In this master thesis a robot arm belonging to an automatic milking machine from DeLaval is investigated. The robot arm is controlled by a pneumatic cylinder and a valve. The goal of the master thesis is to investigate instability problems and to find out if it is possible to solve them by using gain scheduling. Gain scheduling is a type of controller where the parameters of the controller are changed during operation, for example depending on the working point. First a nonlinear mathematical model of the system was made.

Syfte: Syftet är att göra en studie av shop-in-shop-konceptet inom dagligvaruhandeln, och att se om konceptet påverkar positioneringen. Metod: En explorativ fallstudie, kvalitativa intervjuer och besök i butikerna ligger som grund för den empiriska datan, analysen och resultatet. Teoretiskt perspektiv: För att utforska shop-in-shop-konceptet, och analysera hur det påverkar Coop Extra har vi använt teorier om marknadsmixen och positionering med; plats, produkt, pris, påverkan och service som grundstenar. De aktuella teorierna har hämtats från vetenskapliga artiklar och litteratur inom respektive ämnesområde. Empiri: Våra studieobjekt omfattar Coop Extra Kävlinge och Coop Extra Värnhem, samt de inhyrda butikerna Ingelsta Kalkon och Nina Fisk.

Ambitionen med denna uppsats är att skapa en bättre förståelse kring frågor gällande tillhörighet till religiösa samfund och olika religiösa värderingar som kan skapa Friktion mellan medlemmar och majoritetssamhället. Syften med uppsatsen är att undersöka hur medlemmar i Svenska Kyrkan, Katolska Kyrkan och Jehovas Vittnen upplever sitt medlemskap i de religiösa samfunden de tillhör och vilka religiösa värderingar som kan påverka deras förhållande med samhället.I undersökningen använder vi oss av fallstudiedesign vilken vi senare tolkar utifrån olika teorier som handlar om olika typer av gemenskap (Stroope) och vilka värdesystem samt som ideologier påverkar samfundens medlemmars handlingar och deras relation till majoritetssamhället (Dumont).Undersökningen visar att en del kyrkomedlemmar strävar efter en gemenskap som de inte upplever i majoritetssamhället. Engagemang och tillhörighet till ett kristet samfund påverkas inte av majoritetssamhällets åsikter. Resultatet ger en bild av en stor upplevd gemenskap bland de kristna samfundens medlemmar vilka betraktar sin tillhörighet till respektive samfund som ett medvetet val. Deras gemenskapskänsla leder till att de behåller sina religiösa värderingar oavsett om det skapar Friktioner mellan dem och majoritetssamhället. .

Future emission legislation puts great emphasis on increasing the efficiency of the engine, thereby reducing fuel consumption. The tribological contact between cylinder liner and piston ring is where an great amount of energy is lost due to friction, and by reducing these losses an reduction in fuel consumption can be achieved.The aim of this thesis was to evaluate the tested piston ring coatings against a plasma sprayed cylinder liner and rank these combinations of materials for friction and wear resistance. The coatings that were tested was Cr + Al2O3, (Al,Cr)N, two types of CrN and WC / C.The experimental tests were performed with a so-called pin-plate, where used oil with addition of an acidic mixture of sulfuric and nitric acid to mimic the acidic condensate formed when exhausts recirculate, were added with a continuous flow. The results were then analyzed by weighing, studies by optical microscopy and scanning electron microscopy (SEM) and profile measurements.The results from each material combination were that the plasma coated cylinder liner wears too aggressively in order to yield a ranking of the piston ring coatings based on the parameters of friction and wear resistance. It is therefore proposed that an alternative coating on the cylinder liner should be developed, lacking the large abrasive wear on piston rings and that can withstand the corrosive environment resulting in engines equipped with EGR.

