Rapporten beskriver ett examensarbete genomfört på uppdrag av Motoman Robotics Europe AB i Torsås. Uppdraget gick ut på att hitta en lösning för att helautomatiskt kunna växla svetspistoler med en Motoman HP-20 industrirobot. Projektet har i första hand varit ett utvecklingsarbete med fokus på en fungerande praktisk lösning. Arbetet har fortskridit i nära samarbete med och handledning av konstruktörer på företaget samt stöd från vår lärare. Resultatet har blivit en kompakt och estetiskt tilltalande konstruktion som uppfyller kraven som uppdragsgivaren ställt..

Examensarbetet är genomfört vid Robotics i Västerås, en enhet inom ABB Automation Technologies AB. Bakgrunden till examensarbetet är en tidigare genomförd kartläggning av företagets kvalitetsbristkostnader som belyst ett flertal problemområden och skapat ett behov av att stärka och effektivisera kvalitetsutvecklingsarbetet. Syftet med examensarbetet är att utvärdera praktisk användning av kvalitetsutvecklingsmetoden Sex Sigma och undersöka behovet av en förbättrad metod för kvalitetsutveckling vid företaget. Författarna avser att presentera en rekommendation för om och hur metoden kan införas och användas. Resultatet av det genomförda arbetet visar på tydliga brister i det utvecklande kvalitetsarbetet vid ABB Robotics inom områden rörande resurser, kompetens och kvalitetsstrategi.

Det finns flera fördelar med robotiserad bågsvetsning jämfört med manuell bågsvetsning. När det gäller produktivitet och repeterbarhet är robot överlägsen människa, vilket gör att produkterna håller jämnare kvalitet. I slutet av 80-talet började offline-programmering att tillämpas. Att programmera en robot offline innebär att utföra programmeringen med dator utan direkt tillgång till roboten. Genom simulering visualiseras ett robotprogram i en grafisk modell av den fysiska robotcellen utan att den fysiska roboten behöver tas ur produktion.

The purpose of this work is to providing a general set of base classes for building simulators, for example a robot system. Instead of every time building a new simulator from the beginning, you get the already completed components from a library. The library should in that way act as a springboard for development.To do this work, there?s a lot of knowledge required in how a general robot system could look like. Therefore it was necessary to gather some information about Robotics.

Dagens hårda konkurrenssituation har lett till att många svenska företag i jakten på att sänka sina kostnader söker nya leverantörer i lågkostnadsländer. Den globala handeln har ökat markant de senaste åren men utredningar gällande hur verksamheters materialförsörjning påverkas av långväga inköp har ej hunnit med i samma utsträckning.ABB Robotics som i sin verksamhet i Västerås utvecklar och tillverkar industrirobotsystem är ett av de företag som satsar på global handel. Som ett led i detta står verksamheten under andra halvåret av 2007 inför stora förändringar då en del av företagets leverantörsbas skall bytas från europeiska till asiatiska tillverkare. Detta examensarbete syftar till att kartlägga hur ABB Robotics materialförsörjning kommer att påverkas av bytet av leverantörsbas. Det övergripande målet är att utreda och ta fram en modell för hur verksamheter ur ett materialförsörjningsperspektiv påverkas av global handel.Två Microsoft Excel-baserade simuleringsverktyg har tagits fram under detta examensarbete för att möjliggöra kartläggning av leverantörsbytenas inverkan hos ABB Robotics.

The goal of this Master thesis has on the one hand been to create a simulation environment for robots, where not only the simulations in this work can be performed, but also similar robot simulations, and on the other hand to study regulators that can increase the possibilities of rejecting disturbances on an industrial robot. The robot model used has three degrees of freedom, corresponding to the three main links on ABB:s IRB7600. The simulation environment is created using Matlab, Simulink, and Robotics Toolbox. It is constructed in a general way and can be used for simulations of other robot objects created in Robotics Toolbox. A gain scheduling is added to the LQ-regulator, where the feedback matrix is varied depending on the arm position in the workspace.

People are usually directed towards each other in conversations, to make it easier to hear what is being said. Algorithms for voice and speech recognition works in a similar way, regarding the microphone direction towards the sound source. In this thesis in electronics has therefore a servo control with binaural sound localization been implemented on a microcontroller connected to two microphones.When people perceive sound, the brain can estimate the sound source direction by comparing the time taken by the sound reaching one ear to the other [1]. The difference in time is called the interaural time difference, and can be calculated using various techniques. An exploratory comparison between the techniques cross-correlation and cross-spectrum analysis was carried out before implementation.

