The goal of this Master thesis has on the one hand been to create a simulation environment for robots, where not only the simulations in this work can be performed, but also similar robot simulations, and on the other hand to study regulators that can increase the possibilities of rejecting disturbances on an industrial robot. The robot model used has three degrees of freedom, corresponding to the three main links on ABB:s IRB7600. The simulation environment is created using Matlab, Simulink, and Robotics Toolbox. It is constructed in a general way and can be used for simulations of other robot objects created in Robotics Toolbox. A gain scheduling is added to the LQ-regulator, where the feedback matrix is varied depending on the arm position in the workspace.

Syftet med detta examensarbete är att utveckla en datorlaboration baserat på aktiv ljudreglering för kursen reglerteknik allmän kurs för maskin och farkostteknik vid Kungliga Tekniska Högskolan KTH. Arbetet ska innefatta en utveckling av en matematisk modell av rörsystemet som ska regleras med en lead-lag regulator. Rörsystemet vid Marcus Wallenberg Laboratoriet ska användas som modellsystem, och den matematiska modellen ska baseras på mätningar insamlade på detta system.Den matematiska modellen skapades med hjälp av ett s.k. identifieringsexperiment och identifieringen baserades på en viktad minsta kvadratanpassning av insamlade frekvensdata. Modellen anpassades till en överföringsfunktion som visade sig ha ett nollställe i komplexa högra halvplanet, vilket motsvarar en svår bandbreddsbegränsning för den aktiva ljuddämpningen.

Syfte Att utreda FAR och Revisorsnämndens förändrade roll. Metod För att möjliggöra syftet har både primär- samt sekundärdata använts. Primärdatan innehåller intervjuer med flertalet personer väl insatta i ämnet. Sekundärdatan består huvudsakligen av branschpublikationer samt hemsidor för relevanta organ. Litteratur Litteraturgenomgången fokuserar på teorier kring global governance.

Ris är en mycket viktig vara för Vietnam och dess befolkning. För Vietnams ekonomi har ris en tvådelad roll. Dels är riskonsumtionen bland Vietnams befolkning mycket stor och uppgår till runt 150 kilogram per person och år. Dels är det en av Vietnams viktigaste exportvaror och Vietnam är världens näst största exportör av ris. Hur rismarknaden fungerar är därför mycket viktigt för landet.

The Swedish forest policies have earlier mainly been focused on two goals: production and environment. The production goal aims to benefit the economical gains from forestry while the environmental goal primarily aims to shield the ecological values of the forest. With the introduction of the Swedish environmental code and the environmental objectives it was made clear that the overall objective for Swedish community development, including the forestry sector, is sustainable development. Sustainable development includes supporting economic, ecologic as well as social values of which the latter seems to have been forgotten in the forestry sector. This was recently brought to attention to the sector and the debate how to handle the social values is now ongoing.The legislator has not been unaware of the social values since they have since long been at least somewhat included in the preliminary works.

Syftet med denna uppsats är att studera några lärares motiveringar till användandet av läxor, vad det kan finnas för för- och nackdelar med att ge läxor. Uppsatsen bygger på kvalitativa intervjuer med sex lärare som arbetar i grundskolan.Uppsatsens huvudfrågor är hur lärare definierar och motiverar läxor i grundskolan samt om läxor är en nödvändighet för att elever ska kunna nå målen i kursplanen.Läxor har som pedagogiskt medel funnits länge och ges ofta av traditionella skäl. Forskning kring läxor visar dels att sambandet mellan läxläsning och inlärning är lågt, dels att läxan öppnar för reflektion och repetition då tiden i skolan inte räcker till.Resultatet av studien visar att de intervjuade lärarna ger läxor, antalet och utformningen skiljer sig. De argument för läxan som kommer fram är bland annat att den ger tillfälle till reflektion i lugn och ro och att den öppnar för kommunikation mellan hem och skola. De lärare som arbetar med barnen i de tidigare åldrarna menar att läxan mer eller mindre är nödvändig för läsinlärningen.

Arbetet bygger på en kvalitativ forskningsstudie över elevers aktiviteter vid datorn i och med lektionstillfällen. Rapporten visar huruvida elever använder sina skoldatorer till annat än vad som är avsett för undervisningen. Skolans reglering av elevernas datoraktivitet samt strategier som eleverna tar till för att kringgå dessa regler är ytterligare två aspekter som hanteras. Utifrån intervjuer delges elevernas egna perspektiv på fenomenet och därtill en objektiv bild begrundad på observationer. Insamlat datamaterial har analyserats utifrån relevant litteratur samt tidigare forskning och delgett ett resultat.

Jag har i min uppsats kunnat konstatera att kapitalförsäkringar och kapitalpensionsförsäkringar är två mycket användbara konstruktioner om man vill komma förbi vissa lagar eller utnyttja vissa luckor i systemet. Inledningsvis har jag granskat försäkringarna som sådana, vad det innebär att inneha en försäkring skattemässigt och jämfört dom med varandra och jag jämför även kort med IPS. Jag har likaså tittat på hur de uppkommit och vilka nya konstruktioner som håller på att skapas.Den stora frågan i analysdelen av uppsatsen kretsar kring är varför lagstiftaren inte gör något åt de konstruktioner som skapas av bolag som säljer försäkringslösningar med syfte för att komma förbi lagar och regler eller fylla ut de luckor som finns. Olika försäkringslösningar skräddarsys för kunden och för de behov man tycks kunna se marknaden behöva för att t.ex. slippa betala förmögenhetsskatt eller slippa anmäla insiderinnehav av aktier.

