In this master thesis a robot arm belonging to an automatic milking machine from DeLaval is investigated. The robot arm is controlled by a pneumatic cylinder and a valve. The goal of the master thesis is to investigate instability problems and to find out if it is possible to solve them by using gain scheduling. Gain scheduling is a type of controller where the parameters of the controller are changed during operation, for example depending on the working point. First a nonlinear mathematical model of the system was made.

De brottsbekämpande myndigheterna har idag möjlighet att använda sig avhemliga tvångsmedel. Med hemliga tvångsmedel menas hemlig telefonavlyssning,hemlig telefonövervakning och hemlig kameraövervakning. I de sammanhangenkan uppgifter om brott som inte har samband med tvångsmedelsbeslutet kommatill kännedom. Sådana uppgifter kallas för överskottsinformation. Nu villregeringen reglera om användningen av överskottsinformation i lag.Syftet med denna rapport är att utreda svårigheterna i en Reglering av sådaninformation.

Syfte: Att identifiera problematik med K-projektet i praktiken. Metod: Studien använder en induktiv ansats och en kvalitativ forskningsmetod. Arbetsprocessen baseras på grundad teori. Teoretiskt perspektiv:Enligt American Accounting Association är redovisning ett ämne som är svårt att fånga i teoretiska modeller. Denna uppsats använder istället samhällsutvecklande teorier av Sten Jönsson och Anthony Puxty et al.

Uppsatsen behandlar de orealiserade vinster som i vissa fall kan redovisas på grund av att redovisningsreglerna möjliggör eller kräver att tillgångar ska värderas till verkligt värde. Innehållet i uppsatsen inriktas på hur dessa vinster ska förhindras att ingå i ett underlag för utdelning. Uppsatsens syfte är att undersöka om en bunden fond för verkligt värde är lämplig att införa i Sverige för att förhindra utdelning av orealiserade vinster. Avsikten är att testa fondens effektivitet, konsekvenser och om det finns ett behov för att införa en särskild Reglering eller om den gällande Aktiebolagslagen är tillräcklig. För att besvara uppsatsens frågeställningar har vi tillämpat en juridisk metod, vilket för våran del innebär att vi sorterat och analyserat relevanta rättskäller inom både svenska och norska Aktiebolagslagen och Årsredovisningslagen.

Inom processindustrin finns en etablerad reglerhierarki där basReglering sker med PID-regulatorer och där avancerad, multivariabel styrning sköts av MPC-programvara. Steget mellan dessa två nivåer kan upplevas som stort. För mindre och snabba multivariabla processer undvikes helst en multivariabel ansats, med försämrad Reglering som följd. På Preem AB har detta upplevts som ett problem. Syftet med examensarbetet har varit att utveckla en alternativ, multivariabel styrstrategi för en process med ett mindre antal reglerstorheter som interagerar.

Syftet med denna uppsats var att undersöka hur anonyma vittnesmål fungerar i Sverige. Kan ett vittne enligt gällande lag vara anonym i en brottmålsprocess? Om inte, är då ett system med anonyma vittnesmål något som kan vara aktuellt. I arbetet har jag även undersökt hur anonyma vittnesmål behandlas utanför Sverige och främst enligt Europakonventionens Reglering. Även vittnesskyddet för vittnen som känner sig hotade eller är rädda för repressalier i samband med en brottmålsprocess är kort belyst i arbetet.

Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsReglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram används linjärkvadratisk Reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det är möjligt att använda MPC är att styrlagen enkelt tar hand om begränsningar på systemet på ett direkt och intuitivt sätt.Styrlagarnas uppgift är att styra en robot i dess slutfas då det finns krav och önskemål på roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begränsningar på styrsignalen samt önskemål om att träff ska ske i en viss träffpunkt och även med en viss träffvinkel. För att utvärdera resultaten undersöks och jämförs de två styrlagarnas prestanda och robusthet.För att kunna utvärdera styrlagarnas egenskaper och jämföra dem implementeras de båda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och robusthetstester som har utförts uppvisar små skillnader på de två styrlagarna och slutsatsen blir därmed att det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsReglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare är känt att linjärkvadratisk Reglering är en bra styrlag att använda.

De senaste decenniernas revisionsskandaler har skadat det höga förtroendet för revisionsbranschen och orsakat att politiker skapat striktare Reglering för revisionen, både i omvärlden och i Sverige. Ytterligare forskning behövs om de nya Regleringarnas effekter. En kunskapslucka finns även enligt vår mening om hur revisorerna själva upplever de senaste årens regelutveckling. Således behövs det skapas en fördjupad kunskap om hur revisorsprofessionen och revisionsarbetet har påverkats av Regleringsutvecklingen.Studien har både ett teoretiskt och ett praktiskt syfte. Det teoretiska syftet med studien är att kartlägga ifall det har skett en avprofessionalisering av revisorsprofessionen.

