This thesis deals with the compatibility between analysis software Revit Structure2012 and Robot Structural Analysis 2012. The purpose is to become more aware ofinformation management models to be compatible across different softwareapplications. The structural model is made to be optimal for the compatibility of othersoftware Aim is also to gain an understanding of the transferring methods that exist,and which method is most convenient to use and to examine whether the methodswork in practice. Objective of this project is to make the modeling processtime-efficient for constructors. Models do not need to be structured in severaloccasions in different software; it only needs an optimal model that transfers properlybetween software.The method used in the thesis consist cases where the transferring process isexamined.

I robotikkursen Autonoma Mekatroniska System på Halmstad Högskola finns ett problem som kan uppstå vid bygget av deras hjulförsedda mobila robotar. Studenter har en tendens att bygga roboten så att den körs med maximal effekt från start till inbromsning. Detta medför att vid test av deras robotar så slits motorerna ut fortare vilket ger en onödig kostnad. För att minska på kostnaden är målet med detta projekt att bygga och reglera en sådan robot med hjälp av en banplanerare. Banplaneraren skapar mjuka övergångar vid start och inbromsning av roboten vilket gör att motorerna inte slits ut lika fort.I detta projekt ska vi utveckla en robot som kan användas som ett pedagogiskt undervisningsmaterial.

The purpose of this dissertation is to create an understanding of how a personal idea in the mind of an entrepreneur becomes an outspoken vision in one biotech company. More specifically, for what purpose the vision is used at different stages, how it is communicated, its content and what impact previous visions have on future vision work and in order to reach a deeper understanding of how vision develops over time and how it is used we have employed a qualitative approach based on a case study. The theoretical framework starts with the concept of vision and related concepts. Furthermore, the entrepreneur?s and manager?s usage of vision is examined.

Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram används linjärkvadratisk reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det är möjligt att använda MPC är att styrlagen enkelt tar hand om begränsningar på systemet på ett direkt och intuitivt sätt.Styrlagarnas uppgift är att styra en robot i dess slutfas då det finns krav och önskemål på roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begränsningar på styrsignalen samt önskemål om att träff ska ske i en viss träffpunkt och även med en viss träffvinkel. För att utvärdera resultaten undersöks och jämförs de två styrlagarnas prestanda och robusthet.För att kunna utvärdera styrlagarnas egenskaper och jämföra dem implementeras de båda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och robusthetstester som har utförts uppvisar små skillnader på de två styrlagarna och slutsatsen blir därmed att det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare är känt att linjärkvadratisk reglering är en bra styrlag att använda.

Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram används linjärkvadratisk reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det är möjligt att använda MPC är att styrlagen enkelt tar hand om begränsningar på systemet på ett direkt och intuitivt sätt.Styrlagarnas uppgift är att styra en robot i dess slutfas då det finns krav och önskemål på roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begränsningar på styrsignalen samt önskemål om att träff ska ske i en viss träffpunkt och även med en viss träffvinkel. För att utvärdera resultaten undersöks och jämförs de två styrlagarnas prestanda och robusthet.För att kunna utvärdera styrlagarnas egenskaper och jämföra dem implementeras de båda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och robusthetstester som har utförts uppvisar små skillnader på de två styrlagarna och slutsatsen blir därmed att det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare är känt att linjärkvadratisk reglering är en bra styrlag att använda.

Leaders have many tools in their toolbox when it comes to managing their firms, assuring that they are moving in the right direction. One of these tools is vision. Vision can be a powerful tool for steering a company. But to be able to use it fully, you must also understand how vision is best conveyed to employees and followers. If you understand the vision as a tool, you can fully utilize it.

Bricoleur, digitala varelser och brus utgör tre viktiga noder, runt vilka mitt konstnärliga arbete rör sig. Parallellt med ett antal av mina verk beskrivs dessa begrepp kortfattat..

