Detektering och Undvikning av Singularitet i ARES Haptic Enheten
Inom utvecklingsområdet haptic är det fria arbetsområdet för singulariteten viktigare änsjälva singulära punkten när det gäller haptic-mjukvaran, då användaren spontantförflyttar verktyget för enheten och inte fritt kan planera en bana för att undvikasingulära punkter. En singulär punkt i arbetsområdet tenderar att skapa komplexaförhållanden såsom oändliga krafter och moment i styr- o reglerteknik designen, som ären viktig del i haptic-applikationen. Det huvudsakliga syftet med denna studie var attupptäcka och undvika olika typer av singulariteter i olika delar av arbetsområdet ochsamtidigt optimera processtiden i ARES haptic enheten. För kartläggning av det friaarbetsområdet för singulära punkten används simulering och beräkning avarbetsområdet för ARES haptic enheten. Simuleringen beskrivs med hjälp av tvåmetoder, där den ena metoden är aritmetiska intervallberäkningar för parallellarobotstrukturer och den andra metoden bygger på att samla in stora mängderinformation om arbetsområdet genom simulering. Metoden för att undvika singularitet äranpassad för optimering av processtiden som tillhör Forward kinematiken, därprocesstiden är mindre än 1ms. För att kunna uppnå detta mål användes ModifieradNewton Raphson, en metod för att lösa iterationen av Forward Kinematik av densingulära punkten när verktyget för enheten är nära en singulär region. Ett antalexperimentella åtgärder utfördes på ARES haptic enheten för att visa hur effektiv denutvecklade metoden med den undvikande strategin är för singulära punkter. Dessutomvisar resultaten från simuleringarna och experimenten förbättringar i enheten.