Med början på år 1995 slogs Flygvapnets-, Arméns- och Marinflygets respektive helikopterförband samman till en gemensam helikopterflottilj sorterandes under Flygvapnet. Äldre helikoptersystem byttes ut mot nya uppdaterade system för att bättre klara dagens uppgifter parallellt med att efterfrågan har ökat nationellt såväl som internationellt. Samtidigt som en statlig utredning säger att understöd med helikopter är av stor betydelse för Försvarsmaktens framtida användbarhet så har flera omorganisationer skett inom myndigheten, vilket riskerar att hämma effektiviteten. Hur lämplig är Försvarsmaktens nuvarande helikopterorganisation när det gäller helikoptersamövning mellan Helikopterbataljonen och övriga förband?Studien visar att dagens Försvarsmakt, där efterfrågan på helikoptrarna är större än de tillgängliga resurserna, använder sig av ett system med både styrningar från högre chef såväl som önskemål från förbanden. Detta organisationsval stämmer väl överens med de antaganden, hämtade ur Bolman & Deals teori Det strukturella perspektivet, som har utgjort arbetets teoretiska grund.I arbetet framkommer även att det saknas en försvarsmaktsgemensam erfarenhetsdatabas för dessa övningar vilket riskerar att utgöra en Friktion i kunskapsspridningen mellan förbanden..

En stor del av spelkänslan ingår i hur saker beter sig och hur karaktärer rör sig. Animering är ett viktigt verktyg för att åstadkomma realistiska rörelser men räcker i många sammanhang inte för att leverera en fulländad känsla av realism. I fall interaktion med omvärlden är av stor vikt kan det vara nödvändigt tillämpa tekniker för dynamisk animation, ett komplext område som har potential att öka interaktivitet i datorspel.Detta arbete presenterar en teknik för att tillåta animation att påverkas av externa krafter såsom gravitation, Friktion, kollision och annat. Tekniken bygger på simulerad fysik i form av trasdockor (eng. ragdolls) som animeras genom data från animation och fysikberäkningar presenterade häri.Tekniken testades i en applikation där trasdockorna animeras samtidigt som de utsätts för externa krafter.

Gliding and sealing functions in Öhlins shock absorbing systems sets great demands onthe contacting surfaces. In this particular case, the bushings and the sealings on acylinder piston. The surface wanted is a surface with both low frictional forces and smallleakage. This study was done with the goals of investigating and determining existingsurfaces due to the frictional force and leakage. How can we in an easy mannerdescribe these?A number of ten front forks were part of a main study.

Dagens garagedomkrafter är svåra att förflytta, där positionering ofta kräver många manuella rörelser och relativt höga manuella krafter. I samarbete med REHOBOT Hydraulics AB utfördes ett projekt fokuserat på att underlätta förflyttningen av garagedomkrafter. Enligt uppdraget ska detta lösas med hjälp av pneumatik som skapar en lufthinna mellan domkraftens undersida och golvet. Detta innebär en konstruktionslösning med mycket låg Friktion, vilket i sin tur möjliggör enkel manuell förflyttning av domkraften utan riktningskrav.En förstudie utfördes som undersökte konkurrerande garagedomkrafter, ljudergonomi, kvaliteten på verkstadsgolv samt metoder för att bära en massa med hjälp av aerostatik. Funktionsmodeller skapades utifrån de aerostatiska metoderna.

The purpose with this thesis was to examine the cold rolling mill located at Högskolan Dalarna and to stabilize the rolling process, to achieve steady state. Experiments with cold rolling of an aluminium strip have given results for rolling force, friction, reduction, strip tension and strain hardening. Results show that steady state has been found for the experiments with roll force and strain hardening, and not been found for the experiments with friction and reduction. Results show that increased strip tension gives lower roll forces. The roll force equation of Stone shows comparable results with reality for dry contact with reductions up to 30 %, but starts being incomparable with higher reductions.

Bakgrund: Trycksår är en lokal skada av huden. Skadan ligger ovanför ett benutskott och orsakas av tryck eller en kombination av tryck skjuvning eller Friktion. Smärta från trycksåret är ett vanligt förekommande problem som påverkar livskvaliteten negativt.Syfte: Syftet med studien var att undersöka förekomsten av trycksår i livets slutskede samt att se om personer med smärta och trycksår är smärtskattade med VAS/NRS. Syftet var även att se om det fanns något samband mellan trycksår och smärta.Metod: Metoden som använts var en retrospektiv deskriptiv undersökning med kvantitativ ansats. Insamling av data skedde via frågor tagna ur dödsfallsenkäten.

