In modern industrial robots the components in the transmission contain nonlinearities. These nonlinearities need to be to estimated either for better control or to use the parameters for diagnosis of the system. There is a lot of work done within system identification and mainly within the field of iterative parameter estimation.This thesis considers recursive grey-box identification for a nonlinear model of the transmission in an industrial robot. The nonlinearities that are identified are friction, spring stiffnes, hysteresis and backlash. These nonlinearities are a part of the models that are presented in this thesis.

Vid skärande bearbetning uppstår vassa grader och skarpa kanter. Det måste finnas en operation i tillverkningsprocessen som tar bort dessa. Syftet med projektet har varit att ta fram en säker och stabil gradningsutrustning till en Industrirobot, då den utrustning som används idag har brister i både stabilitet och effektivitet. När den automatiska gradningen fungerar tillfredsställande kan ett stort antal mantimmar sparas, eftersom personal inte behöver korrigera och grada detaljerna manuellt. Undersökningar av miljön kring den befintliga gradningsutrustningen samt en djupgående analys av konstruktionen visar på svagheter i både konstruktion och luftförsörjning.

Examensarbetet är en del av IBCleanings och Robotdalens projekt ?Automatiserad Isblästring? som innebär att med hjälp av en Industrirobot blästra väggarna på insidan av fraktcontainers med torris och således rengöra denna yta. För att föra in Industriroboten i den smutsiga containern har en specialdesignad åkbana framtagits.Syftet med detta arbete är att analysera och beräkna hållfasthetsparametrar hos sammanställningen som består av roboten och den specialdesignade åkbanan. Ett annat syfte är att undersöka om det finns möjlighet att bidra med förslag på hur metoden kan utvecklas.Rapporten beskriver kortfattat torrisblästring och hur en automatisering av denna kan utformas.Litteraturstudier inom hållfasthetslära samt handledning inom ANSYS har genomförts parallellt med arbetet och använts till att jämföra, utvärdera och lösa olika situationer som inträffar under arbetsgenomgången.FEM analyser med hjälp av ANSYS har genomförts som stöd för beräkningar och analyser . ANSYS användes också då det inte var möjligt att utföra en manuell beräkning på grund av för komplicerade procedurer eller behovet att utföra flera operationer samtidigt.En del av tiden har jag ägnat åt att realisera 3D-ritningar med hjälp av Pro-Engineer, ritningar som har skickats vidare till ANSYS för att kunna genomföra olika analyser av konstruktionen och få konkreta resultat.

To make wave power more competitive on the market Uppsala University leads projects that examine how to accomplish better efficiency in the production. One of these projects is described in this report and examines whether it is possible to make the production of dovetails more efficient by using an industry robot of type ABB IRB6000 S3 M91. This project is using an already presented working method, from a previous project, which involves that the robot picks up the dovetail and moves against fixed cutting machines where the dovetail will be drilled, threaded and milled. Drilling and threading are the sub operations that will be examined in this project where experiments are made with the presented working method and with equipment from Uppsala University.Experiments show whether it is possible to drill the holes in the dovetail within specifications by using the specific robot and the presented working method. The threading operation is examined theoretically if it is possible to accomplish by using the same working method.

Projektet ProFlexA syftar till att automatisera gjutgodsrensning av stålgjutgods vid lågavolymer genom att använda ny adaptiv teknik såsom flexibla fixturer och gripdon samtkraftstyrning. Projektet bedrivs av Linköpings Tekniska Högskola och Lunds TekniskaHögskola med stöd av tre gjuterier i Mellansverige samt systemintegratörer och leverantörer.Automatisering av gjutgodsresning har länge varit föremål för både forskning ochkommersiellt intresse. Det finns idag fungerande lösningar främst riktat mot aluminiumgodsoch högre produktvolymer.Syftet med examensarbetet var att undersöka huruvida Robotstudio, och mer specifikt desstilläggsmodul Machining, var lämpligt för användning vid gjutgodsrensing. För att detta skallvara möjligt på hårdare material krävs kraftstyrning, vilket finns som tillval i den tidigarenämnda tilläggsmodulen.För att ha möjlighet att testa machiningmodulen och få en uppfattning om vad Robotstudio ärkapabelt till genomfördes först en självstudie av programmet. Som delmål för instuderingengenererades en visuell robotcell enligt ett av ProFlexA:s tidigare koncept förgjutgodsrensning.

IRB 340, Flexpicker is an industrial robot used for sorting, packaging and the handling of details up to two kg. The Flexpicker is a delta robot, meaning that it with three arms controls a triangular plate, swivel, in a work area shaped like a cylinder. Joints using plain bearings connect the arms.The plain bearing in use today consists of a plastic ring which slides against a hard anodized joint ball. Despite the fact that the plastic contain friction-lowering additives, the bearing needs to be lubricated to prevent noise. Because the robot is used in food and drug handling environments, where the demands on hygiene are set very high, the robot is often washed.

Ferruform AB är ett fristående helägt dotterbolag till Scania och är beläget i Luleå. Ferruform tillverkar chassikomponenter till Scanias lastbilar, exempelvis bakaxelbryggor, sidobalkar och tvärbalkar. Företaget har bedrivit produktion sedan 1968, under 2007 hade man cirka 630 anställda och en omsättning på 1,2 miljarder kronor. Anläggningen etablerades 1967 och är för närvarande Luleås största verkstadsindustri. Syftet med detta examensarbete var att skapa ett underlag åt Ferruform för att fatta beslut om fortsatt utredning eller projektering gällande hur man ska rationalisera, effektivisera och höja kvaliteten i de två sista arbetsstationerna av rullformningslinjen.

IBC Robotics är ett företag som sysslar med automatiserad rengöring av fraktcontainrar genom torrisblästring. Denna rengöringsmetod går ut på att en Industrirobot som rör sig på en vagn åker in i containrar för att rengöra ytorna. Metoden är dock idag enbart anpassad för containrar av 20-fotsdimensioner. Företaget vill därför undersöka metodens tillämpning till större storlekar och även om möjligt till andra installationer.Detta projekt är en fortsättning av ett tidigare projekt utfört år 2010 där man utvecklade den befintliga lösningen (automatisk rengöring av 20-fotscontainrar). Jag var själv delaktig i projektet och genomförde ett examensarbete [1] där jag genomförde olika hållfasthetsberäkningar och analyser av konstruktionen.Detta examensarbete har som syfte att föreslå olika konceptlösningar som tillåter användning av rengöringsmetoden för olika containerstorlekar och applikationer.