The final stage of a designers work is always a bit tricky. Design is an abstract phenomenon and no one can tell when a design is really finished. The design process that designers work within has been thoroughly studied but cannot be truly mapped with strict constraints which the designer can follow to succeed. Therefore, in this paper we take a look at the final stage in the design process. The main goal is to get more knowledge and highlight key factors about what designers face when they are about finish their design or what forces them to leave a project that can stay in development for eternity.

AbstractIn the fall of 2003 a project was started in the Swedish building sector that is called BASTA (the building sectors’ termination of especially harmful substances). The project is operated by the building companies NCC, Skanska, PEAB and JM, the Swedish Building Industry and the Swedish Environmental Institute IVL. The purpose of the project is to create a common environmental assessment system for the entire building industry and with the help of this system phase out the use of especially harmful properties from building products.In a large sense BASTA works like this; On the BASTA web site there is a database, to which a supplier can register the company and the company’s products. Only those products with a substance content that fulfil the demands of the BASTA system, is to be registered. As it is the supplier himself that carries out the registration of the company and the company’s products to the system, the BASTA-organisation annually controls that the companies that are registered in the database, fulfils BASTA’s demands.Since NCC is one of the companies that operates BASTA, BASTA is probably going to be the environmental assessment system that is recommended for the company in the future.

AbstractIn the fall of 2003 a project was started in the Swedish building sector that is called BASTA (the building sectors’ termination of especially harmful substances). The project is operated by the building companies NCC, Skanska, PEAB and JM, the Swedish Building Industry and the Swedish Environmental Institute IVL. The purpose of the project is to create a common environmental assessment system for the entire building industry and with the help of this system phase out the use of especially harmful properties from building products.In a large sense BASTA works like this; On the BASTA web site there is a database, to which a supplier can register the company and the company’s products. Only those products with a substance content that fulfil the demands of the BASTA system, is to be registered. As it is the supplier himself that carries out the registration of the company and the company’s products to the system, the BASTA-organisation annually controls that the companies that are registered in the database, fulfils BASTA’s demands.Since NCC is one of the companies that operates BASTA, BASTA is probably going to be the environmental assessment system that is recommended for the company in the future.

AbstractIn the fall of 2003 a project was started in the Swedish building sector that is called BASTA (the building sectors’ termination of especially harmful substances). The project is operated by the building companies NCC, Skanska, PEAB and JM, the Swedish Building Industry and the Swedish Environmental Institute IVL. The purpose of the project is to create a common environmental assessment system for the entire building industry and with the help of this system phase out the use of especially harmful properties from building products.In a large sense BASTA works like this; On the BASTA web site there is a database, to which a supplier can register the company and the company’s products. Only those products with a substance content that fulfil the demands of the BASTA system, is to be registered. As it is the supplier himself that carries out the registration of the company and the company’s products to the system, the BASTA-organisation annually controls that the companies that are registered in the database, fulfils BASTA’s demands.Since NCC is one of the companies that operates BASTA, BASTA is probably going to be the environmental assessment system that is recommended for the company in the future.

Arbetet är ett utredningsarbete som går ut på att försöka lokalisera felkällor och göra förbättringar på en testutrustning som mäter rodervinklar på akterdelen på en robot. Rapporten innehåller en översiktlig bild över den tidigare metoden och dess felkällor som hittas vid test av den tidigare metoden. Utredningen utmanar också många utav antagandena som är gjorda för beräkningarna av den tidigare metoden. Detta utförs för att kunna bekräfta eller dementera antagandena. Detta görs i form av matematiska modeller som testar olika delar av metoden.

AbstractIn the fall of 2003 a project was started in the Swedish building sector that is called BASTA (the building sectors’ termination of especially harmful substances). The project is operated by the building companies NCC, Skanska, PEAB and JM, the Swedish Building Industry and the Swedish Environmental Institute IVL. The purpose of the project is to create a common environmental assessment system for the entire building industry and with the help of this system phase out the use of especially harmful properties from building products.In a large sense BASTA works like this; On the BASTA web site there is a database, to which a supplier can register the company and the company’s products. Only those products with a substance content that fulfil the demands of the BASTA system, is to be registered. As it is the supplier himself that carries out the registration of the company and the company’s products to the system, the BASTA-organisation annually controls that the companies that are registered in the database, fulfils BASTA’s demands.Since NCC is one of the companies that operates BASTA, BASTA is probably going to be the environmental assessment system that is recommended for the company in the future.

