This master thesis includes a description of how a number of sensors are put together in a sensor platform. It also gives a description of how localization and mapping has been performed with data collected from the sensor platform. Localization is a prerequisite for most of the tasks that can be requested from an autonomous mobile robot. In many situations the GPS signal is not available and hence an additional localization system is required. One approach is to apply localization based on landmarks extracted from the robots surrounding.

Denna uppsats tar upp energianvändningen för kyla och värme inom industri. En fallstudie har gjorts på Sandvik AB:s industriområde i Sandviken där en fastighet besörjs med sorptionskyla från ett luftbehandlingsaggregat för att få ett inneklimat med rätt temperatur och luftfuktighet. I fastigheten tillverkas verktyg till bland annat borrning, fräsning och svarvning. Vid denna tillverkning så krävs det kyla till maskiner och oljerening, denna kyla levereras av kylmaskiner.  Sorptionsprocessen innebär ett värmebehov under sommaren.

AB Realisator, ett management consulting företag med fokus på marknads- och affärsutveckling, har tidigare funnit att brandmän i dagsläget inte använder sig av någon form av robotar vid hantering av bränder. Således startades projektet FUMOTM; en robot vars främsta syfte är att gå in i bränder och filma/scanna ytan för att förenkla brandmännens arbete och potentiellt rädda liv. I framtiden har AB Realisator även funnit det möjligt att lägga till någon form av brandsläckningsmöjligheter och en robotarm på FUMOTM. Syftet med föreliggande rapport är att utvärdera vilka framtida produktionsmöjligheter som finns för denna robot. Arbetet innefattar att skapa en modulplattform för roboten, utforma de framtida tekniska lösningarna robotarm och släckanordning på ett monteringsvänligt sätt enligt Boothroyds DFA-metod, samt att ta fram ett monteringssystem som uppfyller den kravspecifikation som AB Realisator har lagt fram.

Vid borrning av hål i berg för sprängning kan sprickor i berget och bergets övriga kvalitetsskillnader göra att det verkliga hålet avviker från det teoretiska. Enligt Arbetsmiljöverkets Författningssamling från 2003 så måste de två första hålraderna vid bergkanten ovan jord, där pallhöjden överstiger tio meter mätas in och dokumenteras. Detta för att kunna avgöra att försättningen är tillräcklig och därmed få en god säkerhet vid sprängning.Skanska införskaffade i början av 2005 utrustning för att själva kunna mäta in borrhål. Fram till dess har Skanska köpt in denna tjänst. Rapporten syftar till att utvärdera den utrustning som används vid inmätning.

Dynamiken för en starkt accelerande robot har modellerats. Modellen linjäriseras så att roboten beskrivs som ett linjärt tidsvariabelt system. Denna representation beskriver roboten väl då robotens anblåsningsvinkel, vilket är vinkeln mellan robotkroppen och robotens hastighet, är liten. Eftersom det ej är möjligt att mäta alla robotens tillstånd har en observatör tagits fram i form av ett Kalmanfilter. Problematik vid framtagandet av observatören diskuteras i rapporten.

Detta arbete beskriver en kvalitativ fallstudie som utförts för att undersöka hur ett företags produktportfölj samt varumärke kan skrivas in i gränssnittsriktlinjer för att framtida gränssnitt ska designas i enhetlighet med existerande produktportfölj samt varumärke. Fallstudien utfördes inom robotindustrin där en gränssnittsriktlinje utvecklades. Gränssnittet som var föremål för studien fanns på en handhållen enhet vilken används för att programmera och manövrera en robot. En arbetsgång i 13 steg togs fram, vilken anses kunna appliceras även på andra områden än robotindustrin för att skapa gränssnittsriktlinjer där både varumärke och produktportfölj tydligt framgår. En analys av de framtagna riktlinjerna efter utförd fallstudie, styrkte även denna uppfattning.

The aim of this thesis is to describe and critically investigate eight different evaluations of the retrieval effectiveness of webbased search engines. The questions to be answered in this investigation are: - What kind of relevance judgements have been used? - Which criteria have been used when judging the relevance of a document? - Which measures have been used? - How many queries have been used? - How were the queries constructed? - What document cut-off value has been used? - Has hypothes testing been applied? - What kind of webbased search engines have been included in the evaluations? The study showed that although the evaluations investigate the same phenomena, they are very different from each other in certain aspects. Generally the study showed that precision is the preferred measure in comparison to recall in the chosen evaluation even though all the included evaluations have constructed unique formulas for calculating precision. Some attempts to measure relative recall have been performed but they all suffer from different defects.

At Uppsala university scientists have during the last years developed and built wave energy converters. This project is called "Lysekilsprojektet". The development has come so far that they are currently investigating how to gain profit in a mass production. For that reason they want to automate as many steps in the production as possible.The winding of the stator is one part that is being automated using industry robots. The stator is cable wound unlike many other generators.

