This master theses deals with different methods for automatic tuning of the existing Controller for external axis. Three methods for automatic tuning have been investigated. Two of these are based on the manuell method used today. The third method is based on optimal placement of the dominant poles. Different sensitivity functions are important for this method.

I litteraturen beskrivs Controllern väldigt olika från författare till författare, vilket kan förklaras med att Controllerrollen varierar från företag till företag, därav är Controllerns roll väldigt omdiskuterad angående titel, placering i företaget, dess funktion och arbetsuppgifter. Forskare påpekar att detta är ett område som bör studeras mer. I vår uppsats försöker vi återberätta hur Controllerfunktionen beskrivs i tre svenska företag: Duni AB, Höganäs AB och Gekås. Tidigare studier angående Controllerns relation gentemot sina ovanställda chefer har visat att den ekonomiska information, produkt, Controllern arbetar fram inte är tillfredsställande och i värsta fall irrelevant för beslutsfattandet inom verksamheten. Denna uppsats ämnar beskriva framtagningsprocessen av Controllerns produkter, mottagarens uppfattning av slutprodukten samt situationen mellan Controllern som producent och ekonomichefen som mottagare i de tre undersökta företagen.

Den ha?r studien underso?ker beskrivningar av Controllerns roll och dess funktion under tre decennier i Europa. Studien utga?r fra?n en systematisk granskning av vetenskapligt granskade artiklar som publicerats i tolv ledande journaler under perioden 1990-2014. Begrepp och funktioner underso?ks tillsammans med val av forskningens teoretiska ansatser och metoder.Resultatet i studien visar att det finns tydliga faser av forskningens beskrivningar av Controllern, en tidig fas da?r rollen frigo?rs fra?n tidigare fo?resta?llningar av en ekonom som hanterar redovisning och kassaflo?den, en mellanfas da?r rollen pa?verkas av exempelvis nya tekniker som IT-sto?d och affa?rssystem leder till att omdefinitioner av rollen anses vara viktiga samt en modern fas da?r tidigare rolluppdelningar ifra?gasa?tts och fokus ligger pa? rollens makt i organisationen och mo?jligheter att skapa sin egen yrkesidentitet.

Begreppet Controller har sitt ursprung i USA, där den började användas för drygt 100 år sedan. Till Sverige kom begreppet på 1970-talet. Controllerns uppgifter har förändrats under åren från att enbart vara inriktad mot bokföring till att ha en mer verksam roll i ledningsgruppen. I början förväntades Controllern enbart vara en skicklig historiker. Rollen har sedan utvecklats till att Controllern också förväntas vara en förutseende visionär.

Detta examensarbete gick ut på att konstruera ett system för trådlös styrning av hydrauldrivna maskiner där den trådlösa kommunikationen sker över Bluetooth.Sändaren i systemet skulle vara en kontroller med ett antal komponenter för styrning och indikering. Mottagaren tar emot information från kontrollern och skall utifrån denna kunna ställa ett antal utgångar på olika sätt.Resultatet blev en prototyp där utgångarna på en ?CAN to 9 Output Valve Controller? trådlös eller med kabel kan ställas genom att manövrera joystickar och andra komponenter på kontrollern..

I was assigned to the thesis as part of a project GMA AB (Ground Machinery Applications AB) is running. The project aims to develop a new method for injection of drilled holes in rock walls. Currently, the injections usually involve cement but the basic idea of the project is to replace cement with a supplement called Silica sol.Silica sol is known as a gelling liquid. The gel time is controlled by a mixing of saline. Depending on the amount saline that gets mixed in, the gel time varies.

The aim of this thesis is to improve the control of urea injection at the combined power and heating plant Framtidens Gärstad (FTG). Tekniska Verken i Linköping AB is the owner of the plant.The FTG plant consists of a boiler where garbage combustion is done. From the combustion nitrogen oxides are emitted. These nitrogen oxides are hazardous to the environment. To reduce the nitrogen oxides, injection of urea into the boiler is used.

