IRB 340, Flexpicker is an industrial robot used for sorting, packaging and the handling of details up to two kg. The Flexpicker is a delta robot, meaning that it with three arms controls a triangular plate, swivel, in a work area shaped like a cylinder. Joints using plain bearings connect the arms.The plain bearing in use today consists of a plastic ring which slides against a hard anodized joint ball. Despite the fact that the plastic contain friction-lowering additives, the bearing needs to be lubricated to prevent noise. Because the robot is used in food and drug handling environments, where the demands on hygiene are set very high, the robot is often washed.

This thesis studies path generation for industrial robots of six degrees of freedom. A path is defined by connection of simple geometrical objects like arcs and straight lines. About each point at which the objects connect, a region, henceforth called a zone, is defined in which deviation from the defined path is permitted. The zone allows the robot to follow the path at a constant speed, but the acceleration needed may vary. Some means of calculating the zone path as to make the acceleration continuous will be presented.

Syfte: Syftet med uppsatsen är att ge en ökad förståelse för Venture capitalbolagen och dess portföljbolag. Tanken är sedan att koppla ihop Venture capitalbranschen med den rådande lågkonjunkturen för att se om branschen påverkats, och i så fall på vilket sätt.Metod: Uppsatsen är byggd på en kvalitativ studie. Den kvalitativa studien har utförts med hjälp av tre intervjuer, två via personliga möten och en via telefon. Litteratur och vetenskapliga artiklar har används för att bygga upp teorin.Resultat & slutsats: Författarna har kommit fram till att möjligheten att få Venture capital har minskat under lågkonjunkturen. En stor faktor är att nedgången på börsen lett till överallokering hos bland annat banker och försäkringsbolag som normalt är stora investerare i fonder med onoterade bolag.

Globalisering är ett ord på allas läppar och i globaliseringens spår följer ett behov av globala ledare. En global ledare är en person som behärskar förmågan att hantera personal av olika nationaliteter, kulturer och team som befinner sig i olika världsdelar.Sony Ericsson, ett "Joint venture" företag i mobiltelefonbranschen, tog kontakt med pedagogiska institutionen på Lunds Universitet för att få utomståendes syn på globalt ledarskap. Inom detta område har vi valt att fokusera på "knowledge sharing" av ledarskapsrelaterade frågor och hur detta kan leda till organisatoriskt lärande.Vår undersökning har utförts med hjälp av semistrukturerade intervjuer av ledare på olika nivåer som alla har konfronterats med utmaningen att leda team i en global organisation.Alla har svårt för att finna den gemensamma värderingen för vad som krävs av globala ledare inom Sony Ericsson. De saknar ett verktyg för "knowledge sharing" av ledarskapsrelaterade frågor. Även HR avdelningen vill ha gemensamma värderingar när det gäller vad som krävs av globala ledare.

The concepts of environmental scanning and Business Intelligence have gained increased interest over the last years in a number of different organisational contexts. The research in this field has mainly been dealing with methods and issues regarding organisation but the aim of environmental scanning, the forming of new perspectives, has been largely ignored. The purpose of this thesis is to study how Swedish joint-stock banks put environmental scanning and Business Intelligence into practice. First a literature study is made to create a background and to explain the different conceptions. Then I describe the different functions of the different services in Swedish joint-stock banks.

This report reflects an examination work performed for Getrag All Wheel Drive AB during the spring of 2005. Among the companies range of products there exists some concern regarding the amount of clamping force and friction on bolted joints caused by the assembly torque.The aim of this project has been to determine if there is a simple way in which to identify and then practically apply testing methods for clamping force and friction through utilization of existing testing equipment.Three separate methods of clamping force and friction determination have been tested in rear drive unit, RDU, at a 30 Nm assembly torque. A fourth and final method, screw elongation with ultrasound, has been used as reference. The methods are:?Torque-Tension test.?Screw elongation with micrometer.?Joint stiffness test.?Screw elongation with ultra sound for reference.The results from tests can be viewed in table below.MethodTorque-TensionMicrometerCs=318 kN/mm Assembled with torque wrenchMicrometerCs=318 kN/mm Assembled on lineUltra-soundCS=311 kN/mm Ultra- soundCS=318 kN/mm Joint stiffnessTheoreticalClamping force-21,8 kN17,6 kN17,3 kN17,6 kN17,1 kN17,3 kNFriction-0,110,1470,1530,1470,1520,149.

Uppsatsen är inriktad på den militära delen i upprorsbekämpning och tar sin utgångspunkt i två stycken militärteoretikers teorier inom ämnet. Teoretikerna är John Mackinlay och David Kilcullen, som under 2009 utkom med varsin ny bok inom området, The Insurgent Archipelago samt The Accidental Guerilla. Den metod som arbetet vilar på är kvalitativ textanalys. Syftet med uppsatsen är att undersöka i vilken utsträckning som teorin och doktrinerna stämmer överrens. Därför har först teoretikernas syn på hur en utifrån kommande intervenerande styrka påverkar lokalbefolkningen analyserats.

Today, "the digital library" is the common way of describing a managed collection of information, with associated services, stored in digital formats and accessible over a network. Digital libraries have mainly been developed at research libraries, but during the last few years public libraries have started to offer similar services.The aim of this Master's thesis is to study how the Swedish public libraries plan to develop their digital libraries according to their mission statements, and in what way they have implemented them at their web sites. 21 public libraries, the largest in each Swedish county, were investigated.The library mission statements are investigated to find out in what terms the digital libraries are described and to what extent. The library websites are examined with respect to what kind of digital services are offered, to what extent they supplement or replace the physical library, and if there are new digital services not found in the physical library.In most mission statements the digital library is referred to in sweeping terms like "IT activities" and "new media". However, a few of the libraries clearly regard the digital library as an important part of the future operations, speaking of it in well defined and extensive terms.The public library websites are relatively homogeneous when it comes to services supplementing physical library activities, like web access to the library catalogue and links to other library catalogues.

