Modellering och reglering av tvåarmad golfrobot
SammanfattningDetta examensarbete har utförts delvis på University of Florida i Gainesville, USA, och delvis på KTH i Stockholm, Sverige. Syftet med arbetet har varit att undersöka hur en pneumatiskt driven golfswings robot kan modelleras och automatiseras för att kunna konkurrera med existerande golfswings robotar som t.ex. Iron Byron. Fördelen med prototypen som byggts av studenter på University of Florida är att den har två armar vilket enligt Hunt och Wiens (2003) ger en mer realistisk och noggrann avbildning av en människas golfswing.I denna rapport beskrivs modellering, simulering och reglering av den pneumatiskt drivna golfswings robot som utvecklats på University of Florida. En kinematisk och en dynamisk modell har härletts enligt trigonometriska funktioner, respektive en metod av Kane och Levinson (1983) för härledning av dynamiska modeller. En detaljerad, rörlig 3D modell av roboten har gjorts i CAD programmet SolidEdge. Under arbetets gång har även olika lösningar för automatisering av roboten undersökts. En lösning vore att implementera elektroniska solenoidventiler samt rotationssensorer, för att via en dator kunna styra luftflödet till de olika givarna och läsa in sensorernas utslag. Denna lösning har i teorin implementerats genom skapandet av en simuleringsmodell i Matlabs Simulink, där även en PID regulator implementerats.Slutsatsen av detta examensarbete är att University of Florida roboten skulle kunna byggas ut med elektroniska solenoidventiler och rotationssensorer för att på ett smidigare sätt kunna köra roboten samt utföra flera iterationer automatiskt. Först då skulle roboten kunna konkurrera med existerande golfswings robotar som t.ex. Iron Byron. För bästa resultat borde även en PID regulator implementeras.