In modern industrial robots the components in the transmission contain nonlinearities. These nonlinearities need to be to estimated either for better control or to use the parameters for diagnosis of the system. There is a lot of work done within system identification and mainly within the field of iterative parameter estimation.This thesis considers recursive grey-box identification for a nonlinear model of the transmission in an industrial robot. The nonlinearities that are identified are friction, spring stiffnes, hysteresis and backlash. These nonlinearities are a part of the models that are presented in this thesis.

The purpose of this degree project was to examine which remedies are available to individuals when the State has violated their right to a fair trial as stated in article 6 in the European Convention on Human Rights. Furthermore, the aim was to, in cases where the remedy is determined to money, to clarify the indemnity rates that apply in determining the non-pecuniary damages. The starting point was a review of the European Court practice, domestic Swedish practice and relevant literature.The outcome of the review is that the remedies available to the individual?s disposal can be divided into two categories: primary and secondary remedies. Primary remedies mean compensation not consisting of money, and must be exhausted first.

Social work is a profession where documentation about people?s behavior and life circumstances is common. In the beginning of the essay we ask ourselves, if these descriptions about people can be problematic? To explore this, we studied social documentation, from the past. We used a historical source because history can help usunderstand the social work that is being conducted today.

I dagsläget har världen en stadigt växande befolkning och där igenom en stadigt växande energiförbrukning. Med en växande energiförbrukning har det under de senaste åren uppenbarats diskussioner rörande samhällets hållbarhet och miljöpåverkan.  Samtidigt sker det en kontinuerlig teknikutveckling och människan är mer beroende av konstant elförsörjning än någonsin tidigare. Teknologiska framsteg, tillsammans med önskan att sträva mot ett mer hållbart samhälle med hög elleveranssäkerhet, har mynnat ett begrepp kallat smarta elnät.Till följd av att elnätet involverar en stor bransch råder det delad mening över vad som utgör ett smart elnät. Detta har lett till uppkomsten av olika definitioner och modeller av konceptet. I syfte att skapa en övergripande uppfattning har en litteraturstudie utförts för att sammanställa de huvudsakliga områden som utgör det smarta elnätet.

This thesis aims to explore the process where strategies for music artists are created by record companies. We describe and analyze how decisions regarding signing, distribution, marketing, bookings and co-operations are made. Through our study we find that the strategy process can be described as a pattern according to Mintzberg's definition. The "inside-out" perspective is dominating and the record companies base their strategies on internal core competencies and the artistry and will of the music artist. The underlying causes of this are the uncertainty that characterizes the industry; the focus on social relations; and the importance of cultural legitimacy..

 Denna uppsats ämnar med hjälp av av teorier från ekokritik och posthumanism besvara frågorna hur Mary Shelley i sin roman skildrar relationen mellan natur och människa, samt hur man med utgångspunkt i Frankensteins monster (i uppsatsen refererad till som Skapelsen) kan diskutera begreppet människa. Med ekokritik menas här att studera det mänskliga jämfört med det ickemänskliga samt att också diskutera detta mänskliga, vilket är en av huvudpoängerna inom posthumanism.Den vetenskapssyn och natursyn som var gällande på Mary Shelleys tid var antropocentrisk, en världsåskådning som alltid utgår ifrån människan, och som oftast ger människan högre status än allt annat. I romanen skildras detta genom Kapten Waltons syn på sitt upptäcktsresande, och Victor Frankensteins önskan att besegra döden, eller naturen, genom att skapa en ny varelse, för vilket han får plikta med sitt liv, då han inte klarar det hårda klimatet vid Nordpolen. Det blir alltså naturen som dödar honom. I detta kan ses Mary Shelleys kritik mot ett oansvarigt utforskande av naturen och dess processer.Vid försök att diskutera konceptet människa kan upptäckas att en definition lätt motarbetas genom att inte alla människor passar in på denna definition, och att det också kan finnas andra varelser som helt eller delvis gör det.

The aim of this study is to analyze how problems are represented within SOU 2008:27. Further more, the aim is to analyze how the new subject plan for history can bee seen as a product of this document. The method used, and the theoretical frame of the study, is based on Carol Lee Bacchi?s ?what´s the problem represented to be?? approach, which basic principle is that policies are filled with representations of problems and that these representations need to be examined. These problem representations are then themselves subject for scrutiny, the second step being an analysis of the texts presumptions and assumptions concerning view of man and perception of knowledge. The results show, among other things, that a problem representations can be found in the SOU; the school system is too vague and unclear.

