The purpose of this thesis is to examine and present the oportunities of solvingcontrol problems using Modelica. This is done by creating some demonstrationexamples with exercises. These examples should cover as many types of controlproblems as possible. The exercises are aimed for people with basic knowledgein modeling and automatic control engineering but with little or no knowledgein Modelica. There are different types of Modelica implementations and the onesused in this thesis are OpenModelica and MathModelica..

Modelica is a multi-domain and equation-based modeling language. Modelica is based on object-oriented principles and non-causal modeling. The language is constructed to facilitate reuse and decompose models. The models and the modellibrary can modified to design a new nonlinear components.Object-oriented modeling is an excellent way to analyze and study large complex heterogeneous physical systems. The object-oriented modeling approach build on reusing and decomposition of models and non-causal modeling.Modeling physical systems often leads to a DAE system with index 2 or 3.

Mathematical models possible to simulate are of great importance in order to make successful projects in the aircraft manufacturing industry. An aircraft fuel system is very complex, containing pipes, tanks, orifices, valves and pumps. The principal of this thesis is using the tool Easy5, which no longer is considered reliable enough in terms of development and support. This thesis tries to evaluate the Modelica language as a possible alternative to Easy5. To make this evaluation, the components concerned in the fuel library in Easy5 are implemented to the Modelica language.

This thesis has been carried out in autumn 2009 at Uppsala University for Boliden Mineral AB. Physical modelling has been used to model a comminution circuit. The model has then been linked to a PLC.When a concentrator is about to become operational Boliden Mineral AB have been looking for a way to test the PLC. The purpose of this report has therefore been to develop models for the subprocess in a concentrator and link these models to the PLC. The subprocess was a comminution circuit in Aitik36.

Two ecological models of nitrogen processes in treatment wetlands have been evaluated and compared. These models have been implemented, simulated, and visualized in the Modelica language. The differences and similarities between the Modelica modeling environment used in this thesis and other environments or tools for ecological modeling have been evaluated. The modeling tools evaluated are PowerSim, Simile, Stella, the MathModelica Model Editor, and WEST. The evaluation and the analysis have been performed using McCall?s factors for software quality (McCall et al, 1977), a correlation analysis and the Constant Comparative Method (Glaser&Strauss, 1999).

Rapporten innefattar vidareutvecklingen av en befintlig simuleringsmodell som tagits fram under ett tidigare projektarbete vid Luleå tekniska universitet. Simuleringsmodellen simulerar Konvertergassystemet på Rönnskärsverken i Skelleftehamn. I denna rapport fortsätter utvecklingen av modellen genom att den valideras, kalibreras och testas. Modellen är uppbyggd i Modelica och simuleras i Dymola där färdiga kalibreringsfunktioner utnyttjas för inställning av parametervärden. Valideringsresultaten visar att vissa delkomponenter i gassystemet stämmer väl överens mot mätningar medan andra misstämmer och därför kalibreras.

Examensarbetet behandlar en modellering av hyttgasnätet vid SSAB Oxelösund AB. Det objektorienterade modelleringsspråket Modelica används. Modellen valideras statiskt och dynamiskt för olika driftsfall med gott resultat. Hyttgasen används delvis för generering av elektricitet i kraftverket. Simuleringar av modellen visar att hyttgasnätets konstruktion begränsar inflödet av hyttgas till kraftverket.

I denna rapport redovisas modellbyggande av ett aktivt stötdämpningssystem till en formulabil. Stötdämparna som har använts i modelleringsarbetet är av MR-teknologi (Magneto Rheological). Dämpningskaraktäristik för MR-dämparna har tagits fram genom tester samt databehandling med mjukvaran Matlab. Genom användandet av modellerings- och simuleringsprogrammet Dymola (Dynamic Modelling Laboratory) med dess olika komponentbibliotek har flera delmodeller skapats för stötdämpningssystemet. Dessa modeller är baserade på fysikaliska relationer och de sätts sedan samman till en hel modell av systemet.

Picker robots are often mounted close to each other above a conveyor belt. To be able topack robots even closer, it is desirable to reduce the footprint of the robot?s base. One way toachieve this is to skew the arms of the robot which makes it possible to move them closer toeach other.This Master Thesis has been carried out at ABB Corporate Research. The purpose is toevaluate the benefits and drawbacks for the idea of making today?s Picker robot morecompact by skewing the arms.

Denna rapport utgör dokumentationen av ett examensarbete utfört på Atlas Copco Secoroc i Fagersta under handledning av Maskinkonstruktions före detta universitetslektor Håkan Wettergren och Fluid & Mekaniksystems professor Karl-Erik Rydberg och på Atlas Copco Secoroc konstruktör Risto Wisakanto, avdelningschef Thomas Greijer, båda avdelning DTH, samt Secorocs utvecklingschef Lars Holmgren.   Arbetet syftar till att utveckla en simuleringsmodell vilken ska användas vid utveckling av pneumatiska sänkborrmaskiner. Målsättningen var att göra en så bra modell som möjligt, en modell som skulle kunna användas vid utveckling av nya sänkborrmaskiner, och att stegvis förfina en i grunden enkel modell. Första modellen var dock lite för enkel och baserad på teori för slutna system så den gick inte bygga vidare på utan det var enklare att göra en helt ny modell baserad på teori för öppna system. Det var dock inte förgäves att bygga den första modellen utan de geometriska villkoren som använts i den enkla modellen kunde återanvändas i den mer avancerade som tack vare detta relativt snabbt kunde skapas.  Den mer avancerade modellen ger värden som stämmer mycket bra överens med mätresultat vid höga tryck, i detta fall 16 bar. Att modellen inte stämmer överens så bra vid låga tryck kan bero på flera saker, naturligtvis på att faktorer som försummats kanske har stor inverkan vid låga tryck eller att mätvärdena helt enkelt är fel.