Just how far is it possible to make learning of new parts for recognition and robot picking autonomous? This thesis initially gives the prerequisites for the steps in learning and calibration that are to be automated. Among these tasks are to select a suitable part model from numerous candidates with the help of a new part segmenter, as well as computing the spatial extent of this part, facilitating robotic collision handling. Other tasks are to analyze the part model in order to highlight correct and suitable edge segments for increasing pattern matching certainty, and to choose appropriate acceptance levels for pattern matching. Furthermore, tasks deal with simplifying camera calibration by analyzing the calibration pattern, as well as compensating for differences in perspective at great depth variations, by calculating the centre of perspective of the image.

The purpose of this work is to providing a general set of base classes for building simulators, for example a robot system. Instead of every time building a new simulator from the beginning, you get the already completed components from a library. The library should in that way act as a springboard for development.To do this work, there?s a lot of knowledge required in how a general robot system could look like. Therefore it was necessary to gather some information about robotics.

This project is part of the course MF10YX, introductory mechatronics. The purpose of theproject is to integrate modules from the group members previous specializations into amechatronic system in the form of a self-balancing robot. The prototype ?Charlie? should be ableto race along a 10 - 30 m line. It should be able to start manually and autonomously detect andstop after the finishing line.

In this master thesis a robot arm belonging to an automatic milking machine from DeLaval is investigated. The robot arm is controlled by a pneumatic cylinder and a valve. The goal of the master thesis is to investigate instability problems and to find out if it is possible to solve them by using gain scheduling. Gain scheduling is a type of controller where the parameters of the controller are changed during operation, for example depending on the working point. First a nonlinear mathematical model of the system was made.

Arbetet handlar om styrning och reglering av stegmotorer och permanentmagnetmotorer, genom attanvända det grafiska programmeringsspråket Labview från National Instruments (NI) tillsammansmed hårdvara i form av NI CompactRIO och NI USB datainsamlingskort. Implementeringen har sketti form av en robot med ett för uppgiften specialbyggt styrsystem, PWM ? styrning av enpermanentmagnetmotor och en egenkonstruerad manöverdosa..

Till grund för detta examensarbete ligger en ineffektiv process, samt dubbelarbete som idag utgör arbetsgången vid CAD-projektering för konstruktörer hos Structor i Karlstad. Målet med examensarbetet är att genomföra en kompatibilitetskontroll av 3D-modelleringsprogrammet Tekla Structures 15.0 mot analys- och beräkningsprogrammen Autodesk Robot Structural Analysis Professional 2010 samt Strusoft FEM-Design. Syftet är att med hjälp av kompatiblitetskontrollen utgöra vilket av programmen Autodesk Robot och FEM-Design som bäst lämpar sig att köras tillsammans med Tekla Structures utifrån valda faktorer. Två äldre examensarbeten används för att få en uppfattning om FEM-Design. För att undvika det omfattande och tidskrävande arbetet med att skapa två modeller, en grafisk samt en analytisk modell, finns en lösning. Genom att skapa den grafiska modellen i Tekla Structures 15.0, vilket sedermera genererar den analytiska modellen, och sedan exportera den via länk till Autodesk Robot Structural Analysis 2010 behövs bara en modellering.

Building Automation Systems in commercial buildings are often designed and installed by different contractors, using equipment and components from different manufacturers. The lack of an accepted communication standard has resulted in a few different standards. Many manufacturers of building automation systems only support one, a few or none of these standards, while developing proprietary system solutions. Regin, who develop such equipment, are planning to adopt an open communication protocol specially designed for building automation - BACnet. As a step in that direction this thesis was announced with the purpose to investigate the possibility to implement BACnet in one of their products and to gain more knowledge of the BACnet protocol.

Bakgrund: Robot-assisterad kirurgi har blivit alltmer popul?rt och effektivt som en alternativ teknik till traditionell ?ppen kirurgi. Detta tillv?gag?ngss?tt som anv?nder ett avancerat system f?r att genomf?ra kirurgiska ingrepp har utvecklats ?ver tid och inneb?r flera f?rdelar som ?kad precision och kontroll samt minskad risk f?r komplikationer. Trots framstegen st?r kirurgiska team inf?r utmaningar med anpassning till den nya tekniken och behovet av att utveckla strategier f?r att uppn? optimalt resultat.