A wastewater treatment plant has the task to refine the wastewater from substances that should not be released into the environment. The decomposition process can, in a simple way, be described as follows: micro-organisms breathe oxygen and eat unwanted substances. The environment in which the micro-organism lives is known as sludge and the correct amount of oxygen available in the sludge is important for the decomposition to be effective. The oxygenation of the sludge alone stands for about 30% of the plant?s energy consumption.

As trucks are getting more and more advanced, information about their weight has become a key factor for controlling them in a more fuel efficient and safe manner. Knowing the mass of a heavy duty vehicle in real time has been a difficult challenge for the truck manufacturers. With the processing power for electronic control units in trucks steadily increasing, more advanced algorithms for calculating the mass has been developed, but at the moment there still is a wish for better performance.Since there is a lack of good information regarding the external forces acting on the vehicle, forces that depends on the slope of the road, foundation of the road and the wind, the methods have to be able to disregard these. Such an approach, based on an indirect least square solution, has been evaluated in this thesis. The results have been promising and based on these a recommendation about further evaluation has been made..

This master thesis covers the development of an automatic tuning process for the existing speed controller for drive systems. The drive systems are resonant two-mass systems where a motor is used to drive a load connected by a shaft. The developed method relies heavily on system identification and the construction of a complete mechanical model of the process. With this approach, the common problem with poor load speed control that derives from measuring only the motor speed can be addressed and solved for a majority of such processes.The automatic tuning method has along with general test functions been implemented in a complete tool for automatic tuning, testing and performance evaluation and reporting for drive systems..

ABB Surge Arrestors in Ludvika have for a long time had a problem to keep the moisture at a steady state in the production of their ZnO-powder, that is used to produce varistors.Some black-box models of the spray drying process have been designed and evaluated to find a solution for the problem. After evaluating the collected data it has been found that variations in the supply voltage causes control difficulties for the operator. A cascade control system was designed, consisting of three PI control loops designed with lambda tuning. The disturbance in the supply voltagewas used as a feed forward in the control system.At the end of the project the control system was installed, and tests were made to verify the functionality of the regulator. It was shown that most of the variations in the moisture of the powder could be eliminated using small resources, through purchase of a process controller and four power meters.

I robotikkursen Autonoma Mekatroniska System på Halmstad Högskola finns ett problem som kan uppstå vid bygget av deras hjulförsedda mobila robotar. Studenter har en tendens att bygga roboten så att den körs med maximal effekt från start till inbromsning. Detta medför att vid test av deras robotar så slits motorerna ut fortare vilket ger en onödig kostnad. För att minska på kostnaden är målet med detta projekt att bygga och reglera en sådan robot med hjälp av en banplanerare. Banplaneraren skapar mjuka övergångar vid start och inbromsning av roboten vilket gör att motorerna inte slits ut lika fort.I detta projekt ska vi utveckla en robot som kan användas som ett pedagogiskt undervisningsmaterial.

The jetengines of today are growing in complexity. Reliability for aircraft engines are of extreme importance, mainly due to safety reasons but also economical ones. This master thesis deals with faultdiagnosis in the turbine section of RM12, the engine used in Saab/BAe's Gripen. Three different faults which can occur in the turbine section was studied. These faults are: clogged fuel nozzle, hole in outlet guide vane and sensor fault.

Direkt viktoptimering (Direct Weight Optimization, DWO) är en ickeparamterisk Systemidentifieringsmetod. DWO bygger på att man skattar ett funktionsvärde i en viss punkt genom en viktad summa av mätvärden, där vikterna optimeras fram. Det faktum att DWO har en inparameter som man måste veta i förväg leder till att man på något sätt vill skatta denna inparameter. Det finns många sätt man kan göra denna skattning på men det centrala i denna uppsats är att skatta inparametern lokalt. Fördelen med detta är att metoden anpassar sig om till exempel systemet ändrar beteende från att variera långsamt till att variera snabbare.

Affärssystem har de senaste åren uppträtt som kärnan i framgångsrik informationshantering och agerat ryggrad i många företagsorganisationer. Införskaffandet av rätt system är en komplicerad process, men ofta avgörande huruvida en framgångsrik implementering skall fortskrida eller inte. Perioden då företaget inskaffat ett system till den definitiva utrullningen är således ofta en krävande och kostsam process för organisationen. För att avgränsa begreppet affärssystem har vi valt att använda Gartner Groups definition: ?A collection of applications that can be used to manage the whole business?.

I den här rapporten beskrivs utförande och resultat vid ett försök att öka automationen av flotationen i anrikningsverket i koppargruvan i Aitik utanför Gällivare. Anrikningsverkets syfte är att skilja värdemineralerna, d.v.s. främst mineraler innehållande koppar men även guld och silver, från resten av mineralerna i malmen. Flotationen kan delas in flera mindre delar. En av dessa kallas samflotationen och kan i sin tur delas in i råflotationen och scavengerflotationen.