Det finns många åsikter om hur det går med implementeringen av IFRS 3. Analysen av empirin visade att åsikterna skiljer sig åt mellan olika respondenter. Vi har sett att det fortfarande går att tillämpa Jönssons teorier. Även Puxty och Willmotts teorier går att använda än idag. Implementeringsarbetet är en process och redovisningsutvecklingen är i ständig förändring..

I förarbetena till Konsumenttjänstlagen (1985:716) framförs att det är nödvändigt med lagstiftad Reglering inom transporttjänster, däribland persontransporter. Det nämns även att att KtjL senare skulle kunna utökas till att gälla fler typer av tjänster än de i början avsedda. Lagstiftat konsumentskydd finns angående persontransporter i sjöfart, järnvägstrafik och luftfart samt paketresor. I dessa trafikslag samt i sjöfart har transportören ett lagstiftat ansvar gentemot passageraren vid förseningar, medan ett sådant ansvar saknas vid järnvägsbefordringar. Det saknas vidare i dagens läge lagstiftning som ger resenärer konsumentskydd vid vägtransporter.

Ett fungerande straffr?ttsligt samarbete mellan EU:s medlemsstater ?r v?sentligt f?r att EU ska kunna erbjuda sina medborgare ett omr?de med frihet, s?kerhet och r?ttvisa. I takt med att den organiserade brottsligheten ?kar blir detta allt viktigare. Ett av de verktyg som EU implementerat f?r att fr?mja en effektiv hantering av den gr?ns?verskridande brottsligheten ?r direktiv 2014/41/EU om en europeisk utredningsorder p? det straffr?ttsliga omr?det.

Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsReglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram används linjärkvadratisk Reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det är möjligt att använda MPC är att styrlagen enkelt tar hand om begränsningar på systemet på ett direkt och intuitivt sätt.Styrlagarnas uppgift är att styra en robot i dess slutfas då det finns krav och önskemål på roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begränsningar på styrsignalen samt önskemål om att träff ska ske i en viss träffpunkt och även med en viss träffvinkel. För att utvärdera resultaten undersöks och jämförs de två styrlagarnas prestanda och robusthet.För att kunna utvärdera styrlagarnas egenskaper och jämföra dem implementeras de båda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och robusthetstester som har utförts uppvisar små skillnader på de två styrlagarna och slutsatsen blir därmed att det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsReglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare är känt att linjärkvadratisk Reglering är en bra styrlag att använda.

Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsReglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram används linjärkvadratisk Reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det är möjligt att använda MPC är att styrlagen enkelt tar hand om begränsningar på systemet på ett direkt och intuitivt sätt.Styrlagarnas uppgift är att styra en robot i dess slutfas då det finns krav och önskemål på roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begränsningar på styrsignalen samt önskemål om att träff ska ske i en viss träffpunkt och även med en viss träffvinkel. För att utvärdera resultaten undersöks och jämförs de två styrlagarnas prestanda och robusthet.För att kunna utvärdera styrlagarnas egenskaper och jämföra dem implementeras de båda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och robusthetstester som har utförts uppvisar små skillnader på de två styrlagarna och slutsatsen blir därmed att det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsReglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare är känt att linjärkvadratisk Reglering är en bra styrlag att använda.

Uppsatsens syfte är att utreda hur svenska börsnoterade företag samt revisionsprofessionen förhåller sig gentemot försiktighetsprincipen och en rättvisande bild när finansiella instrument enligt IAS39 redovisas till verkligt värde i årsredovisningen. Den metod vi valt för vår uppsats är kvalitativ då vårt syfte är av förstående karaktär och bygger på intervjuer. Genom en praxisundersökning, samt genom en undersökning av den offentliga debatten är avsikten att åskådliggöra de problemställningar som råder och förklara dessa, därav en normativ ansats. Empirin frambringar generella och teoretiska slutsatser, vilket leder till en induktiv ansats. Uppsatsens litteraturgenomgång bygger på tidsskriftsartiklar, avhandlingar och annan akademisk litteratur som är aktuell för uppsatsens problemställning.

SammanfattningI denna uppsats görs en undersökning av reglerna i 17 kap. och 21 kap. ABL. Undersökningen resulterar i en bedömning ifall reglerna är ändamålsenliga för ett av dess syften; att skydda ett bolags borgenärer. Uppsatsen är främst en bolagsrättlig analys, men utgör även ett beaktande av skatte- och redovisningsrättsliga delar.Vid tillämpningen av dessa regler finns en viss problematik, vilken utgör, dels hur reglerna ska tolkas, dels att kringgåenden av reglerna är möjliga att göra.