Människa-robot-interaktion är ett viktigt område inom både nutida och framtida forskning för att möjliggöra en industriell miljö anpassad för de människor som arbetar i den, samt för att utveckla nya metoder för en effektivare produktion. En viktig fråga är den påverkan form och färg har på människan, sett ur ett psykologiskt perspektiv. En litteraturstudie har gjorts kring den mänskliga upplevelsen av och påverkan från färg och form. Vidare gjordes en studie som syftade till en bedömning av studenters åsikter kring några specifika färger på industrirobotar samt former på robotgripdon.Det kunde konstateras att vitt och orange som färg på industrirobotar föredras framför användning av röda eller blå, sett ur ett perspektiv av orsakad ängslan. Resultatet stämmer överens med tidigare studier återgivna inom den litteratur som studerats; vitt ses som en lugnande färg och orange är använt i riskfyllda miljöer för att öka uppmärksamheten.

Examensarbetet behandlar tekniker för sekundär öppning av storskaliga brytningsrum i Boliden Mineral AB:s underjordsgruva i Garpenberg: När längden på brytningsrummen överstiger ett visst värde måste brytningen indelas i två steg: där första halvan av rummets längd bryts och återfylls i första steget, varefter återstående av rummets längd bryts i ett andra steg. I inledningen av brytningens andra steg krävs en fri yta att kunna spränga den kvarvarande malmen mot - dels för att ge plats för berget att svälla i och dels för att fungera som fri yta för de av produktionssalvorna uppkomna stötvågorna att reflekteras mot. Den öppningsspalt som används idag åstadkoms genom borrning och sprängning med relativt tätt hålmönster. Idén till arbetet var att det bör gå att göra både kostnads- och tidsbesparingar genom att använda en alternativ metod till borrning och sprängning vid skapandet av öppningsspalten. Målet med arbetet var därför att hitta en teknik som uppfyller denna idé.

In modern industrial robots the components in the transmission contain nonlinearities. These nonlinearities need to be to estimated either for better control or to use the parameters for diagnosis of the system. There is a lot of work done within system identification and mainly within the field of iterative parameter estimation.This thesis considers recursive grey-box identification for a nonlinear model of the transmission in an industrial robot. The nonlinearities that are identified are friction, spring stiffnes, hysteresis and backlash. These nonlinearities are a part of the models that are presented in this thesis.

This thesis approaches the problem of estimating the arm angles of an industrial robot with flexibilities in joints and links. Due to cost-cutting efforts in the industrial robots industry, weaker components and more cost-effective structures have been introduced which in turn has led to problems with flexibilities, nonlinearities and friction. In order to handle these challenging dynamic problems and achieve high accuracy this study introduces state observers to estimate the tool position.The observers use measurements of the motor angles and an accelerometer and the different evaluated observers are based on an Extended Kalman Filter and a deterministic variant. They have been evaluated in experiments on an industrial robot with two degrees of freedom. The experimental verification shows that the state estimates can be highly accurate for medium frequency motions, ranging from 3-30Hz.

At a manufacturing company, due to the competition the price is reducedtowards the manufacturing cost. Therefore it is important to maintain control ofones costs and keep calculations up-to-date.This thesis deals with cost accounting at a aluminium-processing company. The report focuses on calculating machine cost per hour since the manufacturing costs are the major part of the total product cost.Managers on the company believe that the costs they use in calculations todayneither is up-to-date nor advantageous in a market aspect and due to that their calculations need to be revised. The machines cost per hour is a major part in the manufacturing calculation. The company wants to provide a competitive price that also covers their costs.

Barriärkonstruktionernas funktionalitet och säkerhet i framtida slutförvar för använt kärnbränsle ska garanteras i minst 100 000 år. Berget är en förutsättning för full funktion av övriga barriärer och är det yttersta skyddet mellan radioaktivt avfall och människa. Denna studie syftar till att undersöka byggandet av transporttunnlar genom borrning och sprängning med emulsionssprängämnen. Genom styrning och kontroll av utförandet vid borrning, laddning och initiering ska tunneldrivningen optimeras. Fokus ligger på noggrann konturhållning, effektiv indrift utan risk för omskjutningar och kontroll på sprängskadezon.

Syftet med denna studie är att undersöka hur en social robot kan användas inom svensk demensvård och vilka effekter den har på patienterna. Roboten som används är Paro, en japansk sälrobot som har tagits fram för att kunna ge samma effekter som levande djur i djurterapi. Kontakt med djur medför ofta aktivitet och vardagsglädje vilket även är viktiga begrepp i vård av människor med demens.Studien genomfördes som en fem veckors fallstudie på ett vårdhem. Det empiriska materialet utgjordes av direkta observationer av de boendes interaktion med Paro samt halvstrukturerade intervjuer med personalen. Observationerna nedtecknades som fältanteckningar.Resultatet pekar på att sälen, i likhet med riktiga djur, kan tillföra aktivitet och välmående för vissa individer samt stimulera en grupp till samtal och ökad social kontakt.

