Examensarbetet var en utvärdering av en synkron trefas permanentmagnetmotor med utvändig rotor. Den är tänkt att ingå i ett batterimatat Drivsystem för hjälputrustning på segelbåtar. Målen var att kartlägga prestandan i standardutförande samt att hitta de svaga punkterna i konstruktionen. Förslag på hur motorutförandet kan optimeras ska också läggas fram. Tester och mätningar gjordes i en testuppkoppling med växelriktare, motor och axelkopplad generator. Detta för att kunna få fram fler mätvärden på motorn.

Drivsystemoberoende energiåtervinning är kärnan i detta examensarbete. Målet har varit att analysera pneumatikens potential att återvinna energi och agera som en gemensam plattform för alla fordonstillverkare oavsett inriktning på Drivsystem. En kompressor har används för energiformsomvandling, lufttankar för energilagring och luftmotor för återomvandling till kinetisk energi. Utgångspunkten för systemet har varit att utföra så stora delar av bromsarbetet som möjligt. Hållfasthetsberäkningarna styrker att måttlig energiåtervinning är möjlig utan anpassning av belastade komponenter, så som drivaxlar.

Detta examensarbeta behandlar konstruktionen av ett hävstångsdrivet system för manuella rullstolar. Systemet innefattar drivning, växlar, broms, bakåtrullningsspärr och andra detaljer. Arbetet har skett på uppdrag av Peter Almstedt på AddMobility i syfte att utveckla en produkt som underlättar förflyttning, manövrering och minskar den fysiska ansträngningen för rullstolsbrukaren. Arbetet har bedrivits enligt en viss produktutvecklingsprocess som kan delas upp i fem faser: informationsinsamling, produktbeskrivning, konceptdesign, detaljkonstruktion och slutligen diskussion. Under denna process utarbetades en konstruktion för det nämnda systemet fram.

This master thesis covers the development of an automatic tuning process for the existing speed controller for drive systems. The drive systems are resonant two-mass systems where a motor is used to drive a load connected by a shaft. The developed method relies heavily on system identification and the construction of a complete mechanical model of the process. With this approach, the common problem with poor load speed control that derives from measuring only the motor speed can be addressed and solved for a majority of such processes.The automatic tuning method has along with general test functions been implemented in a complete tool for automatic tuning, testing and performance evaluation and reporting for drive systems..

I detta examensarbete redogör vi hur vi har tillverkat ett koncept på hur en styrmodul för ett distribuerat styrsystem till en hydrauldrift kan se ut. Arbetet har utförts i samarbete med Hägglunds Drives AB, där en ny typ styrsystem håller på att tas fram för att passa deras senaste driftsystem Gemini. Vårt mål har varit att först göra en undersökning vad modulen ska innehålla, dess utformning och till sist även bygga en fungerande prototyp för visning, testning och utvärdering. På vägen har vi även ritat och tillverkat egna kretskort, skrivit programvara för modulen, samt för hand tillverkat modulen. Vi har också lärt oss att vara mycket noggrann vid framförallt kretskortstillverkningen, då minsta fel kan få stora konsekvenser.

In modern industrial robots the components in the transmission contain nonlinearities. These nonlinearities need to be to estimated either for better control or to use the parameters for diagnosis of the system. There is a lot of work done within system identification and mainly within the field of iterative parameter estimation.This thesis considers recursive grey-box identification for a nonlinear model of the transmission in an industrial robot. The nonlinearities that are identified are friction, spring stiffnes, hysteresis and backlash. These nonlinearities are a part of the models that are presented in this thesis.

Detta examensarbete är utfört vid Luleå Tekniska Universitet på uppdrag åt Hägglunds Drives AB i Mellansel. Hägglunds Drives tillverkar kompletta hydrauliska Drivsystem, som inkluderar hydraulmotorer. I en hydraulmotor uppstår det slitage när metalliska ytor kommer i kontakt med varandra när till exempel ett lager får otillräcklig smörjning. Slitaget ger upphov till metalliska partiklar som cirkulerar i hydrauloljan och samlas upp i ett filter. Genom att samla upp och studera slitagepartiklarna kan man uttala sig om hydraulmotorns kondition.

The automotive market is currently undergoing a historical change where stricter emission legislations and ever increasing fuel costs have intensified the search for effective alternatives to the conventional internal combustion engine, which has resulted in a substantial trend towards electrification of powertrains. Storage of electrical energy is the fundamental component in this technology where the lithium-ion batteries are currently considered as the most appropriate solution. Lithium-ion batteries, however, as other types of batteries, can only be used efficiently and durably within a specific temperature range.This Master thesis has been carried out in collaboration with Electroengine in Sweden AB, situated in Uppsala, which has an ongoing project regarding development of a modular battery system for electric powertrains. The project is at a stage where an initial prototype has been developed which provides the foundation for this thesis. The study has addressed the battery system performance from a thermal perspective, in order to validate the ability of the system to create a thermally serviceable environment for the lithium-ion battery cells.

Allteftersom den internationella konkurrensen ökat har det blivit viktigare för svenska företag att titta på de interna kostnaderna för företagen. Hägglunds Drives AB i Mellansel är ett företag som tillverkar hydraulmotorer och hela Drivsystem till olika sektorer inom industrin. Deras kunder finns över hela världen och denna rapport behandlar de emballage som produkterna fraktas i/på. Syftet med studien har varit att standardisera emballagesortimentet på packningsavdelningen som är slutstationen innan leverans till kunderna. I studien har det även ingått att undersöka skillnaden mellan att packa produkterna i låda eller på pall som är de två sätt som används vid packningen idag.

Bosch Rexroth Mellansel är en tillverkare utav hydrauliska Drivsystem för industriella applikationer. En del av denna lösning är de så kallade Hägglunds-motorerna. Fem motorfamiljer tillverkas i olika storlek och för olika applikationer. Syftet med detta projekt var att undersöka fyra frågeställningar angående tre sammankopplade steg i produktionen av dessa motorer. Dessa stegen var tvätt, montering och provning.