AbstractIn the fall of 2003 a project was started in the Swedish building sector that is called BASTA (the building sectors’ termination of especially harmful substances). The project is operated by the building companies NCC, Skanska, PEAB and JM, the Swedish Building Industry and the Swedish Environmental Institute IVL. The purpose of the project is to create a common environmental assessment system for the entire building industry and with the help of this system phase out the use of especially harmful properties from building products.In a large sense BASTA works like this; On the BASTA web site there is a database, to which a supplier can register the company and the company’s products. Only those products with a substance content that fulfil the demands of the BASTA system, is to be registered. As it is the supplier himself that carries out the registration of the company and the company’s products to the system, the BASTA-organisation annually controls that the companies that are registered in the database, fulfils BASTA’s demands.Since NCC is one of the companies that operates BASTA, BASTA is probably going to be the environmental assessment system that is recommended for the company in the future.

AbstractIn the fall of 2003 a project was started in the Swedish building sector that is called BASTA (the building sectors’ termination of especially harmful substances). The project is operated by the building companies NCC, Skanska, PEAB and JM, the Swedish Building Industry and the Swedish Environmental Institute IVL. The purpose of the project is to create a common environmental assessment system for the entire building industry and with the help of this system phase out the use of especially harmful properties from building products.In a large sense BASTA works like this; On the BASTA web site there is a database, to which a supplier can register the company and the company’s products. Only those products with a substance content that fulfil the demands of the BASTA system, is to be registered. As it is the supplier himself that carries out the registration of the company and the company’s products to the system, the BASTA-organisation annually controls that the companies that are registered in the database, fulfils BASTA’s demands.Since NCC is one of the companies that operates BASTA, BASTA is probably going to be the environmental assessment system that is recommended for the company in the future.

Denna rapport beskriver arbetet med utvecklingen av en ny modell för kaplanturbiner. Utvecklingen bygger på två kopplade differentialekvationer som under arbetets gång anpassats och implementerats i turbinmodellen.Modellen beskriver hur vattenflöde och turbinmoment påverkas av avvikelsen från den optimala kombineringskurvan för vinklarna på turbinens ledskena och löphjul, och är anpassad för ett referensaggregat med tillgängliga provdata. Även övriga enheter i vattenkraftaggregatet modelleras och sätts samman med frekvensregulator och elnät för att simulera aggregatets reglerstabilitet i önätsdrift.Verifieringen av turbinmodellen sker genom försök att återskapa de befintliga verkningsgradskurvorna med hjälp av modellen. Resultatet visar en god följning av de verkliga kurvformerna, dock med något lägre maximal verkningsgrad.Verifieringen av önätmodellen sker genom att prova stabiliteten i nätfrekvens och turbineffekt vid stegpålastningar. Resultatet ger en stabilare reglerstabilitet än i verkligheten, men uppfyller ändå förväntningarna på en fungerande modell.This report describes the development of a new kaplan turbine model.

The purpose of this report is to evaluate different methods for identifying states in robot models. Both linear and non-linear filters exist among these methods and are compared to each other. Advantages, disadvantages and problems that can occur during tuning and running are presented. Additional measurements from accelerometers are added and their use with above mentioned methods for state estimation is evaluated. The evaluation of methods in this report is mainly based on simulations in Matlab, even though some experiments have been performed on laboratory equipment.The conclusion indicates that simple non-linear models with few states can be more accurately estimated with a Kalman filter than with an extended Kalman filter, as long as only linear measurements are used.

Syftet med uppsatsen är att ta reda på hur en organisationsförändring kan mätas med avseende på formella och informella element samt att presentera hur mätprocessen kan genomföras. Studien bygger på intervjuer och dokumenterade utvärderingar. Studien visar att de formella elementen mäts genom att kontrollera att målen som satts upp inför förändringen är uppfyllda. De informella elementen mäts genom medarbetarundersökningar dock utan någon koppling till förändringen som har genomförts. När de informella elementen mäts i en förändringsprocess görs detta genom så kallade attitydmätningar.