In order to reduce the price for, and improve the performance of automatic control systems for magnetization of synchronus generators, the possibilities of using a PC based software PLC system, Programmable Logic Controller, has been investigated. The result is a system based on the CoDeSys software PLC with runtime environment from 3S-Software, communicating with external units via Modbus fieldbus. System price is reduced from ?5000 to ?2000 and system processing speed is reduced from 10 ms for a Siemens S7 PLC to 4 ms with the CoDeSys PLC system though unsolved problems with runtime seizure caused by improper settings in the PC BIOS..

This master thesis deals with problems in the arc length control in Pulsed MIG/MAG Welding. The main problem is that it is not possible to measure the arc length. In the present solution the voltage over both the electrode and the arc represents the arc length. To improve the arc length control a model of the electrode melting has been built. One output from the model is the voltage over the electrode and with this voltage together with the measured voltage it is possible to calculate the voltage over just the arc.

Allt större och större andel företag väljer att presentera och förmedla varor och tjänster via e-handel. En viktig aspekt vid e-handel är att kunden känner förtroende för e-handelsapplikationen och företaget. Denna rapport redogör för vilken inverkan multimediala inslag har för förtroendet av en e-handelsapplikation, vid initialt användande. En undersökning har genomförts med hjälp av en kooperativ utvärdering av fyra e-handelsapplikationer vilka innehåller olika typer av multimediala inslag har.Resultatet av undersökningen visar att multimediala inslag inverkar positivt på förtroendet för e-handelsapplikationer. Däremot finns indikationer på att för hög grad av multimedialt inslag inverkar negativt på förtroendet för e-handelsapplikationer..

Programmeringsspråket Javascript har sina brister som till exempel ingen riktigstruktur för Objektorienterad Programmering i jämförelse med andra språk.Detta är en frågeställning som skulle behöva en lösning. Kanske kan mananvända ett eller flera designmönster för att lösa detta.I avsnittet Teori visas en kort genomgång på tänkbara designmönster som kananvändas för att sedan välja ut maximalt tre av dessa och undersöka desssvagheter samt hur man kan förbättra det.Slutsatsen av rapporten är en övergripande Model-View-Controller där delarnakan ha olika designmönster som passar för den aktuella applikationen. Detdesignmönster som påminner mest om Objektorienterad Programmering som iandra språk är Revealing Module Pattern som är flexibel, enkel, har inkapslingoch publika respektive privata variablar och funktioner..

This rapport is result of a project. The purpose of which was to design a circuit that is used in a heat glove. The heat glove is the technical aid which provides heat inside a glove.It is specially suited for old people who have problems with cold hands because of decreased blood circulation.There already was an old circuit in the glove that gives a constant current which develops heat from battery to glove through a circuit. The temperature is between 32 and 34 degrees.The problem with the existing circuit was to regulate the temperature. There is only on/off switch and there is no way to adjust desirable value of the temperature.In order to solve the problem the old circuit was investigated.

Abstract   In this thesis, my aim was to investigate how preschool teachers view their involvement in children's free play. In order to answer this, I chose to do semi-structured interviews with four preschool teachers in three different preschools. My interviews has revealed similarities and support for as how history of research looks at the involvement of educationists. Both research and my results stresses the importance of being active in children's free play and to be a supportive teacher, particulary in conflict situations. For those children who have difficulty entering into the free game its the educationists task to co-play and help the children find the game.

During spring 2012, six students at the Royal Institute of Technology in Stockholm carried out agroup project in the field of mechatronics as part of the thesis for the bachelor degree. The resultwas a robot with active balancing and the purpose of this report is to describe the development,manufacturing and problems that arose during the project. The finished robot has two wheelsmounted in line with each other, like a bicycle. Measurement data from an accelerometer and agyroscope are used together in a complementary filter for determining the angle from the verticalplane. For balancing, a PID Controller was used to control the rotation of a reaction wheel, whenaccelerating causes a straightening torque.

This thesis has been conducted at Saab Bofors Dynamics AB. The purpose was to investigate if a non-linear missile model could be stabilized when the optimal control signal is computed considering constraints on the control input. This is particularly interesting because the missile is controlled with rudders that have physical bounds. This strategy is called Model Predictive Control. Simulations are conducted to compare this strategy with others; firstly simulations with step responses and secondly simulations when the missile is supposed to hit a moving target.