Den här rapporten beskriver utvecklingen av en prototyp till ett system, Hummingbird, som låter användaren uppdatera en trådlös dörrskylt varifrån som helst, via mikrobloggtjänsten Twitter. Systemet har utvecklats som ettkandidatarbete vid Data- och IT-institutionen vid Chalmers Tekniska Högskola, Göteborg. Projektgruppen har bestått av sex teknikstuderande från Chalmers och Göteborgs Universitet.Resultatet är ett fungerande system bestående av två delar: en dörrskylt meddisplay samt en basstation som hämtar meddelanden från Twitter. Skyltenoch basstationen kommunicerar via en radiolänk.Projektets huvudsakliga fokus ligger på energieffektivitet hos skylten. Även användarvänlighet och robusta kommunikationsprotokoll har prioriterats.Som en del i projektets fokus på energieffektivitet har tekniker för strömsnåla displayer, radiokommunikationsmoduler och microcontrollerplattformar undersökts och använts.

Den här rapporten beskriver utvecklingen av en prototyp till ett system, Hummingbird, som låter användaren uppdatera en trådlös dörrskylt varifrån som helst, via mikrobloggtjänsten Twitter. Systemet har utvecklats som ettkandidatarbete vid Data- och IT-institutionen vid Chalmers Tekniska Högskola, Göteborg. Projektgruppen har bestått av sex teknikstuderande från Chalmers och Göteborgs Universitet.Resultatet är ett fungerande system bestående av två delar: en dörrskylt meddisplay samt en basstation som hämtar meddelanden från Twitter. Skyltenoch basstationen kommunicerar via en radiolänk.Projektets huvudsakliga fokus ligger på energieffektivitet hos skylten. Även användarvänlighet och robusta kommunikationsprotokoll har prioriterats.Som en del i projektets fokus på energieffektivitet har tekniker för strömsnåla displayer, radiokommunikationsmoduler och microcontrollerplattformar undersökts och använts.

Dynamiken för en starkt accelerande robot har modellerats. Modellen linjäriseras så att roboten beskrivs som ett linjärt tidsvariabelt system. Denna representation beskriver roboten väl då robotens anblåsningsvinkel, vilket är vinkeln mellan robotkroppen och robotens hastighet, är liten. Eftersom det ej är möjligt att mäta alla robotens tillstånd har en observatör tagits fram i form av ett Kalmanfilter. Problematik vid framtagandet av observatören diskuteras i rapporten.

Detta examensarbete har utförts på Luleå Tekniska Universitet i samarbete med Volvo Personvagnar AB under våren 2009. Bakgrunden till arbetet bottnar i att hårdare konkurrens och högre krav på funktionsprestanda leder till att företag söker nya metoder och verktyg för systemutveckling. Med detta i åtanke och stora variationer beträffande prestandakrav beroende på applikation leder till att produktutvecklingsprocessen behöver utvecklas ytterligare. I branscher med kund- eller operatörsberoende reglersystem har behovet av djupare förståelse för variationer i dess användning ökat. De flesta reglersystem idag har möjligheten att dokumentera hur det används och inom fordonsindustrin är detta högintressant.

Nefab Plypak AB i Habo bedriver produktion och försäljning av lådor och väskor för långvarigt produktskydd. De har identifierat behovet av att rationalisera montering av beslag på sina produkter. Idag monteras beslagen genom nitning vilket är en väl beprövad metod som använts under lång tid. Behovet av mer rationell montering skapade underlag för detta examensarbete innefattande vidareutveckling av monteringsmetoder.Kravet på möjligheter till automatiserad montering har påverkat utvecklingsprocessen mot att utveckla fästen som inte kräver ytterligare komponenter eller arbetsmoment i monteringen. De nya koncepten måste uppfylla samma krav avseende belastning och Robusthet som dagens komponenter.Resultatet av utvecklingsarbetet är ett koncept där befintlig handtagsdel används tillsammans med en nyutvecklad fästdel.

