespråkas av många företrädare för en mer förkroppsligad och situerad syn på kognition. Resultatet i detta arbete visar att det är möjligt, med hänvisning till robotens interna tillstånd, att påstå att roboten inte använder sig av representationer i någon traditionell bemärkelse. Resultatet visar vidare att det är möjligt att hävda att roboten använder sig av interaktiva representationer.

Den situerade ansatsen inom artificiell intelligens har i tidigare experiment visat på stora möjligheter vid utvecklingen av enkla beteenden. Ansatsens framgångar är dock inte lika tydliga när det kommer till utvecklingen av mer komplexa beteenden som i högre grad påminner om de experiment som gjorts inom traditionell artificiell intelligens. I studien utvecklas en agent med ett ?Extended Sequential Cascaded Network? som kontrollarkitektur för att lösa en uppgift som kräver ett ?räkneliknande beteende?. Utvecklingen av nätverket grundas på en situerad syn på kognition, däribland att designern i så liten grad som möjligt skall styra utvecklingen.

Verkstadsföretaget System 3R i Vällingby tillverkar den kundanpassade roboten WorkPartner 1+ sedan september 2011 och önskar sänka ledtiden för tillverkningen. De vill även öka produktionstakten från ca fyra till sex robotar per månad. För att lyckas med detta måste processerna för att ta fram och montera roboten effektiviseras. Fokus för studien är att eliminera slöserier och effektivisera planering, inköp och montering. Under studien kartläggs de olika processerna, därefter analyseras nuläget och slutligen läggs förslag fram på hur dessa processer kan förbättras.

Dagens industrirobotar är mycket mer komplexa än vad de var för några år sedan. Regleringen baseras på matematiska modeller och för att prestandan ska var lika bra eller bättre än förr krävs det att modellerna är anpassade till individen. Det krävs därför att modellparametrarna justeras för att stämma överens med den aktuella roboten.Rapporten handlar om hur de flexibla modellparametrarna ska trimmas för robotens leder så att verktygets svängningar minskar. På grund av att en rörelse på en axel påverkar de övriga axlarna, blir detta ett sexdimensionellt minimeringsproblem. Detta kan dock lösas genom att låsa vissa leder i olika positioner och på så sätt delas minimeringen upp i flera steg med som mest tre variabler att minimera över.

Arbetet är ett utredningsarbete som går ut på att försöka lokalisera felkällor och göra förbättringar på en testutrustning som mäter rodervinklar på akterdelen på en robot. Rapporten innehåller en översiktlig bild över den tidigare metoden och dess felkällor som hittas vid test av den tidigare metoden. Utredningen utmanar också många utav antagandena som är gjorda för beräkningarna av den tidigare metoden. Detta utförs för att kunna bekräfta eller dementera antagandena. Detta görs i form av matematiska modeller som testar olika delar av metoden.

De krocktester som utförs idag är låsta till det system av styr och draganordningar som byggs upp. Att göra en krocktest därbilarna kan styras individuellt med hjälp av en förarrobot ökar friheten att designa tester. Att krocka två bilar som på bilden på framsidan, med 90 graders vinkel mellan bilarnas färdriktning ställer det mest tidskritiska kravet när de ska träffa varandra. Detta kräver en bra hastighetsreglering vilket är huvuddelen i examensarbetet.I denna rapport redovisas hur ett sådant styrsystem skulle kunna byggas samt tester i en simuleringsmodell för denna typ av krocktest.Simuleringsmodellen är uppbyggd i Matlab/Simulink och eftersträvar att efterlikna ett verkligt sidokollisionstest tillräckligt mycket för att kunna testa styrsystemet.Efter de tester som gjorts kan man konstatera att det är möjligt att konstruera ett sådant styrsystem som kan få två bilar att träffa varandra i en sådan sidokollision som är beskriven ovan..

The purpose of this study is to find datable interstadial sediments in the core area of the LateWeicheslian ice sheet extent. Based on geomorphological evidence, three coring sites wereidentified close to the Ultevis plateau in Norrbotten, northern Sweden. Sediment coring wascarried out in two pre-Late Weichselian stream channels and in a sediment basin. Stratigraphyfrom one of the sites, a 100 meter wide meltwater channel, was chosen for further analysis. Thestudied core was 5,93 m long and ended in a lower till unit.

Today, there are more than 12 000-14 000 farms worldwide using an automatic milking system (AMS). Studies have shown that transition to AMS affects the udder health of cows adversely, recognized primarily as elevated somatic cell counts. There are several reasons for this, for example the greater variation in milking frequency seen in AMS. On one hand, short milking intervals may lead to bad teat condition of the cows due to the stress the milking procedure exposes the teats to. Too long milking intervals, on the other hand, seem to predispose for milk leakage, which is, in turn, a risk factor for the development of mastitis.

Det här examensarbetet behandlar tillverkningsmetoden sprutprägling och utvecklandet av en automatiserad produktionscell vid Trelleborg Skega i Ersmark. Under 2005 har behovet av en ny tillverkningsmetod, sprutprägling vuxit fram. Eftersom det är en kostsam metod kommer den endast att användas för vissa applikationer där det ställs extremt höga krav på ytfinhet och hållfasthet. Efter tillverkning genom sprutprägling sitter detaljerna fast i en så kallad sprutpräglingsplatta från vilken de måste separeras. Detta sker vanligtvis genom stansning.

Omfattande ombyggnad- och nybyggnadsarbeten utförs just nu i Stockholm för att tillgodose morgondagens behov av kollektivtrafik. Tunnelbyggande i tätort ställer stora krav på planering och utförande då arbetet ska utföras säkert och effektivt samtidigt som påverkan på omgivningen ska minimeras. Idag används främst konventionell tunneldrivningsmetod i form av borrning och sprängning för tunneldrivning. Metoden anses vara både kostnads- och tidseffektiv samtidigt som utförandet till stor del är anpassningsbart. Trots detta begränsas metoden av dess höga påverkan på omgivningen.

Today automatic milking systems (AMS) are growing in popularity. In these systems the cows are loose and have to get to the robot and the feed on their own. The cows ranking in this system affect their welfare. In this study data from seven years in an AMS was used and analysed. The aim was to investigate how ranking could affect the behaviour of the cows at milking and at feeding.