För att mobila robotar skall kunna arbeta strukturerat krävs det att de har kännedom om hur omgivningen ser ut. Omgivningen kan antingen vara förprogrammerad eller så görs roboten självlärande. På Saab Bofors Dynamics i Linköping arbetas det med en mobil testplattform kallad Freke, som används för att bland annat utveckla och utvärdera navigeringslösningar. Intresse fanns för att vidareutveckla plattformen och få den att klara arbeta i okända miljöer. Ett första steg mot detta mål var att få systemet att kunna rita upp en egen karta utan tidigare kännedom om dess omgivningar.Uppgiften för det här examensarbetet blev därför att utveckla och implementera ett autonomt system som klarar att navigera och utforska en begränsad omgivning samt att rita upp en karta över densamma.

Cuttings of Lonicera xylosteum L. were treated with willow extract to study the response in rooting capacity. The extracts were prepared by mixing chopped pieces of Salix x smithiana Willd. with water in a warring blender. The investigation comprised 2 types of salix extracts based on differences and dynamics between twigs in winter dormancy and twigs with new shoots. To explore the rooting response, three tests were made.

I och med Landscape Urbanism har landskapsbegreppet sedan en tid upplevt en hausse inom arkitektur- och stadsbyggnadsdiskurs. I och med denna nya uppmärksamhet för landskapet har ett nytt behov uppstått: att diskutera vad som egentligen menas när man använder detta mångtydiga begrepp. Med detta fokus behandlar denna uppsats komplikationerna som uppstår när ordet landskap och dess ofta motstridiga betydelser används utan att kommunicera vad som avses. Med utgångspunkt i lingvistiska teorier hävdar jag därför att språket och således semantiken, ordens innebörd, är av yttersta vikt för att formulera och konstruera nya stadsbyggnadsteorier såsom Landscape Urbanism. För vad betyder egentligen Landscape inom Landscape Urbanism? Hur kommer det sig att ordet dels används för att referera till ytorna ?mellan husen?, men även används som ett begrepp som beskriver hela stadens dynamik? Hur kan dessa mycket olika tolkningar av ordet landskap existera under en och samma paroll ? Landscape Urbanism? Denna uppsats behandlar dessa olika tolkningar, men presenterar även ett sätt att hantera detta till synes alldagliga men mångfacetterade ord. Due to Landscape Urbanism the term landscape has experienced a recent hausse within architecture and urban design discourse.

Uganda anses vara ett högriskland för utveckling av nya plötsligt uppdykande sjukdomar (emerging infectious diseases, EID). Grisproduktionen i Uganda har ökat drastiskt de senaste åren och en stor del av Ugandas grisar är frigående. De kan därför lätt komma i kontakt med vilda djur i deras närområde. Porcint circovirus 2 (PCV2) är ett ubikvitärt virus och etiologiskt agens för bland annat porcine multisystemic wasting syndrome (PMWS). Förutom att infektera tamgrisar över hela världen så har PCV2 också visats kunna infektera vildsvin.

BAE Systems Hägglunds has a long history of producing high performance terrain tracked vehicles (mostly for military applications), and they are now aiming at developing a tracked forwarder with similar techniques.The forwarder will be of series hybrid type where a diesel engine via a generator will power the motors (one for each drive wheel). Thanks to individually controlled motors and the gentle rubber tracks, this forwarder is calculated to have a considerably higher average speed in the terrain and to be more gentle to the soil. The forwarder with a weight of 11 metric tons and a load capacity of 15 metric tons is specified to have an average working speed of 7-10 km/h, a top speed in terrain of 15 km/h and a top speed on roads of 40 km/h.This master?s thesis aims at developing a conceptual design of the forwarder?s drive module which includes electric motor, gear unit, brake and drive wheel.To investigate if the requirements can be fulfilled a study of the dimensioning loading scenarios has been carried out. The resulting needs regarding the torque has been considered in order to determine the required gear ratios for different motor options.

Comfort analyses regarding human induced vibrationsIt is not too common among civil engineers in Sweden to perform comfort analyses considering the vibrations caused by human activities. In addition, the Swedish standards lack requirements to be used for comfort analyses in design of floor-systems. The demand for large spans in combination with slender slabs, is today a reason to investigate the floor-system constructions, in order to prevent disturbing vibrations and oscillations.The purpose of this thesis is to create a guide for how a comfort analysis, considering vibrations, should be implemented. Göran Svedenbjörk who is an expert in structural dynamics has been interviewed where he presents his latest project Värtaterminalen and answers some questions about vibrations due to human activities.Floor-systems, consisting of concrete slabs supported by steel or concrete beams, have been investigated with simulations in the finite element program Abaqus. In the simulations, the influence of various factors on the natural frequency of floor-systems and the acceleration level caused by dynamic loads, is studied.

The purpose of this paper is to study how the wooded hay meadow of the forest district of northeastern Scania is preserved today, and what local history it has, to thereby achieve a better understanding of the dynamics of the landscape and the complex of problems involved in keeping a historical element of the cultural landscape alive. To accomplish this, literature concerning the subject has been studied, experts have been consulted and an example, the old farm Sporrakulla in Östra Göinge municipality, has been studied. The paper states that the wooded hay meadow constitutes an important part of the history of northeastern Scania, where it provided leaf fodder and hay for the farmers keeping cattle. Today, however, only a few wooded hay meadows remain. One of these is the studied example at Sporrakulla, where juridical protection like Natura 2000 and financial support of maintenance like miljöersättningar make sure that the wooded hay meadow will remain.

