Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram används linjärkvadratisk reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det är möjligt att använda MPC är att styrlagen enkelt tar hand om begränsningar på systemet på ett direkt och intuitivt sätt.Styrlagarnas uppgift är att styra en robot i dess slutfas då det finns krav och önskemål på roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begränsningar på styrsignalen samt önskemål om att träff ska ske i en viss träffpunkt och även med en viss träffvinkel. För att utvärdera resultaten undersöks och jämförs de två styrlagarnas prestanda och robusthet.För att kunna utvärdera styrlagarnas egenskaper och jämföra dem implementeras de båda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och robusthetstester som har utförts uppvisar små skillnader på de två styrlagarna och slutsatsen blir därmed att det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare är känt att linjärkvadratisk reglering är en bra styrlag att använda.

Bricoleur, digitala varelser och brus utgör tre viktiga noder, runt vilka mitt konstnärliga arbete rör sig. Parallellt med ett antal av mina verk beskrivs dessa begrepp kortfattat..

The purpose of this work is to providing a general set of base classes for building simulators, for example a robot system. Instead of every time building a new simulator from the beginning, you get the already completed components from a library. The library should in that way act as a springboard for development.To do this work, there?s a lot of knowledge required in how a general robot system could look like. Therefore it was necessary to gather some information about robotics.

Bakgrund: Flera studier beskriver vikten av att minimera dörröppningsfrekvensen på operationssalarna. Högre frekvens av dörröppningar leder till försämrad ventilation på operationssalen, vilket i sin tur kan leda till vårdrelaterade infektioner.Syfte: Syftet med denna studie var att på en operationsavdelning observera frekvensen av dörröppningar under pågående operation, varför och av vem de öppnades.Metod: Metoden var en kvantitativ deskriptiv observationsstudie med tvärsnittsdesign. Personalen på en operationsavdelning i Mellansverige observerades under pågående operationer. Observationerna utfördes sex vardagar i januari 2013 och valdes från operationsprogrammet.Resultat och slutsats: 22 observationstillfällen observerades, 11 från vardera konventionell respektive infektionskänslig kirurgi. Studien visade att dörröppningsfrekvensen var högre vid konventionell kirurgi jämfört med infektionskänslig.

This project is part of the course MF10YX, introductory mechatronics. The purpose of theproject is to integrate modules from the group members previous specializations into amechatronic system in the form of a self-balancing robot. The prototype ?Charlie? should be ableto race along a 10 - 30 m line. It should be able to start manually and autonomously detect andstop after the finishing line.

In this master thesis a robot arm belonging to an automatic milking machine from DeLaval is investigated. The robot arm is controlled by a pneumatic cylinder and a valve. The goal of the master thesis is to investigate instability problems and to find out if it is possible to solve them by using gain scheduling. Gain scheduling is a type of controller where the parameters of the controller are changed during operation, for example depending on the working point. First a nonlinear mathematical model of the system was made.

Arbetet handlar om styrning och reglering av stegmotorer och permanentmagnetmotorer, genom attanvända det grafiska programmeringsspråket Labview från National Instruments (NI) tillsammansmed hårdvara i form av NI CompactRIO och NI USB datainsamlingskort. Implementeringen har sketti form av en robot med ett för uppgiften specialbyggt styrsystem, PWM ? styrning av enpermanentmagnetmotor och en egenkonstruerad manöverdosa..

Bakgrund: Bröstcancer är den vanligaste cancersjukdomen bland kvinnor i Sverige. Den initiala behandlingen är huvudsakligen kirurgisk med bröstbevarande kirurgi eller mastektomi. Internationell forskning visar att kvinnor som behandlats med bröstbevarande kirurgi har bättre kroppsuppfattning och sexuell aktivitet i jämförelse med kvinnor som behandlats med mastektomi. Få studier är gjorda i Sverige rörande sexualitet och kroppsuppfattning med ett tidsperspektiv inom det första året efter ingrepp.Syfte: Studien avsåg att undersöka skillnader av kroppsuppfattning och sexualitet över tid bland kvinnor som genomgått bröstbevarande kirurgi i jämförelse med kvinnor som behandlats med mastektomi.Metod: En kvantitativ studiedesign med en longitudinell utformning användes. Undersökningsgruppen var kvinnor diagnostiserade med bröstcancer som behandlats med bröstbevarande kirurgi eller mastektomi på tre sjukhus i mellersta Sverige.

Till grund för detta examensarbete ligger en ineffektiv process, samt dubbelarbete som idag utgör arbetsgången vid CAD-projektering för konstruktörer hos Structor i Karlstad. Målet med examensarbetet är att genomföra en kompatibilitetskontroll av 3D-modelleringsprogrammet Tekla Structures 15.0 mot analys- och beräkningsprogrammen Autodesk Robot Structural Analysis Professional 2010 samt Strusoft FEM-Design. Syftet är att med hjälp av kompatiblitetskontrollen utgöra vilket av programmen Autodesk Robot och FEM-Design som bäst lämpar sig att köras tillsammans med Tekla Structures utifrån valda faktorer. Två äldre examensarbeten används för att få en uppfattning om FEM-Design. För att undvika det omfattande och tidskrävande arbetet med att skapa två modeller, en grafisk samt en analytisk modell, finns en lösning. Genom att skapa den grafiska modellen i Tekla Structures 15.0, vilket sedermera genererar den analytiska modellen, och sedan exportera den via länk till Autodesk Robot Structural Analysis 2010 behövs bara en modellering.