The aim of this dissertation is the production of a landscape management document to protect and improve elements of biological, cultural and economic value found within the site at Tosthult. The study involves both analysis of the current grazing regime, comparison of today?s flora with flora collected in the fifties and a SWOT analysis of inhabitants? views on Tosthult?s landscape and neighbourhood. The resultant landscape management document applies to an area over 134 ha and is valid for thirty years. The proposal contains 26 separate management units, each with necessary information on the area, definition of management goals and the mix of management procedures to undertake.

Detta kandidatarbete underso?ker om det ga?r att beha?lla den sociala aspekten da? man digitaliserar ett sa?llskapsspel. Fo?r att underso?ka problemomra?det skapades ett spelkoncept utifra?n de teorier och slutsatser vi fa?tt fram genom litteraturstudier. Spelkonceptet testades pa? respondenter som eftera?t intervjuades.

Det finns en rad satt att beskriva gallringsformen. Ofta används begreppet gallringskvot i dessa sammanhang utan att närmare ange vilken metod eller definition som använts for att beräkna den. Detta kan lätt leda till att missuppfattningar uppstår. Denna studie belyser olika definitioners känslighet for bland annat beståndsstruktur, gallringsform och stickvägsavstånd. Studien innehåller dessutom en jämforelse mellan olika metoder att mäta och uppskatta gallringskvoten i ett bestånd.

Insurance terms always go with the insurance contract that you sign. In theseterms the assurers rights and obligations towards the insurer are stipulated. It is often difficult to interpret these insurance terms. Sometimes it is hard to decide whether an incident is considered an insurance event or not. These problems often cause disputes between the assurer and the insurer.

Neurography is the most objective and reliable measure of the peripheral nerve function, and it is used to diagnose both local and generalized neuropathies. Neurography can measure both motor and sensory nerve functions. The principle for sensory neurgraphy is to stimulate over the nerve and record proximal or distal from the stimulated electrode.At the Department of Clinical Neurophysiology, University Hospital Uppsala, a problem has been identified, in that young adult patients tend to show unexpected abnormal neurography values in relation to the expected, indicated by the reference limits, without clinical correlates. This concerns foremost the sensory amplitudes in median and ulnar nerves. The hypothesis is that the requirement of young adults? amplitudes is too high.

Begreppet slöjdprocess har idag en central plats i relation till svensk grundskolas slöjdverksamhet, men har hittills genom bådestyrdokument och i forskning definierats och förklarats på olika sätt, vilket gjort att begreppet kunnat uppfattas tvetydigt.Denna uppsats består av en kvalitativ litteraturstudie, inspirerad från en fenomenografisk forskningsansats, med syftet att försökabesvara frågan om vad begreppet slöjdprocess står för relaterat till svensk grundskolas slöjdverksamhet; hur begreppet definieras,tolkas och förklaras inom slöjdforskningsfältet. Studien bygger på en sammanställning och jämförelser av sex forskare frånSverige, Danmark och Finland utifrån deras definitioner och tolkningar av begreppet slöjdprocess.Resultatet visar att det saknas en tydlig definition av begreppet slöjdprocess, istället finns det flera sätt att både definiera ochförklara begreppet. Studiens resultat visar också både beskrivningar av flera parallellt pågående processer inom en slöjdprocessoch beskrivningar av flera parallellt pågående processer som inte bör ses som delprocesser inom en slöjdprocess. Som centraladelar i beskrivningar av begreppet slöjdprocess i relation till svensk grundskolas slöjdverksamhet, omnämns främst Socialaprocesser & Interaktion, Kommunikation ? verbal & icke-verbal, Problemlösning & Intellektuella utmaningar, Psykiska &Sinnliga processer samt Fysiska & Kroppsliga processer.

The purpose of this study is to determine whether or not there has been a change in the use of democratic values in textbooks in social science for classes 4-6. The focus lies on democratic values from two different theoretical perspectives, Dahl?s theory of democracy and Habermas deliberative democracy. The method used is a text analysis based on a model made by Lennart Hellspong. The material we?ve analysed consists of four textbooks in social science from different decades, with a range from 1981 until today.

Balanced Scorecard har utifrån vår synvinkel två olika användningssätt. Styrkortet kan oavsett användningssätt uppfylla ekonomistyrningens första två uppgifter. Däremot ser vi brister hos styrkortet som gör att det inte kan ses som problemlösande enligt vår definition. För att denna tredje uppgift skall kunna uppfyllas måste företagets ekonomistyrning ses som en helhet där Balanced Scorecard tillsammans med andra styrinstrument bildar ett styrpaket. Härigenom kan svagheter hos vissa instrument vägas upp av styrkor hos andra..