This master thesis work was done at Saab Underwater Systems AB, a company at the cutting edge of underwater technology. Here torpedoes and other underwater vehicles are developed and manufactured. The major customers are navies of different countries, mostly the Swedish navy. The aim of this master thesis is to develop, construct and evaluate an automatic Trim System for Unmanned Underwater Vehicles. The task of the system is to change the position of the centre of mass and the vehicle?s total mass or volume.

Den här rapporten beskriver och utvärderar ett antal algoritmer för multisensordatafusion av radar och IR/TV-data på rådatanivå. Med rådatafusion menas att fusionen ska ske innan attribut- eller objektextrahering. Attributextrahering kan medföra att information går förlorad som skulle kunna förbättra fusionen. Om fusionen sker på rådatanivå finns mer information tillgänglig och skulle kunna leda till en förbättrad attributextrahering i ett senare steg. Två tillvägagångssätt presenteras.

The aim of this project was to develop a numerical model simulating the global transport of air pollution. The model currently used by SMHI, the Swedish Meteorological and Hydrological Institute, was intended to perform such simulations at regional scales. However, the usage of a grid based on longitudes and latitudes makes this model work poorly in global simulations. The problem with this grid is that the nodes are concentrated near the North and South Poles. Due to this characteristic, the Courant, Friedrich and Lewy-condition for numerical stability puts a sharp bound on the timestep length.

To give a realistic impression in a driving simulator for nighttime driving, there are many challenging aspects to consider. One of the most important aspects is the illumination caused by the headlights of the own vehicle. To give a realistic impression there is the need to consider the characteristics of the headlight in use to be able to represent main and dipped beam, but also to represent different models and types of headlights. Another important aspect is the dazzling effects caused by the light cast by other vehicles upon the driver. These effects are not only important to give a realistic and visually appealing simulation, but also to simulate blinding effects which may affect the drivers ability to perceive the traffic environment to a large degree.

Det finns flera olika metoder att väga ett tåg samt att detektera hjulskador såsom hjulplattor då ett tåg är i drift. I dagsläget används töjningsgivare som monteras på rälen och som kalibreras efter en statisk last. Kalibreringen går till så att ett tåg med känd last sakta passerar över givaren. Detta arbete avser att studera hur eventuella dynamiska effekter påverkar sådana mätningar. Dessa mätmetoder ska undersökas för att få reda på hur tillförlitliga de är.

I hydrocyklonaggregatet RADICLONE används kragade hål som tätningsyta mot cyklonen. Hålen ändrar form under tillverkning och i drift med läckage som följd. Syftet med arbetet är att studera hur de kragade hålen deformeras vid tillverkning och med hjälp av en FEM-modell beräkna deformationer vid drift och tillverkning. Utifrån resultaten har åtgärder föreslagits för att reducera hålens ovalitet. Det som påverkar hålen mest vid tillverkning är kragning och svetsning av bajonettfästen.

Noss AB i Norrköping specialiserar sig på att utveckla system och utrustning till pappersmassaindustrin. De vill med detta examensarbete få hjälp att ta fram ett verktyg för efterjustering av kraghålen på Radiclone AM80/BM80 för att förhindra att läckage uppstår om kraghålen blir ovala. Arbetet syftar till att ta fram en färdig prototyp som kan användas på levererade produkter. Framtagningen av lämplig princip kom att bli den stora utmaningen då verktygets storlek är begränsad till kraghålets dimensioner. På grund av kraghålets komplicerade geometri och varierande spänningstextur kunde inte teoretiska kunskaper ge svar på utformningen av verktyget.

Control of a diesel engine equipped with Variable Geometry Turbine (VGT) and Exhaust Gas Recirculation (EGR) requires a multivariable control method. One problem is that the engine system is non-linear. Furthermore there are strong cross-connections between inputs and outputs and the inputs have alsoboundaries. To be able to manage these control problems, MPC has been used that is a multivariable method. The MPC-controller consists of an optimization problem and therefore MPC can find the optimum control signals in an easy way.

Diagnosis means detection and isolation of faults. A model based diagnosis system is built on a mathematical model of the system. The difficulty when constructing the diagnosis system depends om how the model is formulated. In this report, a method is described that rewrites the model on such a form that the construction of the diagnosis algoritm is easy. The model is transformed by two state space transformations and the result will be a system on state space form where one part of the system becomes easy to supervise.

Computer animated faces have found their way into a wide variety of areas. Starting from entertainment like computer games, through television and films to user interfaces using ?talking heads?. Animated faces are also becoming popular in web applications in form of human-like assistants or newsreaders. This thesis presents a few aspects of dealing with human face animations, namely: editing, playing and transmitting such animations.

HLSC (Haldex Limited Slip Coupling) är en koppling för fyrhjulsdrift i personbilar, och för-finas ständigt för att ge en bättre funktion och körupplevelse. Kopplingen använder ett hyd-raultryck för att skapa momentöverföring mellan fram- och bakaxel, och därför är en förståel-se för vad som påverkar detta tryck viktigt för utvecklingen. Skapandet av en simuleringsmo-dell av hela hydrauliken i kopplingen är ett sätt att förbättra denna förståelse. I detta arbete har HOPSAN använts för att simulera hydrauliken i HLSC och även den meka-nik som påverkar hydrauliken. Fokus i arbetet har lagts på noggrannhet, numerisk stabilitet och prestanda.

Den kraftiga ökningen av bredbandsuppkopplade hem världen över har lett till ett stort användande av s.k. webradio. Miljontals användare lyssnar dagligen på de tiotusentals tillgängliga webradiostationerna. Webradio är ett sätt att via Internet och TCP/IP sända radio. Oftast används de populära MP3-formatet men nya bättre standarder håller på att etableras.

The goal of this master thesis is to show the benefit of using computer games of the type First Person Shooter, FPS in the field of military simulations. The main focus in this is around a couple of topics. Creating the AI that controls the behaviour of the computer-controlled characters, the bots. Create an environment where it is possible to supervise the bots and also design a framework that enables cooperation between a group of bots, a squad. The result is Total Unreal Studio, TUS, a program where it is possible to add bots to a squad, connect them to a game server and inspect what the bots are doing.

This master thesis is intended to give an increased understanding of the stress state in an axle, which is assembled in one of Atlas Copco?s mountain drilling rigs. The main problems investigated were how the axle is affected when the bearing is worn, when the pretension is varied, and how to dimension the axle. Answers to these questions were found by using hand calculations, practical testing and with Finite Element analyzes. The dimensioning of the axle is currently based on the bending stress, but the author?s opinion is that the axle should be dimensioned considering the equivalent stress.

Denna rapport behandlar framtagandet av en modell för beräkning av lastbilars nyttjandegrad. Vidare beskrivs hur denna modell har implementerats och vilka möjliga ekonomiska besparingar som finns att hämta med ett ökat nyttjande. Den kostnadskalkyl som upprättades för att kunna beräkna dessa möjliga besparingar resulterade i en kalkylerad timkostnad på 551 SEK per timme och lastbil. De resultat som beräkningarna av lastbilarnas nyttjandegrader gav, tyder på att bilarna i den södra regionen, som förväntat, hade en klart lägre nyttjandegrad än övriga. Mer oväntat var dock att detta till stor del berodde på ett lågt kapacitetsutnyttjande.