Ett nytt produktionskoncept på Saab Automobile AB ? Lean Automation ? är under implementering och utveckling. Inriktningen är att utveckla automationslösningar som stödjer principer och arbetsätt inom Lean Produktion. En gemensam nämnare är automation som byggs upp av enkel, standardiserad och modulariserad utrustning och som kan omkonfigureras av egen personal.Två pilotinstallationer har gjorts under 2010: Transport med enkel AGV (Lean AGV) samt Lean Automation Robot Cell (LARC). Dessa komponenter ingår i denna studie som inriktar sig på förändringar i det totala produktionssystemet med sikte på en konstant hög produktivitetsnivå även vid frekventa förändringar i volym och produktinnehåll.Studien pekar på vikten av att samla produktionspersonalen för att underlätta balansering, men även för att skapa en visuell process där fel snabbt kan upptäckas och åtgärdas.

På FOI i Linköping bedriver man bland annat forskning inom radarteknik. Som en del i denna forskning ingår mätning av radarsignaturer samt skydd mot signalsökande robotar. Vid mätning av radarsignatur används det egenframtagna radarsystemet Arken. Arken används bland annat för att mäta signaturen på fartyg. Ett problem är att vid ett givet mättillfälle så är inte fartygets position eller attityd känd.

Syftet med arbetet var att göra ett koncept av en robotcell som kunden skulle presentera för den Europeiska koncernen. Med konceptet som grund skulle koncernen ta ett beslut om de ville investera i en robotcell för att kunna utöka sin produktflora. Ett krav för att tillverka robotcellen var att göra den så flexibel som möjligt eftersom kunden ville producera olika varianter av samma produkt. En simulering i robotstudio blev en grund för en film som visade hur materialet tillverkades i robotcellen och även vilka materialprocesser som ingick vid förädlingen av materialet.Varje koncept började med en ritning i sketch för få en enkel överblick av hur layouten kunde se ut. Därefter bestämdes det om layouten var realistisk och om det skulle bli någon 3D modell av layouten.

This thesis primarily includes a study on whether companies can develop a mathematical activity that supports students' motivation in mathematics. The work was done together with Midroc Electro, a company that pays attention to the difficulty of recruiting and therefore was interested in investigating how the business world would be able to contribute.The thesis can be divided into three stages. The first part comprised by a exploration into research on student motivation regarding mathematics as well as numerous interviews with engineers to see how the research findings did fit with Midroc Electros reality. In these studies it became clear that the student who aims for a profession whose education or work requires math belongs to the group of students who primarily manage their studies in mathematics, that is, those that have the greatest motivation to work hard and complete their studies.Research information and interviews were compared and resulted in the thesis second part, Midroc Challenge. An activity where students primarily came to learn about the engineering profession and secondly how mathematics can be used in the engineering profession.

This thesis work has been performed at the Division of Assembly Technology at Linköping University for a period of ten weeks. The work is part of the project ProFlexA, which is a research project in collaboration between Linköping University, Lund University, and industrial partners such as Combi Wear Parts and Smålands Stålgjuteri AB.The casting process creates random incurred burrs and defects, which must be removed during a cleaning process to make sure that the cast can be sold. Automation has long been sought for the cleaning of castings due to, among other things, poor working conditions for staff, but this has proved difficult to implement with today's technology. Automation has for some time been available for more capital strong companies with large annual volumes, but for smaller companies with small-and medium-sized volumes, automation has not been an option.The goal of ProFlexA is to develop an automated cleaning cell aimed at small-and medium-sized volumes.The goal of the thesis is to do a pre study at ProFlexA?s partners on cleaning of castings, and develop concepts for automated cleaning of castings.By recording the process and cycle times, the cleaning of castings has been documented as it works today, and on this basis, information and statistics has been compiled.

This thesis primarily includes a study on whether companies can develop a mathematical activity that supports students' motivation in mathematics. The work was done together with Midroc Electro, a company that pays attention to the difficulty of recruiting and therefore was interested in investigating how the business world would be able to contribute.The thesis can be divided into three stages. The first part comprised by a exploration into research on student motivation regarding mathematics as well as numerous interviews with engineers to see how the research findings did fit with Midroc Electros reality. In these studies it became clear that the student who aims for a profession whose education or work requires math belongs to the group of students who primarily manage their studies in mathematics, that is, those that have the greatest motivation to work hard and complete their studies.Research information and interviews were compared and resulted in the thesis second part, Midroc Challenge. An activity where students primarily came to learn about the engineering profession and secondly how mathematics can be used in the engineering profession.

Det finns flera fördelar med robotiserad bågsvetsning jämfört med manuell bågsvetsning. När det gäller produktivitet och repeterbarhet är robot överlägsen människa, vilket gör att produkterna håller jämnare kvalitet. I slutet av 80-talet började offline-programmering att tillämpas. Att programmera en robot offline innebär att utföra programmeringen med dator utan direkt tillgång till roboten. Genom simulering visualiseras ett robotprogram i en grafisk modell av den fysiska robotcellen utan att den fysiska roboten behöver tas ur produktion.

Detta arbete är gjort med syfte att få fram en bra planlösning för det tilltänkta bygget på gården Skärvinge. För att komma fram till en bra planlösning har det lästs en rad med olika rapporter, forskningartikel, m.m. för att få olika vinklingar på vad som krävs för att kunna få fram en bra planlösning. Det har även gjorts en studie på andra befintliga robotgårdar för att på så vis få med hur det fungerar i praktiken. För att kunna jämföra gårdarna har ett frågeformulär används.