My purpose with this thesis has been tostudy the intersection between Landscapearchitecture and Land Art. They both relateto the landscape in some way whetherit is to the urban landscape or thenatural landscape.What tangent points are there betweenthese two subjects, and can you learnsomething of the artists approach to thelandscape?Land Art is an art movement that began inthe late 60?s, what links are there to thecurrent landscape?Last summer, I travelled around the U.S.for a month and visited the three classicLand Art projects. Lightning Field in NewMexico, by Walter De Maria, Sun Tunnels inUtah, by Nancy Holt and the Spiral Jetty,also in Utah, by Robert Smithson.The sites where visited from half a day upto 24 hours and was described and analyzedwith text and photographs.To visit these sites has been crucial formy thesis and will affect my future workas a landscape architect. The use of themethod has been a thought of mine for along time, particularly to analyze ordescribe a landscape with images.

Att använda fjärrvärme till lågenergihus kan vara olämpligt pga. höga kulvertförluster jämfört med kulvertförluster för traditionella hus. Detta beror på att det låga värmebehovet i lågenergihusen ger en hög returtemperatur i ledningarna. Ett steg för att öka värmebehovet och göra fjärrvärme mer attraktivt för lågenergihus är att börja värma upp vitvaror (tvätt-, diskmaskin och torktumlare) med fjärrvärme istället för att använda traditionella eluppvärma vitvaror. Vid installation av dessa vitvaror tillkommer en rördragning vars värmeförluster är önskvärda att hålla nere för att dels säkerställa önskad temperatur till vitvarorna men även för att hålla nere internvärmen i huset.I studien har olika rördimensioner och isoleringstjocklek analyserats för att se hur värmeförlusterna beror på strömningsparametrar.

This is a thesis about design of young stands of trees. A big source of inspiration has been Västerskog and Tor Nitzelius Park in Alnarp which both consists of a structure of squares. I wanted to examine if this type of planting could be valuable from an aesthetic and recreational point of view. One problem today is that many people believe that we have to wait for decades for a planting to grow up so that we can enjoy the ?ready result?.

The limit for mercury in fish, set by health authorities, is exceeded in about half of the lakes in Sweden. Methyl mercury (MeHg) is the most toxic form of mercury and accumulates in fish. Therefore transformation of inorganic mercury (Hg) to methylmercury (MeHg) is an important process that we need to understand in order to possibly counteract the negative effects of mercury in the environment. The seasonal dynamics of mercury biogeochemistry is likely of great importance for the accumulation of MeHg in the aquatic food web. In thesis the chemical speciation and transformations of Hg and MeHg in bottom waters and sediments is followed in Ängessjön, a small lake located on the east coast in the middle of Sweden. The lake is not directly affected by any industrial pollution and concentrations of Hg in the sediment reflect the atmospheric deposition in this area, as well as processes taking place along the hydrological pathways from soil to lake. Samples from sediment, bottom- and streamwater were collected in average every second month during the period Feb.

Rågsved ligger i Söderort tillhörande Stockholms kommun och har en population på ca 10 000 invånare där hälften utgörs av utrikes födda och området har en hög segregation. För att kunna skapa ett lugnare och tryggare Rågsved har det öppnats ett litet poliskontor och ett fåtal poliser ska i första hand försöka komma i god kontakt med de som bor i området, främst med ungdomarna som bor och går i skolan i Rågsved. Vidare samverkar de med skola och andra myndigheter i Rågsved för att förbättra den problematiska situationen. Således är syftet med denna studie att undersöka hur ungdomar boendes och studerandes i Rågsved förhåller sig till det nya poliskontoret och vad den ökade polisära närvaron har inneburit för ungdomar som går i Rågsvedsskolan. För att kunna besvara frågeställningen utförs semistrukturerade intervjuer med 11 killar som studerar vid Rågsvedsskolan.

Examensarbetet utfördes på University of Florida vid Department of Mechanical and AerospaceEngineering i deras Energy and Gas Dynamics Systems Laboratory. Laboratoriet forskar på enny gasturbincykel som producerar kraft, värme, kyla och vatten. Cykeln är kallad High PressureRegenerative Turbine Engine (HPRTE) och kombinerat med gasturbincykeln är ettabsorptionskylsystem (VARS). Kylsystemet drivs av spillvärme från avgaser som cirkuleras igasturbinen, den producerade kylan används för att kyla ned högtryckskompressorinloppet.Syftet med det här examensarbetet är att undersöka möjligheten till att kyla ned inloppet tillkompressorn till temperaturer långt under fryspunkten för vattnet i den fuktiga gasen. Om gasenskall kylas till nivåer under fryspunkten måste vattnet föras bort från gasen.

Vi upplever att det i dagens samhälle gärna uttrycks åsikter om vad som anses vara rätt eller fel i olika sammanhang, likaså när det gäller ledarskap, många bär på tankar kring vad som anses vara det perfekta ledarskapet. Ställs frågan får man inte sällan ett detaljerat svar med specifika kvalifikationer. Vi misstänker att åsikter och värderingar som florerar i samhället kan få oanade konsekvenser. Följande kvalitativa studie syftar till att genom en fallstudie på fyra djupintervjuer försöka avslöja olika strategier som tillämpas för att exkludera unga chefer i företag. Genom att blottlägga dessa strategier hoppas vi samtidigt göra dem mindre verkningsfulla.

The main purpose of this study is to inquire whether music can function as a supportive and compensating tool for children from various kinds of social exposure. Eurhythmics is the musical method focused on, since it consciously works out of a socializing perspective. The study involves a scheme with poor children in Argentin (autumn 2005) and is based upon two interviews with women working professionally with both the social and the musical aspect of the current question. Notes from the above mentioned project are added to the interviews. The possible conclusion from the end results is that the individual as well as the dynamics of the group (as a whole) draw positive benefits from not only the music itself but also the structure and the elements of it.