 Syftet med detta projekt är att göra en marknadsundersökning av dimensioneringsprogram för byggnadskonstruktörer och att ge en rekommendation till Byggteknik AB för val av programvara. Metoden är att först genomföra en marknadsundersökning, sedan utvärdera lämpliga program och sist ge en rekommendation. Utvärderingen och rekommendationen ska grundas på användarvändlighet, pris, support, uppdateringar, långsiktig ägare, landsstandarder och utbildningsbehov. Resultatet från användandet gav stora differenser, med över 50% större maximalt moment i StruSoft FEM- Design och över dubbelt så stor nedböjning i Robot Millennium. Jämförelsen mellan programmen visar att Robot Millennium har en bättre användarvänlighet och lägre pris. Dock har StruSoft FEM- Design svensk support, automatiska uppdateringar och hanterar svensk landsstandard.

The aim of this thesis is to investigate if an automation of the manual packaging process at Legosan AB is profitable. Legosan AB, located in Kumla, performs subcontract work of dietary supplements and medical products to companies within Europe. The chapterportal robot is used in the other. As there are several options in the choice of packaging robot the suggestions of improvement are divided into two different designs. Other machines and equipment necessary for the different suggestions of improvement are showed and their measurements are presented.

Undersökningar och beräkningar av en rengöringsprocess med ibc-containers vid Allemballage har gjorts. En automatiserad lösning har tagits fram där vissa delar har tillhandahållits i förväg som rengöringsverktyg. Uppgiften blev att studera om verktyget klarade av de räckvidder som var avgörande samt att fastsälla om den robot som kunden ville använda sig av kunde utföra uppgiften genom att ta reda på vilket moment som uppstod för att sedan ta fram en simulering av processen i RS. Räckvidden undersöktes dels i RS men även ett presentationsunderlag togs fram. Momentet undersöktes dels praktiskt där man fastställde de krafter som verkade och teoretiskt där man sedan beräknade momentet.

SAMMANFATTNINGBakgrund:Det skulle vara värdefullt att ha ett riskbedömningsinstrument för att identifiera äldre patienter som är i risk för komplikationer efter kolorektal kirurgi.Syfte:Att undersöka förekomst av postoperativa komplikationer hos äldre kolorektalpatienter och om riskbedömningsinstrument eller andra faktorer kan förutse dessa.Metod:En prospektiv studie med kvantitativ ansats och deskriptiv design.Urvalskriterier var patienter, män och kvinnor, ? 70 år, elektiv kirurgi för kolorektaltumör. Datainsamling gjordes före kirurgi genom intervju med standardiserade frågeformulär och test. Journalgranskning genomfördes 30 dagar efter kirurgi.Resultat:Trettiosex procent av patienterna utvecklade någon form av komplikation. Vanligaste komplikationerna var sårinfektion och urinvägsinfektion.

Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram används linjärkvadratisk reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det är möjligt att använda MPC är att styrlagen enkelt tar hand om begränsningar på systemet på ett direkt och intuitivt sätt.Styrlagarnas uppgift är att styra en robot i dess slutfas då det finns krav och önskemål på roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begränsningar på styrsignalen samt önskemål om att träff ska ske i en viss träffpunkt och även med en viss träffvinkel. För att utvärdera resultaten undersöks och jämförs de två styrlagarnas prestanda och robusthet.För att kunna utvärdera styrlagarnas egenskaper och jämföra dem implementeras de båda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och robusthetstester som har utförts uppvisar små skillnader på de två styrlagarna och slutsatsen blir därmed att det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare är känt att linjärkvadratisk reglering är en bra styrlag att använda.

Att balansera en tvåhjulig robot har traditionellt innefattat någon form av återkoppling till dedrivande hjulen. Den här rapporten ämnar redogöra för hur såväl design- somkonstruktionsarbetet av en aktiv självbalanserande robot på två hjul kan gå till. De idéer samtlösningar presenterade här skiljer sig från konventionella tvåhjuliga robotar och använder sig avluftströmmen från en rotor för att balanseras. Den färdiga prototypen utnyttjar kraften genereradi en rotor, med kontrollerbar anfallsvinkel, för att balansera kroppen mellan två parallella hjul.Rapporten är resultatet av ett fördjupningsarbete inom Mekatronik, som en del av enKandidatexamen vid Kungliga Tekniska Högskolan, Stockholm, Sverige. Roboten bedöms eftersin prestation i en tävling mot liknande robotar på bland annat punkterna hastighet ochinnovativa lösningar.