In this master thesis a robot arm belonging to an automatic milking machine from DeLaval is investigated. The robot arm is controlled by a pneumatic Cylinder and a valve. The goal of the master thesis is to investigate instability problems and to find out if it is possible to solve them by using gain scheduling. Gain scheduling is a type of controller where the parameters of the controller are changed during operation, for example depending on the working point. First a nonlinear mathematical model of the system was made.

This thesis work is the last part of the Master of Science education inmechanical engineering at KTH, Stockholm.The aim of this project was the development of a Multi-zone modelfor NOxformation in Diesel engines. Because of the stringent emissionlegislations, great effort is made to decrease the fuel consumption and theharmful emissions of internal combustion engines. Computer simulationsplay a decisive role in this context because they substitute the expensiveand time-consuming laboratory tests.The model is based on a multi-zone approach and uses the wellknownExtended Zeldovich Mechanism which gives a relation to calculatethe NO formation rate using the concentration of different gas speciesinvolved in the process.All the most important phenomena involved in the Diesel combustionhave been modelled. A special attention is then paid to the equilibriumconcentration calculation; this is a significant part of the model whichstrongly influences the following steps.A Simulink model has also been developed. This second version isbased on the previous model and it is made especially to allow theconnection with other external softwares, GT-power in this case.

This report summarize what have been done during the Master of Science Thesis that Klas Schjelderup has written for the company RANOTOR Utvecklings AB. The company is developing modern steam engines and this work should develop a machine to perform tests on a new type of piston seal that hopefully could be used in the future. The steam engines will be both volumetric and energy compact, around 1600hp/literof Cylinder volume, and it will have a lot of practical applications.The new type of piston seal is hydrostatic lubricated which means that a fluid is separating two faces that normally is in contact. In this case pressurized water is used to separate the piston seal from the Cylinder wall. RANOTOR have earlier formulated that at least the expander in the modern steam engine have to be oil-free, due to other components functionality in the closed water system.

Vågenergi är en nära helt oanvänd förnybar energiresurs med enorm potential och många fördelar jämfört med andra förnybara energikällor. Men havsmiljön är hård och krafterna kan bli mycket stora vilket ställer höga krav på vågkraftverkets konstruktion. Detta har förhindrat ett kommersiellt genombrott för vågkraften.Waves4Power har utvecklat ett vågkraftverk, WaveEL, som består av en flytboj och en vertikal Cylinder med vattenkolv. Vattenpelaren i Cylindern oscillerar i takt med vågorna och driver vattenkolven. Ett hydraulsystem bromsar vattenkolvens rörelser och utvinner energi ur vågorna.

Vågenergi är en nära helt oanvänd förnybar energiresurs med enorm potential och många fördelar jämfört med andra förnybara energikällor. Men havsmiljön är hård och krafterna kan bli mycket stora vilket ställer höga krav på vågkraftverkets konstruktion. Detta har förhindrat ett kommersiellt genombrott för vågkraften.Waves4Power har utvecklat ett vågkraftverk, WaveEL, som består av en flytboj och en vertikal Cylinder med vattenkolv. Vattenpelaren i Cylindern oscillerar i takt med vågorna och driver vattenkolven. Ett hydraulsystem bromsar vattenkolvens rörelser och utvinner energi ur vågorna.

Dagens standarder vid byggnation med krossat bergmaterial baseras på naturliga material trots att skillnader förekommer mellan materialen. Naturgrusets jämna och rundade korn skiljer sig från det krossade materialets kantiga och råa yta och ger på så sätt olika egenskaper för materialet. När naturgrus packas glider de runda kornen lätt på varandra och man erhåller ett bättre packat material medan kornen i det krossade materialet hakar fast i varandra och materialet erhåller sämre packning än det naturliga även om samma packningsenergi används.I detta examensarbete har laboratoriearbete utförts på ett krossat finfiltermaterial till en vattenkraftsdamm. Syftet är att studera effekten av packningsarbetet med avseende på porositet och metoder för att studera materialseparation. Materialseparation innebär en omfördelning i kornstorleksfördelning för ett material som resultat av hantering och packning.

This project have been made whit Krima Rostfritt AB. They manufacture a number if different add on products for trucks and now wants to develop there locket were the hatch opens upwards after requests from customers. The costumers have requested a pneumatic opening to make the opening procedure easier.Krima has there biggest markets in Sweden and Norway, because of that the locket has to meet whit the regulations of these countries. The locket also has to meet the demands that Krima has determined from experience to maintain there high standard.The project has resulted in a solution where the locket and Cylinder are linked whit a strut. This solution was the one best suited for the task and the one that Krima preferred..