För att nå ut till kunder och upprätthålla en god kundrelation är kund- och supporttjänster en viktig arbetskraft, vilken över telefon, representerar sina företag genom att hjälpa, sälja och erbjuda förbättringar till kunder. Denna kvalitativa studie är genomförd på ett internationellt företag i Sverige som har en stor avdelning för kundtjänst och support. Bland de ungefär 20 000 samtal i månaden som kommer in till supportavdelningen finns flertalet arga, missnöjda och frustrerade kunder. I studien undersöktes hur supporttekniker hanterar aggressiva kunder och hur de reglerar sina emotioner inför kunden så att uppträdanderegler följs och samtalen inte förvärras samt identifierades de vanligaste copingstrategierna. Halvstrukturerade intervjuer genomfördes med elva män och nio kvinnor.

Syftet med studien var att undersöka upplevd motivation hos tävlingsaktiva inom fitness. Sex semistrukturerade intervjuer analyserades med en abduktiv tematisk ansats. Den teoretiska utgångspunkten var Self-Determination Theory (Deci & Ryan, 2000). Resultatet delades in i fyra teman: Fitness som livsstil, Målsättningens betydelse för tävlingssatsningen, Upplevd valfrihet i fitnessutövandet samt Identitetsskapande inom fitness. Resultatet påvisade en spridning i informanternas tal vad gäller motivation.

Syftet med denna uppsats är i första hand att utreda, analysera samt utvärdera den närmare innebörden av verksamhetsutövarbegreppet i 10 kap. 2 § MB och, i andra hand, om begreppet, utifrån de aktuella intressena på området är ändamålsenligt utformat. Den övergripande frågeställningen utgörs av om någon annan än den som formellt sett driver verksamheten kan omfattas av verksamhetsutövarbegreppet och därmed det dit tillhörande avhjälpandeansvaret. I anslutning till denna mer övergripande problemställning aktualiseras flertalet andra delfrågor, varav de mest centrala kan sammanfattas enligt följande.i) Under vilka förutsättningar kan bakomliggande aktörer svara såsom verksamhetsutövare och därmed omfattas av avhjälpandeansvaret?ii) Kan Sverige, i avsaknad av en mer precis verksamhetsutövardefinition, anses leva upp till sina unionsrättsliga åtaganden?iii) Hur förhåller sig verksamhetsutövarbegreppet till ansvarsgenombrottsinstitutetiv) Föreligger det ett behov för en mer effektiv eller tydligare reglering rörande verksamhetsutövaransvaret och hur kan en sådan i sådant fall kan utformas?I förevarande uppsats aktualiseras därmed, av naturliga skäl, tre olika rättsområden; miljö-, EU- och associationsrätt men utgångspunkten är primärt miljörättslig..

I denna uppsats undersöks vilka skillnader och likheter som finns mellan svensk och rysk arbetslagstiftning och rättsläget gällande uppsägningar från arbetsgivarens sida. Studien omfattar tre viktiga moment när arbetsgivarens frihet begränsas i ett uppsägningsförfarande. Med dessa moment avses de villkor som måste iakttas för att en arbetsgivare ska kunna säga upp en eller flera arbetstagare, de procedurregler som gäller inför en uppsägning och de formerna av anställningsskydd som garanteras arbetstagarna i samband med en uppsägning. Slutsatsen av undersökningen är att svensk och rysk arbetsrätt visar upp flera gemensamma drag och att dessa beror på att ländernas regleringar utgått från samma minimikrav i ILO:s konventioner. Studien visar också på betydande olikheter. Exempelvis saknar några av de regler som utgör själva kärnan i det svenska anställningsskyddet vid uppsägningar någon motsvarighet i rysk arbetsrättslagstiftning. Dessutom bidrar den brist på enhetlig reglering i den ryska lagstiftningen att skillnader i fråga om anställningsskydd uppstår till nackdel för arbetstagare.

Målet med denna uppsats var att presentera huvudregeln om avtalsfrihet samt undantaget kontraheringsplikt, vad detta innebär och i vilka situationer en sådan plikt föreligger. Vidare har kontraheringspliktens motiv behandlats samt frågan om det förekommer en oreglerad kontraheringsplikt utformad som en allmän princip. Vid författandet av uppsatsen har lag, förarbeten och doktrin använts, även rättspraxis har använts i den mån det funnits lämpliga fall. Avtalsfrihet innebär att individen är fri att bestämma om denne vill ingå avtal, med vem och om vad. Kontraheringsplikt begränsar avtalsfriheten och innebär en skyldighet att ingå avtal.

Syftet med studien var att undersöka relationer mellan faktorer som motiverar elever till att delta i idrottslektioner i skolan. Dessutom studerades skillnad på motivationsfaktorer till idrottsundervisningen mellan flickor och pojkar, samt mellan elever i årskurs 7 och årskurs 9. Instrumenten som användes var TEOSQ, PCSC och SIMS. Studien genomfördes på två olika högstadieskolor på elever i årskurs 7 och 9. Totalt deltog 85 elever i studien.

The horse is a homeothermic animal and to keep a constant body temperature in winter season is important. Acclimatisation is to provide means for a good thermal insulation consisting of skin, hair, and an outer air layer. The skin covers the horses body and it is composed of three main layers where the top layer of the epidermis consists of dead keratinized cells that are constantly being sheed. The dermis is composed of collagen connective tissue that give the skin its strength. The bottom layer with subcutaneous fat provides a thermal insulation and can be used as an energy reserve in cold weather.