Uppsatsen beskriver junk bonds ur företagets perspektiv. Den första, teoretiska delen inleds med en genomgång av obligationsupplåning i allmänhet, där viktiga begrepp beskrivs. Därefter beskrivs den i detta sammanhang viktiga kreditvärderingen, med särskild tonvikt på junk bond-relaterade förhållanden. En beskrivning av den svenska räntemarknaden följer och den i detta sammanhang växande europamarknaden poängteras. Härefter sker en teoretisk genomgång av junk bond-marknadens uppkomst och historik, dess användningsområde, dess för- och nackdelar som finansieringsmetod samt den kritik som i många stycken har riktats mot den.

People who invest capital in promising projects as a profession are called venture capitalists. They are constantly looking for new investment opportunities. Recently, media have observed a growing interest in forest land as capital investment. This is because several fund and investment company market the possibility of safe return through investment in woodland, both in Sweden and abroad. When an investment in forests is seen as an acceptable investment option, focus turns to nearby areas, namely agricultural land.

Studiens syfte har varit att få en fördjupad förståelse för partnerkonflikter vid ojämn ägarfördelning i internationella Joint ventures (IJVs). Syftet adresseras med två forskningsfrågor; (1) När IJVs har ojämn ägarfördelning, vilka partnerkonflikter riskerar att uppstå? (2) När IJVs har ojämn ägarfördelning, vad är särskilt relevant att beakta för minoritetsägare för att undvika partnerkonflikter? För att bemöta syftet och besvara forskningsfrågorna har studien haft en explorativ karaktär med en induktiv forskningsansats, där en fallstudie har undersökts kvalitativt. Primärdata bestod av tolv semistrukturerade intervjuer och sekundärdata bestod av mejlkonversationer samt formella dokument, såsom avtal och statuter.Resultatet från studien visar att partnerkonflikter riskerar att uppstå i avtals olika dimensioner; termspecificitet, anpassningsbarhet och ansvarsförbindelser. Det visar även att partnerkonflikterna i avtalet påverkas av personer i IJV:et samt omgivningen som avtalen ska fungera i.

The purpose with the essay is to point out how the main differences of the Helsinkicommission, Helcom and Baltic 21 can be explained from a general perspective and with a specific focus on two of their ongoing projects: Baltic 21 Lighthouse projects and The Baltic Sea Joint Comprehensive Environmental Action Plan. And to investigate how the organisations them selves formulates the purpose of the two projects. This will be an indication on why environmental problems are handled with in a traditional matter although the rhetoric of the environmental politics is permeated by the concept of Sustainable Development.This dilemma is being treated from the theoretical approaches of Ecological Modernisation and Sustainable Development and linked to how these organisations actually carried out their work and how the historical heritage have a role to play in this complex of problems. The results of the essay shows that concrete differences exists in the way that the two organisations are constructed and how their ongoing projects are designed and formulated. These differences can be derived to the theoretical platforms Ecological Modernisation and Sustainable Development and be explained by in witch political context the organisations were created.

The modern veterinarian in horse practice is often consulted by horse owners concerning riding problems. These problems are more complex and show other characteristics than traditional lameness. For the diagnostic process and to give adequate advice the veterinarians need an understanding of riding terminology and problems related to riding. It is also of high importance that riders, trainers and veterinarians increase the knowledge of equine biomechanics and how these are influenced by the rider. Collection is an important concept in the riding terminology.

Min uppsats intresserar sig för svenska företag i Argentina. Möjligheten till god vinst gör det attraktivt för företag att operera på den latinamerikanska marknaden varför Argentina blir intressant. Svenska företag har sedan sekelskiftet haft stora affärer i Argentina - ett land som relativt nyligen lidit en svår ekonomisk och politisk kris. Fördjupad kunskap om regionen har blivit allt viktigare. Idag ser den ekonomiska situationen bättre ut för Argentina, situationen är positivare än vad prognoserna förutspått och återigen lockas företag att etablera sig i landet.Uppsatsen problematiserar över hur svenska företag resonerar vid etableringsbeslutet, hur de etablerar sig och hur det sedermera har gått för dem i Argentina.

This report is the result of a thesis carried out at the Department of Innovation, Design and Technology (IDT), at Mälardalen University on behalf of ABB AB Machines.The year was 1988 when ASEA and Brown Boveri formed a Joint venture under the name ABB (Asea Brown Boveri).We perform our thesis at the division Discrete Automation and Motion where they primarily develops, manufactures and sells synchronous and asynchronous AC motors and generators.The main purpose of this thesis was initially to write a general packaging instruction, but the priority changed to develop more specific packaging instructions for Rotors, Stator gables, Bearing support and Outer Cover (plates) instead.The work started off to deal with a problem about that the staff had to start its work to grind away rust on the stator gables due to those stored outdoors. The result was mainly an investment in a new gable rack so that the material can be stored inside, as well as a packing instruction as it was originally intended.The problem on the bearing supports were that the staff thought it was demanding and difficult to clean them from the rustproofing they were greased in. If it is not possible to remove all rust protection it can cause the paint to not attach properly. After having compared with similar articles a test were done to order a pair of bearing supports without corrosion inhibitor, which gave good results. This initiative also set in motion a process to do the same for more different items.For special pallet, a survey were made of the process with two different VSM and a calculation of how much ABB would earn at ordering more special pallets than getting the material delivered on the A-pallets.