Detta examensarbete har utförts på Institutionen för Konstruktions- och Produktionsteknik, avdelningen för Fluid och Mekanisk Systemteknik vid Linköpings Universitet, på uppdrag av CA-Verken AB i Sävsjö.Arbetet är ett första steg i utvecklingen av en ny typ av hydraulCylinder med inbyggd tillståndsövervakning. Arbetet har bestått av en teoretisk studie kring system- och hälsoövervakning av hydraulcylindrar samt konstruktion av en demonstrator, en testrigg, för att testa och verifiera slutsatserna från den teoretiska studien. Studien och demonstratorn har resulterat i ett flertal förslag till hur en framtida produkt skall utformas..

Asymptotically flat spaces are widely studied because it is one natural way of describing an isolated system in general relativity. In this thesis we study what happens to the Lanczos potential at spacelike infinity in such spacetimes. By transformations of the Weyl-Lanczos equation, we derive expressions for the limiting equations on both the timelike unit hyperboloid, and the timelike unit Cylinder. Finally the Newman-Penrose formalism is used to get a component version of the equations..

Detta examensarbetet har utförts i samarbete med företaget BXB Industrial Fittings och med handledning från Jönköpings Tekniska Högskola.Uppdraget ändrades under projektets gång, därför beskrivs genomgörandet i rapporten i två delar då vissa moment gjordes två gånger. Från början bestod uppdraget i att utveckla ett lås för maskinskyddsgaller, men ändrades till att istället utveckla adaptrar för oval- och PZ-cylindrar så att de enkelt kan monteras i det tidigare nämnda låshuset.OvalCylindern är den låsCylinder som är vanligast i Skandinavien, medan PZ-Cylindern är den Cylinder som är vanligast i övriga Europa. Problemet med dessa två låscylindrar är att de har olika dimensioner vilket gör att de inte kan monteras i samma låshus. Eftersom BXB:s lås säljs över hela Europa och kunder efterfrågar lås med samma funktion, men med olika låscylindrar anses en adapter som en bra lösning på detta problem.Då författarna inte tidigare hade någon erfarenhet av konstruktion av lås gjordes en grundlig patent- och marknadsundersökning för att skapa en bra grund för fortsatt arbete. Efter undersökningen startade författarna idégenereringsprocessen som resulterade i ett stort antal skisser på olika lösningsförslag.

Hydropower is the largest renewable energy source available in today's society. Operation and production is handled by high-tech electronics. This thesis is done on behalf of Statkraft Sweden AB who wants to explore the possibility of replacing the hydraulic Cylinder with an electric actuator, generally as well as a case of a small power station on the river Nissan. Whether it is the chaplain or francis turbine vanes are actuated by hydraulic Cylinders. Because of Gustavsberg hydropower is inconstant operation, this report is based on power calculations, which are read and computed according to the available hydraulic diagram.

Working with a three-dimensional shape that adjusts light seemed exciting. Venetian blinds became a basis and source of inspiration in my project. What is a Venetian blind? I arrived at the de?nition ?a surface of angleble pieces for sun adjustment?. From that simpli?ed meaning I started making sketches of what an alternative model could look like.

Detta arbete har bedrivits som ett produktutvecklingsprojekt där ett koncept på en testrigg för kolvpartiet i Hägglunds Drives hydraulmotor Compact CA har tagits fram. Kolvpartiet är en viktig del av hydraulmotorn vars prestanda påverkar hela motorns prestanda. Ett kolvparti består av en kolv och en kamrulle och i en motor finns det ett flertal kolvpartier, vilket gör det svårt att utföra mätningar på kolvpartiet på plats i motorn. Kolven trycker kamrullen mot en kamring som i sin tur gör så att kolven trycks mot väggen av den Cylinder som kolven är placerad i. Detta leder till att ett vridmoment skapas mellan kamring och det Cylinderblock som cylindrarna är placerade i.

The conditions for a good silage process start with good wheather and choice of crop, then choice of harvesting machinery. The shorter and more mechanically treated crop, the better quality of the forage. (Pauly 1994). This study has examined the variations in chopping length depending on harvest method. Precision choppers works with a rotating chopping Cylinder, where the crop is cut into pieces.

The actual project presents the development of a testing rig for a steam engine. A short overviewabout the development of steam engines is presented, until arriving to the development of thepresent engine, which will require to be tested in different ways.The testing rig studied on this project (based on a Lanchester engine) will be used to testdifferent materials and layouts for the group Piston-Cylinder.The engine is a high performance steam power engine, which is going to have a highpower/dimensions ratio, what will lead to require high performance components and materials.An introduction to the testing rig is presented, and the entire design project is done in order toreplace the disappeared documentation of the current testing rig, built on the 1970?s. Also somemodifications done in the original testing rig are presented, as well as some detected problemsand their possible solutions..