6 uppsatser
In this masters thesis we consider a method for experimental identification of the inertial parameters of an industrial robot, using measured torques and joint angles. A dynamic model of the first three joints of the robot has been identified. To achieve good identification …
… aspekter visade det sig att friktionskoefficienterna och infästningen via stelkroppselement var det som behövde ändras för att monoblockstötfångaren skulle deformera som i krocktest. Därför modifierades friktionskoefficienterna och en bilmodell implementerades med styvare …
Denna rapport beskriver utvecklingen av en stelkroppssimulator. Syftet är att föreslå en generell design som tillåter stor flexibilitet i val av algoritmer för implementeringen. Rapporten förutsätter att läsaren är bekant med linjär algebra och objektorienterad programmering …
En kartläggning av dagens arbetssätt
Detta examensarbete innehåller en kartläggning av Scanias arbete med digital dynamisk geometrisäkring samt ett förslag på hur arbetet kan utvecklas. Kartläggningen skapar en översiktlig bild av hur dagens arbete utförs och beskriver de ingående delmomenten. Observationer av hur …
Genomslagsgummin är komponenter som används i fordonschassin till hjul- eller hyttupphängningen för att undvika kraftiga kollisioner mellan exempelvis framaxeln och ramen då fjädringen bottnar. Vid genomslag genomgår dessa komponenter hastiga kompressionsförlopp med stora …
… i ett släggkast. Släggkastaren och släggan utgörs i uppsatsen av en sammansatt stelkroppsmodell. Vi tar fram kastarens rörelseekvationer vilka vi får genom Lagranges ekvation. I uppsatsen har vi härlett Lagranges ekvation genom Newtons andra lag och Hamiltons princip. Resultatet …