Ramsta Robotics är ett företag som ligger i Uppsala. Företaget grundades 1999 av tre uppfinnare. Man har utvecklat en robot, som används för att göra rent i djurstallar. Tvättarbetet har hittills gjorts helt manuellt med högtryckstvätt. I framför allt svinhus ärarbetsmiljön direkt hälsovådlig ? bland annat på grund av alla de kväveföreningar som löses ut när vattnet blöter upp anläggningen.

På moderna missiler ställs inte bara krav på nedslagsposition utan i allt högre grad även på nedslagsvinkel. För hårt bepansrade mål är vinkeln kritisk då det finns risk att missilen studsar om den kommer in allt för flackt. Samtidigt ökar träffprestandan då en optimal nedslagsvinkel och nedslagsposition används. Med anledning av detta föreslås en styrlag för att reglera missilen efter på förhand genererade referensbanor i vilka nedslagsposition och nedslagsvinkel kan specifieras. Styrlagen är indelad i två huvuddelar och inleds med en optimal styrlag för att reglera ut navigationsfel från tidigare faser och ta missilen till referensbanan.

När infrastukturen i dagens samhälle måste utökas görs det i redan tätbebyggdaområden, vilket kräver att nya anläggningarna utförs under markytan. Dettaresulterar i stora och tidskrävande bergtunnelprojekt. Under byggtiden skabefintliga anläggningar som påverkas kunna vara i drift utan att något skadasker. Det medför många restriktioner för byggentreprenörerna för att klara avdessa krav, allt för att minimera påverkan på omgivningen.Vid de allra svåraste platserna kan det vara ett alternativ att byta ut denkonventionella drivningsmetoden, borrning och sprängning, mot en alternativmetod. I detta examensarbete har den alternativa metoden vajersågningstuderats för att utvärdera metoden när den används inomberganläggningsprojekt.Fallstudien utfördes på Norrströmstunneln som är en del av Citybanan sombyggs i Stockholm.

Vid skärande bearbetning uppstår vassa grader och skarpa kanter. Det måste finnas en operation i tillverkningsprocessen som tar bort dessa. Syftet med projektet har varit att ta fram en säker och stabil gradningsutrustning till en industrirobot, då den utrustning som används idag har brister i både stabilitet och effektivitet. När den automatiska gradningen fungerar tillfredsställande kan ett stort antal mantimmar sparas, eftersom personal inte behöver korrigera och grada detaljerna manuellt. Undersökningar av miljön kring den befintliga gradningsutrustningen samt en djupgående analys av konstruktionen visar på svagheter i både konstruktion och luftförsörjning.

Typically, when Faurecia in Torsås are planning a new assembly line, one of the steps is to build a full-scale model of the line in card board, a form of mock-up planning. Faurecia has shown interest in finding an alternative methodology. The purpose was to explore the possibility of replacing today's cardboard based mock-up planning with models in a digital simulation environment.The purpose of the thesis has been to answer some of these complex questions; What are the benefits of using a simulation tool? In what way can we use it? If we choose to use a simulation tool, in what way does it affect our way of planning an assembly line? What are the advantages and disadvantages? Are there any economical and social aspects?Our results made us realize that a digital simulation tool does not replace the card board. On the other hand simulation could be used as a complement.

Syftet med denna uppsats är att bidra till en ökad förståelse för NSFS samt att undersöka hurden svenska NSFS-förmågan år 2010 påverkar möjligheten att agera i enlighet med de militärateorierna. Den undersöker också om de militärteoretiska grunderna, den tekniska utvecklingenoch den förändrade inriktningen för Sveriges försvar medför ett ökat behov av NSFS-förmåga.Uppsatsen bygger på en deskriptiv metod där svensk försvarspolitisk inriktning, militära teorier,NSFS och svensk NSFS-förmåga 2010 behandlas. Huvudsakliga källor har varit litteratur, offentligttryck, doktriner och intervjuer rörande ovanstående områden. Begreppet NSFS har avgränsatstill att enbart beröra markmålsbekämpning med robot och artilleri. Uppsatsen visar attden svenska NSFS förmågan ger en begränsad förmåga att agera i enlighet med de militära teorierna.Anledningen till detta är att Visbykorvetternas artillerisystem är de enda tillgängligaNSFS systemen år 2010.

Det här examensarbetet har utförts hos och med stöd av SKF Mekan i Katrineholm. Grundfrågeställningen som innebar upphovet till examensarbetet är om värme påverkar lagerlägets cylindricitet hos ett lagerhus. Detta avgränsas senare till att gälla enbart värmepåverkan under produktion för en typ av lagerhus i en storlek men tre olika materialval. Därmed koncentreras arbetet på gjuterilinan för de mindre lagerhusen samt den bearbetningslina som kallas ?Robot line?.Inledningsvis ges en presentation vad lager och lagerhus är samt vilken funktion de fyller.