Denna rapport beskriver arbetet med utvecklingen av en ny modell för kaplanturbiner. Utvecklingen bygger på två kopplade differentialekvationer som under arbetets gång anpassats och implementerats i turbinmodellen.Modellen beskriver hur vattenflöde och turbinmoment påverkas av avvikelsen från den optimala kombineringskurvan för vinklarna på turbinens ledskena och löphjul, och är anpassad för ett referensaggregat med tillgängliga provdata. Även övriga enheter i vattenkraftaggregatet modelleras och sätts samman med frekvensregulator och elnät för att simulera aggregatets reglerstabilitet i önätsdrift.Verifieringen av turbinmodellen sker genom försök att återskapa de befintliga verkningsgradskurvorna med hjälp av modellen. Resultatet visar en god följning av de verkliga kurvformerna, dock med något lägre maximal verkningsgrad.Verifieringen av önätmodellen sker genom att prova stabiliteten i nätfrekvens och turbineffekt vid stegpålastningar. Resultatet ger en stabilare reglerstabilitet än i verkligheten, men uppfyller ändå förväntningarna på en fungerande modell.This report describes the development of a new kaplan turbine model.

Denna rapport beskriver arbetet med utvecklingen av en ny modell för kaplanturbiner. Utvecklingen bygger på två kopplade differentialekvationer som under arbetets gång anpassats och implementerats i turbinmodellen.Modellen beskriver hur vattenflöde och turbinmoment påverkas av avvikelsen från den optimala kombineringskurvan för vinklarna på turbinens ledskena och löphjul, och är anpassad för ett referensaggregat med tillgängliga provdata. Även övriga enheter i vattenkraftaggregatet modelleras och sätts samman med frekvensregulator och elnät för att simulera aggregatets reglerstabilitet i önätsdrift.Verifieringen av turbinmodellen sker genom försök att återskapa de befintliga verkningsgradskurvorna med hjälp av modellen. Resultatet visar en god följning av de verkliga kurvformerna, dock med något lägre maximal verkningsgrad.Verifieringen av önätmodellen sker genom att prova stabiliteten i nätfrekvens och turbineffekt vid stegpålastningar. Resultatet ger en stabilare reglerstabilitet än i verkligheten, men uppfyller ändå förväntningarna på en fungerande modell.This report describes the development of a new kaplan turbine model.

Denna rapport beskriver arbetet med utvecklingen av en ny modell för kaplanturbiner. Utvecklingen bygger på två kopplade differentialekvationer som under arbetets gång anpassats och implementerats i turbinmodellen.Modellen beskriver hur vattenflöde och turbinmoment påverkas av avvikelsen från den optimala kombineringskurvan för vinklarna på turbinens ledskena och löphjul, och är anpassad för ett referensaggregat med tillgängliga provdata. Även övriga enheter i vattenkraftaggregatet modelleras och sätts samman med frekvensregulator och elnät för att simulera aggregatets reglerstabilitet i önätsdrift.Verifieringen av turbinmodellen sker genom försök att återskapa de befintliga verkningsgradskurvorna med hjälp av modellen. Resultatet visar en god följning av de verkliga kurvformerna, dock med något lägre maximal verkningsgrad.Verifieringen av önätmodellen sker genom att prova stabiliteten i nätfrekvens och turbineffekt vid stegpålastningar. Resultatet ger en stabilare reglerstabilitet än i verkligheten, men uppfyller ändå förväntningarna på en fungerande modell.This report describes the development of a new kaplan turbine model.

Denna rapport beskriver arbetet med utvecklingen av en ny modell för kaplanturbiner. Utvecklingen bygger på två kopplade differentialekvationer som under arbetets gång anpassats och implementerats i turbinmodellen.Modellen beskriver hur vattenflöde och turbinmoment påverkas av avvikelsen från den optimala kombineringskurvan för vinklarna på turbinens ledskena och löphjul, och är anpassad för ett referensaggregat med tillgängliga provdata. Även övriga enheter i vattenkraftaggregatet modelleras och sätts samman med frekvensregulator och elnät för att simulera aggregatets reglerstabilitet i önätsdrift.Verifieringen av turbinmodellen sker genom försök att återskapa de befintliga verkningsgradskurvorna med hjälp av modellen. Resultatet visar en god följning av de verkliga kurvformerna, dock med något lägre maximal verkningsgrad.Verifieringen av önätmodellen sker genom att prova stabiliteten i nätfrekvens och turbineffekt vid stegpålastningar. Resultatet ger en stabilare reglerstabilitet än i verkligheten, men uppfyller ändå förväntningarna på en fungerande modell.This report describes the development of a new kaplan turbine model.