Value stream mapping is a tool that is frequently used by many different companies. It is a great tool used to achieve the work that follows the theories of lean production. The tool is used, however, only frequent on the factory floor and the method is also designed based on this type of use.An interest of applying the method on administrative parts of the company has occurred lately. Administrative parts of the company refers to the part that does all the planning such as purchasing, receiving orders, customer contact, contact with factory floor and other work that is made around the actual manufacturing. But the knowledge about applying value stream mapping on the planning part of the company is lacking because the method is relatively new.In this work, a comparison is made between the introduction of value stream analysis on production and planning.

Avfall som inte sorteras av privatpersoner eller företag levereras till avfallsanläggningar där det sorteras för att öka värdet och skapa avsättning för avfallet. Idag sker sorteringen av blandat avfall på Ragn Sells manuellt med grävmaskin vilket är kostsamt. Kostsam sortering leder dessutom till låg sorteringsgrad. Det här arbetet syftar till att undersöka hur sorteringen kan ske på ett mer effektivt sätt för att möjliggöra en lönsammare sortering och högre sorteringsgrad. Detta kan ske genom att effektivisera dagens metoder men arbetet undersöker också vilken ny teknik som kan användas samt hur väl den lämpar sig för ändamålet. Arbetet behandlar effektivisering i tre tidsperspektiv: vad som skulle kunna förbättras redan imorgon, vad som skulle kunna ske inom ett par månaders tid samt vad som kan komma att vara aktuellt om ett par år.

The pace of product development is increasing. It is important to keep high quality in theproducts even though the time for product development decreases. Those companies whichcan utilize previous experiences are positioned with a significant competitive advantage. ToABB Robotics it has become evident that the knowledge transfer process within the productdevelopment department is inadequate. This study was a result and an attempt to address thisunsatisfactory insight.

Value stream mapping is a tool that is frequently used by many different companies. It is a great tool used to achieve the work that follows the theories of lean production. The tool is used, however, only frequent on the factory floor and the method is also designed based on this type of use.An interest of applying the method on administrative parts of the company has occurred lately. Administrative parts of the company refers to the part that does all the planning such as purchasing, receiving orders, customer contact, contact with factory floor and other work that is made around the actual manufacturing. But the knowledge about applying value stream mapping on the planning part of the company is lacking because the method is relatively new.In this work, a comparison is made between the introduction of value stream analysis on production and planning.

Value stream mapping is a tool that is frequently used by many different companies. It is a great tool used to achieve the work that follows the theories of lean production. The tool is used, however, only frequent on the factory floor and the method is also designed based on this type of use.An interest of applying the method on administrative parts of the company has occurred lately. Administrative parts of the company refers to the part that does all the planning such as purchasing, receiving orders, customer contact, contact with factory floor and other work that is made around the actual manufacturing. But the knowledge about applying value stream mapping on the planning part of the company is lacking because the method is relatively new.In this work, a comparison is made between the introduction of value stream analysis on production and planning.

The work describes the development of an adjustment algorithm that will replace today?s manual adjustment of Lead- and Lag-filters at ABB Robotics industrial robots. The adjustment is mainly for the filter parameters in the control system.Three different algorithms have been created to replace the manual adjustment. One of them is based on the criterion from the manual adjustment and another one on optimization of the sensitivity function. The last one is a combination of the two.The report describe the development of the algorithms and how they behave during simulations and tests on real robots.

The purpose with this masters thesis was to model the scanner in a system for laser bathymetry. The model was then used to develop a controller for the scanner so a good search pattern was achieved. Two different types of models have been tested, a physical model and a Black Box model of Box Jenkins type. The physical model has been derived from Lagranges equations. Identification experiments have been used to compute the Black Box model and to find the unknown parameters in the physical model.

In this thesis the subject innovation and the change of meaning is in focus. The purpose of the study is to present a new dimension of innovation as a change of meaning together with the cases we?ve studied. It is discussed throughout the article if theories of perception and association can affect the organization and its ability to create meaning-changing innovations. The industrial Robotics is a market in need of, perhaps, if not other markets but of finding new ground that results in the change of meaning.