Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram används linjärkvadratisk reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det är möjligt att använda MPC är att styrlagen enkelt tar hand om begränsningar på systemet på ett direkt och intuitivt sätt.Styrlagarnas uppgift är att styra en robot i dess slutfas då det finns krav och önskemål på roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begränsningar på styrsignalen samt önskemål om att träff ska ske i en viss träffpunkt och även med en viss träffvinkel. För att utvärdera resultaten undersöks och jämförs de två styrlagarnas prestanda och robusthet.För att kunna utvärdera styrlagarnas egenskaper och jämföra dem implementeras de båda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och robusthetstester som har utförts uppvisar små skillnader på de två styrlagarna och slutsatsen blir därmed att det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare är känt att linjärkvadratisk reglering är en bra styrlag att använda.

Att balansera en tvåhjulig robot har traditionellt innefattat någon form av återkoppling till dedrivande hjulen. Den här rapporten ämnar redogöra för hur såväl design- somkonstruktionsarbetet av en aktiv självbalanserande robot på två hjul kan gå till. De idéer samtlösningar presenterade här skiljer sig från konventionella tvåhjuliga robotar och använder sig avluftströmmen från en rotor för att balanseras. Den färdiga prototypen utnyttjar kraften genereradi en rotor, med kontrollerbar anfallsvinkel, för att balansera kroppen mellan två parallella hjul.Rapporten är resultatet av ett fördjupningsarbete inom Mekatronik, som en del av enKandidatexamen vid Kungliga Tekniska Högskolan, Stockholm, Sverige. Roboten bedöms eftersin prestation i en tävling mot liknande robotar på bland annat punkterna hastighet ochinnovativa lösningar.

I dagens utveckling av robotkontrollers så finner vi olika synsätt på hur vi ska angripa problemen som en robot ställs inför. Det här arbetet koncentrerar sig på artificiella neurala nät (ANN) och evolution med genetiska algoritmer och en fokusering sker på en speciell arkitektur av ANN som Stefano Nolfi presenterat.Rapporten kan ses som en fortsättning på Nolfis arbete och behandlar extensioner av fenomenet "spontan modularitet" som Nolfi beskriver. Det testproblem som används består i att utveckla ett kontrollsystem för en skräpsamlande robot. Detta arbete baseras på experiment runt detta problem med arkitekturer, vilka baseras på Nolfis spontana modularitet. Vi testar hur arkitekturerna påverkas av interna och återkopplade noder.Resultaten visar på att en spontan modularitet inte tycks påverkas positivt av återkopplade eller interna noder..

Denna rapport beskriver ett examensarbete för högskoleingenjörsexamen i elektroteknik vid Växjö Universitet. Syftet är att konstruera ett styrsystem till en robotbil, ett program som hindrar bilen från att krocka med omgivningen. Roboten ska även kunna styras från en dator via ett grafiskt gränssnitt implementerat i Labview. Nödvändig hårdvara för styrning och kommunikation har konstruerats.Det har behövts tre olika programmeringsspråk för att nå de krav som har ställts på uppgiften, C, Perl och Labview. Microprocessorn i robotbilen har programmerats i C och gör bilen helt autonom, endast beroende av signaler från avståndssensorer.

During spring 2009 a three meter tall and laughing robot was developed in collaboration between Royal Institute of Technology and Royal University College of Fine Arts. The robots function and esthetics is based on an existing toy robot called Elmo. Elmo is 30 cm tall but now the goal was to make it 1000 times bigger in order to present it on the spring exhibition of Royal University College of Fine Arts. Due to only four months of developing and building time a demand of fast determination and good planning was required. In order to make a good structure for the project it is divided into five phases: Analysis of Elmo, planning, concept development, detail construction and finally product development and testing.In the first phase valuable knowledge is obtained according to the movements and geometry of Elmo.

Denna rapport redovisar utvecklingen av en interaktiv e-bok med Apples program iBooks Author. E-boken, omna?mnd som Retail Tour iBook, a?r avsedd fo?r anva?ndande pa? Apples iPads och har skapats pa? uppdrag av fo?retaget River Cresco AB fo?r deras kund Nike. Den interaktiva e-boken besta?lldes av Nike fo?r att anva?ndas vid ett a?terkommande internt mo?te som behandlar a?terfo?rsa?ljningen av Nike-produkter i Stockholm.

Denna rapport är en del av ett 10 poängs examensarbete och är en avslutning på en kandidatutbildning i datorgrafik med inriktning mot realistisk och interaktiv miljö för datorspel. Examensarbetet har utförts inom "Foreign Ground" - ett projekt vars syfte är att utveckla en ny typ av dialogbaserat datorspel som ska användas för beslutsträning i framtida fredsbevarande utlandsoperationer..

When I got the opportunity to write this examination did I want to write about something that I both was interest in and also can use in the future. I think it?s going to be difficult to carry on the milk production with only 28 cows. I wanted to investigate the possibility to increase the herd of cows. I also wanted to compare this cost with a new cow house the cows where milked with a robot.

