Utveckling av styrelektronik till en mobil mätrobot

Sammanfattning

Denna rapport behandlar utvecklingen av styrelektronik för att styra

likströmsmotorerna i en mobil robot. Målet var att roboten skulle kunna

styras trådlöst via Internet. Ett motorstyrkort har konstruerats. I

elektroniken ingår bland annat en mikrokontroller, som programmerats för

att reglera motorernas hastighet. Mikrokontrollern tar emot kommandon från

en PC, och motorhastigheten regleras genom pulsviddsmodulering via en H-

brygga. Till roboten används tre motorstyrkort, ett per motor.

På grund av tidsbrist är inte det slutgiltiga målet med roboten uppnått, men

själva styrelektroniken är klar. Motorstyrkortet har testats och fungerar

bra. Mikrokontrollerns program för reglering av motorhastigheten fungerar

också. Tanken är att en PC104 ska installeras i roboten, och att denna ska

skicka kommandon till mikrokontrollrarna samt kommunicera trådlöst med andra

datorer.