Magnetlager bygger på att med magnetisk kraft få rotorn att sväva så att den aldrig kommer i kontakt med statorn. Minimalt slitage och oberoende av smörjmedel hör till de största fördelarna med magnetlager. Marcus Granström har i ett pågående examensarbete visat att det är teoretiskt möjligt att bygga ett magnetlager. Marcus Granström har tagit fram en Simulinkmodell över processen inklusive regulator. Vidare finns flera olika tänkbara regulatorer föreslagna.Detta examensarbete är en fortsättning på Marcus Granströms examensarbete och utgår från de modeller som tagits fram.

I den här rapporten beskrivs utförande och resultat vid ett försök att öka automationen av flotationen i anrikningsverket i koppargruvan i Aitik utanför Gällivare. Anrikningsverkets syfte är att skilja värdemineralerna, d.v.s. främst mineraler innehållande koppar men även guld och silver, från resten av mineralerna i malmen. Flotationen kan delas in flera mindre delar. En av dessa kallas samflotationen och kan i sin tur delas in i råflotationen och scavengerflotationen.

Dagens robotindustri har som mål att bygga billigare och lättare robotar, vilket ger allt vekare robotar. Denna rapport studerar identifiering och reglering med en extra armsensor ? accelerometer ? på en flexibel industrirobot. Studien har skett både simulerat och experimentellt på en industrirobot.Vid identifiering med accelerometer befinner sig accelerometern i ett roterande koordinatsystem. Denna rapport presenterar en kompenseringsalgoritm för att transformera signalerna från det roterande koordinatsystemet till ett rumsfast koordinatsystem.I denna rapport presenteras regulatorstrukturerna I-PID, II^2-PID och LQG, vilka alla återkopplar motorvinkel och armvinkelacceleration.

Vid idrifttagning av banljussystemet på Bana 3, Arlanda flygplats, uppstod vissa driftsproblem. Problemen yttrade sig så att de regulatorer, så kallad CCR (Constant Current Regulator), som försörjer informations- och anvisningsskyltar, löste ur för framförallt överström. Det berodde på att kretsen var ovanligt oscillativ. Problemen uppstod enbart på de kretsar som hade skyltar som last. Som belysning i skyltarna används lysrör.

The idea to develop  a platform for a PID-controller came from the need to control the temperature in  an espresso machine in a more exact way than a thermostat could perform. In discussions with Syntronic AB the idea developed into PID-control for industrial use. Syntronic AB suggested that the platform should be based on a commercially available processor module to shorten the development time. The suggestion included the use of the microcomputer Raspberry Pi, which supports USB, HDMI, memory card and Ethernet.The work began with establishing a schedule for the 10 weeks of the projects duration, and after that a system specification listing all functions, implementation and limitations was made. When the foundation of the system specification was done, a preliminary system design took shape.Because of the Raspberry Pi´s lack of Analog-to-Digital converter, a circuit board containing Wheatstone bridges, differential amplifiers and a two channel Analog-to-Digital converter was fabricated.

Syftet med detta examensarbetet är att ta fram en modell av ett segelinställande system hos en segelbåt. Detta för att ställa in storseglet hos båten per automatik. Anledningen till ett segelinställande system kan vara att man vill hålla nere vikten hos båten då manskap väger mer än systemet. Andra aspekter är att personer med segelbåtar som saknar kunskaper, eller tycker det är besvärligt att ställa in seglen vid turer med båten, kan använda systemet för att underlätta seglingen. Man undviker då att använda motorn på segelbåten och kan då spara bränslekostnader.Segelinställningen görs genom att en sensor mäter varifrån vinden blåser i förhållande till skrovet, samt efter vilken hastighet vinden har.

Today small metal parts are mass-produced as for example rollers in cylinder bearings. At high velocity cutting the metal is cut with a great force in a scissor-like device. Both precision and repeatability is important to be able to guarantee good quality, but from an economical point of view it is also important to keep a great manufacturing capacity. The part of the process that is most time consuming is when the metal bar, that is about to be cut, is fed to the right position. Therefore it is interesting to examine if the time used for positioning can be reduced.

