Due to increasing regulations regarding new diesel vehicles particulate matteremissions the new Scania truck, Scania Euro 6, has been equipped with a particulatefilter. This component effectively stores the particles in the exhaust gas but must becleaned in order to prevent itself from clogging. The filter is cleaned through aprocess named regeneration which is a thermodynamic process in which thetemperature of the filter is raised through fuel supplied to the exhaust gas.The purpose of this thesis is to contribute to the development of improved controlstrategies of the temperature during the regeneration process through thedevelopment of model-based controllers. These controllers are designed in order tohave good performance in stationary as well as automatic regeneration.In order to develop these model-based controllers a model of the system isconstructed. The model is described as a linear thermodynamic grey-box model withflow varying parameters, showing good results in validation.The model provides a simulation environment during the controller design, which isfocused around the development of linear regulators with the exhaust gas mass flowas a scheduling variable whose size determines controllers? mode of operation.

Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram används linjärkvadratisk reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det är möjligt att använda MPC är att styrlagen enkelt tar hand om begränsningar på systemet på ett direkt och intuitivt sätt.Styrlagarnas uppgift är att styra en robot i dess slutfas då det finns krav och önskemål på roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begränsningar på styrsignalen samt önskemål om att träff ska ske i en viss träffpunkt och även med en viss träffvinkel. För att utvärdera resultaten undersöks och jämförs de två styrlagarnas prestanda och robusthet.För att kunna utvärdera styrlagarnas egenskaper och jämföra dem implementeras de båda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och robusthetstester som har utförts uppvisar små skillnader på de två styrlagarna och slutsatsen blir därmed att det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare är känt att linjärkvadratisk reglering är en bra styrlag att använda.

Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram används linjärkvadratisk reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det är möjligt att använda MPC är att styrlagen enkelt tar hand om begränsningar på systemet på ett direkt och intuitivt sätt.Styrlagarnas uppgift är att styra en robot i dess slutfas då det finns krav och önskemål på roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begränsningar på styrsignalen samt önskemål om att träff ska ske i en viss träffpunkt och även med en viss träffvinkel. För att utvärdera resultaten undersöks och jämförs de två styrlagarnas prestanda och robusthet.För att kunna utvärdera styrlagarnas egenskaper och jämföra dem implementeras de båda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och robusthetstester som har utförts uppvisar små skillnader på de två styrlagarna och slutsatsen blir därmed att det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare är känt att linjärkvadratisk reglering är en bra styrlag att använda.

Inom utvecklingsområdet haptic är det fria arbetsområdet för singulariteten viktigare änsjälva singulära punkten när det gäller haptic-mjukvaran, då användaren spontantförflyttar verktyget för enheten och inte fritt kan planera en bana för att undvikasingulära punkter. En singulär punkt i arbetsområdet tenderar att skapa komplexaförhållanden såsom oändliga krafter och moment i styr- o Reglerteknik designen, som ären viktig del i haptic-applikationen. Det huvudsakliga syftet med denna studie var attupptäcka och undvika olika typer av singulariteter i olika delar av arbetsområdet ochsamtidigt optimera processtiden i ARES haptic enheten. För kartläggning av det friaarbetsområdet för singulära punkten används simulering och beräkning avarbetsområdet för ARES haptic enheten. Simuleringen beskrivs med hjälp av tvåmetoder, där den ena metoden är aritmetiska intervallberäkningar för parallellarobotstrukturer och den andra metoden bygger på att samla in stora mängderinformation om arbetsområdet genom simulering.

Denna rapport utreder huruvida feedforwardreglering av ventilationssystemet på Kiruna flygplats leder till lägre energianvändning. Rapporten jämför ett feedforwardreglerat system simulerat i Simulink med ett feedbacksystem som motsvarar det existerande systemet på Kiruna flygplats. Jämförelsen görs på fläktens energianvändning och rapporten använder sedan energianvändning för värme och kyla för att avgöra huruvida systemet är ekonomiskt gångbart. Systemet är tänkt att kunna användas i alla miljöer med kända störningar i avseende till tid och storlek som till exempel flygplatser, biosalonger, teatrar och så vidare.Rapporten ger en kort teoretisk bakgrund till hur ventilationskrav, Reglerteknik, feedforwardreglering och feedbackreglering fungerar för att sedan gå vidare till att redogöra för de förutsättningar som gäller för Kiruna flygplats med avseende på klimatskalets täthet, rummens volymer och utformning och drifttiden för ventilationssystemet. Med hjälp av simuleringar i Simulink görs en jämförelse av energianvändning då de båda systemen är optimerade utan att för den sakens skull kompromissa med kvalitén på inomhusmiljön.

SammanfattningScanias lastbilar har under de senaste åren haft en snabb utveckling när det gäller elektronik och styr - Reglerteknik. En givare som inte har haft samma utveckling är yttertemperaturgivaren som introducerades i Scanias lastbilar 1987. Totalt finns det idag 10 olika ECU-system som använder sig av givarsignalen. Det har visat sig att yttertemperaturgivaren i Scanias lastbilar visar för högt värde i vissa körfall. Stora avvikelser på yttertemperaturvärdet har inte varit ovanliga när motorn har varit varm och lastbilen färdats i hastigheter under 30 km/h eller kör på tomgång, till exempel vid ett rödljus.

Vårt examensarbete gick ut på att skapa en prototyp på en applikation till Team Sportia, Hässleholm, som skulle underlätta garantiregistering vid cykelförsäljning. Den skulle göra sökning och sammställning av information från en Oracle-produktdatabas och en IBM-kunddatabas. Informationen skulle sedan skrivas ut som ett garantikvitto samtidigt som den skulle sparas i en Oracle- ellerIBM-databas.Vi skulle kort sagt skapa en applikation som underlättade garantiregistreringen förTeam Sportias anställda.Eftersom vi inte kunde testa vår applikation mot Team Sportias miljö behövde vi skapa en med hjälp av IBMs respektive Oracles gratisversioner av sina databaser.De hade tillräcklig funktionalitet för vårt testmiljösyfte. Garantikvittot skulle innehålla all den information som finns på kvittona idag. För att vara säkra på det undersöktes Team Sportias tre olika garantikvitton för att kunna skapa ett liknande i applikationen.Vår applikation fungerar utifrån de premisser vi hade från början.

År 2012 gick ca 30 % av den totala energianvändningen till uppvärmning av bostäder och lokaler. Av den utgör uppvärmning av flerbostadshus och lokaler 60 % (79,5 TWh). Det finns därmed stor potential att minska energianvändningen inom bostadssektorn. En del i effektiviseringsarbetet är att se över regleringen av utrustningen som styr uppvärmningssystemen i bostäderna. Dagens reglering innefattar oftast en styrning som är direkt kopplad till utomhustemperaturen.