SammanfattningExamensarbetet är utfört vid Fujita laboratory på Tokyo Institute of Technology.Detta examensarbete beskriver teori och bakgrund av en visuell observatör somhar forskats på vid Fujita laboratory.Att använda visuella sensorer, det vill säga kameror, kan bland annat hjälparobotar att agera autonomt i okända och i dynamiska miljöer. Syftet med envisuell observatör är att estimera ett objekts position i förhållande till robotensamt hur objektet och roboten rör sig gentemot varandra, med hjälp av bildensom fås från kameran.Syftet med examensarbetet har varit att studera teorin bakom observatören ochhur den anpassas till två olika kameror, en hålkamera och en panoramakamera.Fokus har legat på att utvärdera observatörerna experimentellt samt jämföra deolika kamerorna. Observatören för de båda kamerorna modelleras och simulerassedan och testas slutligen experimentellt. Examensarbetet innefattar även denbildbehandling som behövs för att göra experimenten möjliga att genomföra.I slutet av examensarbetet jämförs observatörerna för de olika kamerorna medavseende på korrekthet i estimering, Robusthet mot parameterosäkerheter samtkänslighet för störningar.Resultaten visar att observatören för panoramakameran är känsligare förstörningar än den för hålkameran. Resultaten visar också att observatören förhålkameran är känsligare för parameterosäkerheter.

Det civila försvaret är idag i praktiken nedlagt. Livsmedelsberedskapen syftade till attlandet skulle kunna försörjas med livsmedel under lång tid, trots att gränserna är stängda och att flöden av importvaror störs av pågående kris eller krig. Sverige har sedan 1988 årsförsvarsbeslut stegvis avvecklat beredskapslagringen av livsmedel, då Sverige började sin anpassning till EG och EU. Den fria och öppna handeln av varor som EU erbjöd skulle stå för Sveriges livsmedelsförsörjning. Försörjningsberedskapen skulle bygga på den flexibilitet och Robusthet som näringslivet kan uppnå i en säkerhetspolitiskt instabilsituation samt myndigheters och näringslivets gemensamma krafttag och krishanteringsförmåga.Syftet med denna studie är att använda Allison teori och förklaringsmodell om rationelltbeslutsfattande för att undersöka varför Sverige valt att avveckla sin beredskapslagring av livsmedel och således identifiera vilka faktorer som lett till att Sveriges krisberedskapavseende livsmedelsförsörjning ser ut som det gör idag.Slutsatser som dras i studien visar att Sverige av kostnadseffektiva skäl och avförändringarna i det säkerhetspolitiska läget valt att avveckla beredskapslagring av livsmedel.

Människan står inför en rad olika miljöproblem och skogen spelar en central roll som ett hållbart alternativ. Detta ställer i sin tur krav på skogsindustrin att leverera produkter till konkurrenskraftiga priser. För att göra skogsindustrins produkter attraktiva krävs ett starkt skogsbruk som kan tillgodose industrin med de råvaror den behöver i form av timmer och massaved. Sågverken är idag utsatta av hård global konkurrens och har därigenom behövt anpassa och effektivisera sin produktion vilket således ställt nya krav på skogsbruket. Skogsbruket klarar i dagsläget inte av att fullt nå sågverkens längdkrav på grund av en alltför stor längdvariation på kapade stockar.

Rening av avloppsvatten i småskaliga avloppsvattenanläggningar utanför tätbebyggda områden är undermåliga. En majoritet av anläggningarna uppfyller idag inte kraven och behöver därför förnyas, bytas ut eller uppgraderas. Arbetet har begränsats till minireningsverk, markbäddar och fosforfällor för enskilda små avlopp dimensionerade för 5 personer. Utvärdering av de olika åtgärdsalternativen har gjorts med hjälp av multikriterieanalys. Denna metod är samlingsnamnet för ett antal metoder som används vid svåra beslutssituationer för att säkerställa att det bästa beslutet fattas.

Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram används linjärkvadratisk reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det är möjligt att använda MPC är att styrlagen enkelt tar hand om begränsningar på systemet på ett direkt och intuitivt sätt.Styrlagarnas uppgift är att styra en robot i dess slutfas då det finns krav och önskemål på roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begränsningar på styrsignalen samt önskemål om att träff ska ske i en viss träffpunkt och även med en viss träffvinkel. För att utvärdera resultaten undersöks och jämförs de två styrlagarnas prestanda och Robusthet.För att kunna utvärdera styrlagarnas egenskaper och jämföra dem implementeras de båda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och Robusthetstester som har utförts uppvisar små skillnader på de två styrlagarna och slutsatsen blir därmed att det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare är känt att linjärkvadratisk reglering är en bra styrlag att använda.

Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram används linjärkvadratisk reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det är möjligt att använda MPC är att styrlagen enkelt tar hand om begränsningar på systemet på ett direkt och intuitivt sätt.Styrlagarnas uppgift är att styra en robot i dess slutfas då det finns krav och önskemål på roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begränsningar på styrsignalen samt önskemål om att träff ska ske i en viss träffpunkt och även med en viss träffvinkel. För att utvärdera resultaten undersöks och jämförs de två styrlagarnas prestanda och Robusthet.För att kunna utvärdera styrlagarnas egenskaper och jämföra dem implementeras de båda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och Robusthetstester som har utförts uppvisar små skillnader på de två styrlagarna och slutsatsen blir därmed att det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare är känt att linjärkvadratisk reglering är en bra styrlag att använda.

Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram används linjärkvadratisk reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det är möjligt att använda MPC är att styrlagen enkelt tar hand om begränsningar på systemet på ett direkt och intuitivt sätt.Styrlagarnas uppgift är att styra en robot i dess slutfas då det finns krav och önskemål på roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begränsningar på styrsignalen samt önskemål om att träff ska ske i en viss träffpunkt och även med en viss träffvinkel. För att utvärdera resultaten undersöks och jämförs de två styrlagarnas prestanda och Robusthet.För att kunna utvärdera styrlagarnas egenskaper och jämföra dem implementeras de båda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och Robusthetstester som har utförts uppvisar små skillnader på de två styrlagarna och slutsatsen blir därmed att det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare är känt att linjärkvadratisk reglering är en bra styrlag att använda.

Hydrauliska radialkolvsmotorer används i en mängd tillämpningar där höga vridmoment och Robusthet krävs. Hägglunds Drives är ledande i branschen och erbjuder hög prestanda, flexibilitet och säkerhet i krävande miljöer. För att behålla dess position på marknaden behövs löpande utveckling. Hägglunds Compact är en hydraulmotor där det drivande momentet mellan utgående axel och chassiet överförs via ett kolvparti. Compact motorns prestanda är beroende av friktion och läckage av olja i detta kolvparti.

Hydrauliska radialkolvsmotorer används i en mängd tillämpningar där höga vridmoment och Robusthet krävs. Hägglunds Drives är ledande i branschen och erbjuder hög prestanda, flexibilitet och säkerhet i krävande miljöer. För att behålla dess position på marknaden behövs löpande utveckling. Hägglunds Compact är en hydraulmotor där det drivande momentet mellan utgående axel och chassiet överförs via ett kolvparti. Compact motorns prestanda är beroende av friktion och läckage av olja i detta kolvparti.

Inledning: Detta är ett examensarbete på 20 poäng inom Programmet för Fysisk planering, vid Blekinge Tekniska Högskola i Karlskrona. Arbetet innefattar en Robusthetsanalys över Djurängen och Rinkabyholm i Kalmar kommun efter en metod framtagen av Expertgruppen för säkerhet och förvaltning, ny- och ombyggnad. Arbetet har utförts i grupp om två studenter. Analysen grundar sig på fördjupade studier inom olika ämnesområden, vilka presenteras i sårbarhetsbedömningen del 2 kapitel 3. Den individuella delen avser fördjupningarna i nämnda kapitel.