SCA Timber AB Munksunds sågverk har ett stort problem vid anläggningens timmersortering. Problemet består i att den utrustning som kastar av timmerstockarna från sorteringsbanan och som kallas avpuffare, havererar oftare än vad som kan anses vara acceptabelt. Det som gjorts i detta arbete är att de ingående väsentliga detaljerna ritats upp i 3D-CAD och assemblerats till ett system liknande en sektion av den befintliga timmersorteringen. Detta system har sedan exporterats till dynamiksimuleringsprogrammet ADAMS för att där simuleras tillsammans med timmerstockar av aktuella dimensioner. Simuleringen har så långt möjligt utförts med parametrar liknande de som gäller i verkligheten (hastighet, Friktion, densitet etc.).

Bakgrund: Det är viktigt att sjuksköterskor som arbetar inom den perioperativa vården har kunskaper och färdigheter om faktorer som orsakar trycksår så att förebyggande åtgärder kan genomföras. Det är väl dokumenterat att det finns stora kostnadsbesparingar för samhället i arbetet genom förebyggandet av trycksår. Trycksår i litteraturöversikter diskuteras främst i samband med långtidsvård, intensivvård och rehabilitering. Det är mindre fokus i litteraturöversikter på den akuta vården samt den operativa miljön relaterat till trycksår.Syfte: Syftet med den systematiska litteraturstudien var att kartlägga faktorer som är viktiga att uppmärksamma för att minska risken att utveckla trycksår perioperativt.Metod: En systematisk litteraturstudie med kvantitativ metod.Resultat: I resultatet presenteras faktorer i tre olika teman per, intra och postoperativa faktorer som är viktiga att beakta för det perioperativa teamet i det trycksårspreventiva arbetet. Återkommande faktorer som påverkar trycksårsutveckling var operationstid, diabetes, poäng i Bradenskalan, BMI, mobilitet, mätinstrument, blodtryck, läkemedel, anestesiform, temperatur, postoperativa tiden, Friktion och skjuvning, utsatta områden där trycksår utvecklas samt fukt och inkontinens.

Den tätortsnära skogen har stor betydelse för människorna i dess närområde. Eftersom Umeå har som mål att expandera till 200 000 invånare år 2020 kommer trycket på de tätortsnära skogarna att öka. Med ökat tryck kommer ofta ökade konflikter, eftersom många intresseområden ska samsas. Den här studien fokuserar på grupperna skidåkare och hundägare i det tätortsnära skogsområdet Stadsliden i Umeå. Hur relationen ser ut mellan dem och om det förkommer någon Friktion eller konflikt mellan grupperna.

Sammanfattning Projektet, Nytt koncept för linspridning, vilket tillhandahölls av Abu Garcia, bestod i att vidareutveckla multiplikatorrullen, Ambassadeur Classic 5000c. Målet var att konstruera en multiplikatorrulle, med vilken fritt utkast erhålls. På dagens multiplikatorrullar passerar linan genom linspridaren, detta medför att linan följer linförarens rörelse under utkastet. Till följd av linförarens rörelse genereras Friktion, vilket i sin tur ger ett kortare kast. För att öka kastlängden, skall linspridaren ej vara i kontakt med linan under utkastet.

Sammanfattning Projektet, Nytt koncept för linspridning, vilket tillhandahölls av Abu Garcia, bestod i att vidareutveckla multiplikatorrullen, Ambassadeur Classic 5000c. Målet var att konstruera en multiplikatorrulle, med vilken fritt utkast erhålls. På dagens multiplikatorrullar passerar linan genom linspridaren, detta medför att linan följer linförarens rörelse under utkastet. Till följd av linförarens rörelse genereras Friktion, vilket i sin tur ger ett kortare kast. För att öka kastlängden, skall linspridaren ej vara i kontakt med linan under utkastet. Det är dock viktigt att linan sprids direkt på spolen vid påbörjad invevning.