SammanfattningDetta examensarbete har utförts delvis på University of Florida i Gainesville, USA, och delvis på KTH i Stockholm, Sverige. Syftet med arbetet har varit att undersöka hur en pneumatiskt driven golfswings robot kan modelleras och automatiseras för att kunna konkurrera med existerande golfswings robotar som t.ex. Iron Byron. Fördelen med prototypen som byggts av studenter på University of Florida är att den har två armar vilket enligt Hunt och Wiens (2003) ger en mer realistisk och noggrann avbildning av en människas golfswing.I denna rapport beskrivs modellering, simulering och reglering av den pneumatiskt drivna golfswings robot som utvecklats på University of Florida. En kinematisk och en dynamisk modell har härletts enligt trigonometriska funktioner, respektive en metod av Kane och Levinson (1983) för härledning av dynamiska modeller.

The increasing public concern regarding the government?s priorities in spending public resources puts pressure on public organisations to address quality issues in their practice. In United Kingdom both BRTF (Better Regulation Task Force) (BIS, 2005b) and the Hampton report (BIS, 2005a) highlighted management and quality problems in public organisations in UK. These reports revealed obstacles within institutions? intent to offer recommendations and appropriate solutions for agencies working with legal enforcement and control.

Rapporten beskriver arbetet med att ta fram en regulator för dosering av närsalter i en biologisk reningsanläggning. Anläggningen som renar vatten med mikroorganismer behöver extra tillsatser av kväve och fosfor för att effektiviteten ska vara så hög som möjligt. Det har visats att variationer av föroreningar i avloppsvattnet kräver olika mängder tillsatser av kväve och fosfor. En simuleringsmodell för anläggningen tas fram för att användas till en jämförelse mellan olika regulatorer. Simuleringar visar att man kan förbättra regleringen genom att använda sig av framkoppling av mängden föroreningar i inloppsvattnet..

Arbetet handlar om hur man med hjälp av LabVIEW 8.0 kan lösa olika uppgifter. Uppgifterna löses med hjälp av ett DAQ-kort. DAQ-kortet gör det möjligt att mata in signaler, som sedan behandlas efter behov i programmet och därefter skickas ut genom DAQ- kortet till olika komponenter som man vill styra. DAQ-kortet klarar att behandla både analoga och digitala signaler. LabVIEW 8.0 och dess historia, DAQ-kortet samt de olika processerna/uppgifter beskrivs mer utförligt i arbetet..

This paper describes a method for wireless energy transfer via near-field electromagnetic inductionthat is inexpensive, simple and can be applied to almost any type of system, regardless of size andenergy demands.The method uses a primary unit consisting of an oscillator, amplifier and inductive coil thattransfers energy to a secondary unit consisting of a coil, rectifier and voltage regulator. Two typesof oscillators and several amplifier designs were realized and evaluated together with a multitudeof flat coils of both monofilar and bifilar type.The results show that it is important to use an oscillator whose frequency is dependent on theinductance of the connected transmission coil, such as the Colpitts oscillator. This is preferable toan oscillator with a preset frequency, such as a Schmitt-trigger oscillator..

Bobergs printing house in Falun has during some time had problems regarding deposits on blankets intheirs Müller Martini UV-printing presses. Deposits appear in both image areas and non-image areas.These areas have been analyzed and the deposits on non-image areas contain chalk, clay and talc. Thequestion remains how these material bond to the blanket surface. The chalk and clay comes from thepaper. The talc comes from the ink.

In this project the focus has been on the system for recombination at Oskarshamn 2. The recombining systems have on several occasions switched paths due to low pressure before the last ejector that?s feeding the recombiner. Of the mentioned reason, events and several measuring points have been analyzed in this report since the installation of the recombining systems.In order to prove theories and demonstrate what may be the cause of this problem, we used heat balance calculations by the program Probera. Using the program, we can demonstrate that the catalytic process does not reach the desired temperature with the amount of combustible substance.

This master thesis covers the development of an automatic tuning process for the existing speed controller for drive systems. The drive systems are resonant two-mass systems where a motor is used to drive a load connected by a shaft. The developed method relies heavily on system identification and the construction of a complete mechanical model of the process. With this approach, the common problem with poor load speed control that derives from measuring only the motor speed can be addressed and solved for a majority of such processes.The automatic tuning method has along with general test functions been implemented in a complete tool for automatic tuning, testing and performance evaluation and reporting for drive systems..