The aim of the study is to investigate how a teacher uses multimodal resources with an interactive whiteboard while teaching reading and writing. The aim is also to investigate what view the teacher has on using an interactive whiteboard while teaching reading and writing. Video-recorded observations and audio-recorded interviews are the methods used to collect data. The analysis was performed from a multimodal perspective and is also inspired by interaction analysis. The result of the analysis showed that the teacher uses several multimodal sign systems in combination with those found on the interactive whiteboard.

Uppsatsen är en jämförande studie av interaktiv och linjär dokumentär. Vad är det bästa med att vara lärare? Vad finns det för problematik i dagens skolpolitik? Detta är några av de frågor som tas upp i dokumentärerna. Syftet med projektet är att söka svar på hur upplevelsen av lärarnas situation skiljer sig om interaktiv dokumentär ställs mot linjär dokumentär. Verklighetsåtergivning blir ett centralt begrepp, hur kan jag som filmare återge och förmedla någons verklighet? För att förstå nya mediers möjligheter blickar uppsatsen både framåt och bakåt på den utveckling som lett fram till dagens tekniska framsteg.

Tidigare studier påvisar att dagens marknadsföring inte är lika effektiv som förr, och behöver därmed nyanseras. Marknadsförare är på ständig jakt efter nya effektiva sätt att förmedla sina budskap på. En av dessa nya fenomen är interaktiv reklam. Interaktiv reklam är ett innovativt verktyg, som ännu inte slagit rötter i medielandskapet och är därmed ett fenomen som bör undersökas djupsinnigare. Syftet med denna studie är att förstå och undersöka fenomenet interaktiv reklam.

Interaktiv mikro-TV (iµTV) handlar om att utnyttja kameran i en mobiltelefon för att kommunicera, informera och/eller underhålla. I den här uppsatsen uttrycks visionen att varje individ i framtiden skulle bära runt på en nästan komplett sändningsbuss i fickan i form av en mobiltelefon. Interaktivitet uppstår genom möjligheten att koppla samman flera användares sändningar, där de deltagande personerna kan påverka det som sänds. Det erbjuds också interaktivitet för tittarna som kan välja vilken sändning de vill följa.Flera olika scenarier beskrivs för att visa hur användandet skulle se ut och för att tänka sig in i situationer där en individ skulle ha en vilja och ett behov av att använda en sådan teknologi. Med hjälp av de här scenarierna har jag tagit fram förslag till olika gränssnitt och funktioner som alla har en praktisk nytta.

Denna reflekterande text behandlar utvecklingen av ett spel som har skapats för att spelas med en delaktig industrirobot. Verket är en digital prototyp som har skapats efter ett antal krav och förutsättningar som ett fysiskt spel till en robot har och fungerar som en hjälp, för att visa hur ett spel till en robot kan utvecklas. Målet har varit att skapa ett underhållande spel till casual gamers och har under spelets utveckling testats i viss omfattning för att se hur det har tagits emot av målgruppen.Innehållet i denna text beskriver verkets syfte och mål samt problemställning. Sedan följer information om vad casual games är och en reflekterande text om de olika delarna i både det fysiska spelet och den digitala prototypen. Den går även igen utvecklingsprocessen och testningen som utfördes till spelet.Resultatet är ett digitalt spel som har tagit emot relativt väl av målgruppen och de flesta ansåg det vara underhållande.

n this dissertation a comparison of two evolutionary methods for evolving ANNs for robot control is made. The methods compared are SANE with enforced sub-population and delta-coding, and marker-based encoding. In an attempt to speed up evolution, marker-based encoding is extended with delta-coding. The task selected for comparison is the hunter-prey task. This task requires the robot controller to posess some form of memory as the prey can move out of sensor range.

This thesis work includes studies and simulation how magnetization of the translator in a linear generator for wave power can be automated. The translator is the moving component in the generator that is "dressed" with permanent magnets. The translator is magnetized with rectangle-shaped permanent magnets that are today's strongest permanent magnet type of neodymium-iron-boron (NdFeB).Eight equivalent metal sheets are mounted around the translator. The plates have milled tracks where 106 permanent magnets per sheet are mounted. Today the assembling of the magnets is done by hand, which is a very tedious and time-consuming work.  This project presents investigations about the automation of the translator magnetization theoretically and simulation results are preformed in ABB's robot simulation software RobotStudio. Even robot-held tool was designed that enables the robot to be able to magnetize the translator in a simple manner.  The investment cost is roughly 1.5 million SEK. With an economic life-time of five years, the investment costs are estimated to 24000 SEK / month.  According to the calculations, this project is very motivated to implement, as it provides savings up to 17 000 SEK per translator which is 10.2 million SEK assuming that the robot cell is operating at full speed the whole year.According to this thesis work the result is a 4x9 meter cell with two industrial robots of the type ABB IRB6650S.The cycle time to magnetize one translator was calculated to about 10 hours.This prototype of project can possibly be implemented in a full-scale production line and performed according to the calculations and simulations presented in the report. Further work is suggested to improve the tool.Lyssna .