The goal of this Master thesis has on the one hand been to create a simulation environment for robots, where not only the simulations in this work can be performed, but also similar robot simulations, and on the other hand to study regulators that can increase the possibilities of rejecting disturbances on an industrial robot. The robot model used has three degrees of freedom, corresponding to the three main links on ABB:s IRB7600. The simulation environment is created using Matlab, Simulink, and Robotics Toolbox. It is constructed in a general way and can be used for simulations of other robot objects created in Robotics Toolbox. A gain scheduling is added to the LQ-regulator, where the feedback matrix is varied depending on the arm position in the workspace.

Denna 5 poängs rapport behandlar realisering och inställning av mjukvarubaserade Pid-regulatorer. Den tänkte läsaren är en ingenjör som är intresserad av hur en PIDregulator implementeras och trimmas med AMIGO (Approximate M-constrained integral gain optimization) metoden. Alla matematiska resonemang förklaras stegvis och utförligt. Huvudsyftet med rapporten är att inhämta kunskap från referenserna, och formulera denna kunskap så att den blir lättillgänglig för ingenjörer som praktiskt arbetar med Pid-regulatorer. Målet med denna rapport är att svara på frågorna: ? Hur fungerar en Pid-regulator? ? Hur kan en Pid-regulator implementeras? ? Hur trimmas en Pid-regulator med AMIGO-metoden?.

Vehicle simulators are becoming more common in vehicle industries. Company earns lot of money on simulations instead of real tests. Real tests are necessary but not made so extensively as before.In this thesis the building of an vehice simulator will be described and a comparison between three different cruise controls. The three cruise controls are PI-regulator, a regulator who regulates after positions in the terrain and a MPC-regulator. The reason for choosing this three is to see the difference between simple regulation and more complex regulation with respect to fuel consumption, travel time and complexity.The vehicle simulator is made in Matlab/Simulink, Visual Studio and Open Scene Graph.

This report describes the construction of a climate-cabinet for testing of HV-cards (High Voltage) produced at VG Scienta. The main part of the report describes all the different components of the cabinet. The most important parts are a PID regulator from Eurotherm model 2408, a solid state contactor (SSC), a thermocouple, a finned resistor from DBK and different fans. The report even includes the connection between components by cable wiring, isolation, grounding, fuses and shaping of metal goods.As the cabinet also communicates with a computer, the report includes the solution of the data communication using the software iTools from Eurotherm. The communication part includes information about a converter that converts EIA422 to USB.The cabinet was produced at a company, called VG Scienta, in Uppsala during the spring 2010.

Denna rapport behandlar utveckling av en tvåhjulig balanserande robot. En Pid-regulator är implementerad i en mikrokontroller, som även AD-omvandlar en sensorsignal, samt styr motorer via H-bryggor med pulsbreddsmodulering. I rapporten förklaras framtagning av diskret Pid-regulator, processorkort, motorkort, val av komponenter och sensor för att mäta robotens vinkel mot ett vertikalplan.Roboten kan balansera stillastående, men behöver kompletteras ytterligare med hjulåterkoppling för att kunna balansera medan den kör. Roboten balanserar med mätdata från en mekanisk golvavkännare (potentiometer). Andra sorters sensorer diskuteras också, t ex accelerometer, gyro och optisk sensor..

An often encountered problem when implementing a mass flow regulator in a rolling mill is the one with measurement of speed. The most widely used solution is to fit a pulse counter to a wheel that is in contact with the strip. Common problems with this design are for instance scratch marks on the strip and problems with the flatness measuring system.  One way of circumventing the aforementioned problems would be a non-contact measuring system. The market of today only offers systems based on the Doppler principle.This report evaluates three different systems for non-contact speed measurement. Important areas in the evaluation have been the ability to operate under normal rolling conditions, integration in existing control system and how well the sensor can be fitted to the rolling mill.

An often encountered problem when implementing a mass flow regulator in a rolling mill is the one with measurement of speed. The most widely used solution is to fit a pulse counter to a wheel that is in contact with the strip. Common problems with this design are for instance scratch marks on the strip and problems with the flatness measuring system.  One way of circumventing the aforementioned problems would be a non-contact measuring system. The market of today only offers systems based on the Doppler principle.This report evaluates three different systems for non-contact speed measurement. Important areas in the evaluation have been the ability to operate under normal rolling conditions, integration in existing control system and how well the sensor can be fitted to the rolling mill.

Rapporten beskriver arbetet med att ta fram en regulator för värmning av luft i en ventilationsanläggning för gruvor. Den redan existerande anläggningen förser två gruvor med luft genom två separata schakt. För att inte riskera isbildning under den kalla delen av året så måste luften värmas till en specifik temperatur. Om det bildas is som sedan lossnar och faller ner så riskeras skador på både människor och på utrustning i schaktet. En simuleringsmodell för anläggningen och en modell att använda vid regulatorframtagning tas fram.

En RMRC, Rail Mounted Railway Crane, är en kran för hantering av containertrafik till och från järnvägsvagnar. Kranen som är helt manuellt styrd utrustas med en semiautomatik som hjälper operatören att positionera kranen. Målpositionen för containern kommer från terminalens logistiksystem. För positioneringen har en lämplig regulator tagits fram som tar hänsyn till den mekaniska påverkan på motorer och växellådor som finns vid acceleration och retardation. Regulatorn har tagits fram och testats i en simuleringsmiljö.

At the department of Electronic Warfare Assessments at the Swedish Defence Research Agency in Linköping one of the activities is modelling and simulation of the duel between a robot and a target. The aim with this Master's thesis is to develop a simulation model of an hovering helicopter. First a theoretical description of the forces and moments acting on an helicopter is given. Then the equations of motion are derived. These equations are simplified to be valid only for a hovering helicopter and the result is a mathematical model.

Inom processindustrin finns en etablerad reglerhierarki där basreglering sker med Pid-regulatorer och där avancerad, multivariabel styrning sköts av MPC-programvara. Steget mellan dessa två nivåer kan upplevas som stort. För mindre och snabba multivariabla processer undvikes helst en multivariabel ansats, med försämrad reglering som följd. På Preem AB har detta upplevts som ett problem. Syftet med examensarbetet har varit att utveckla en alternativ, multivariabel styrstrategi för en process med ett mindre antal reglerstorheter som interagerar.

I denna rapport utreds olika metoder för att kunna reglera vattennivån i vattenkraftverket Avesta Lillfors i Dalarna. Två kraftverk ligger endast 900 m uppströms och detta gör att svarstiderna blir korta och regleringen blir lätt nervös. Att använda sig av vattennivåreglering i ett kraftverk för-enklar dess styrning då anpassning till inflödet sker automatiskt.En flödestabell har tagits fram genom mätningar i turbinen, med hjälp av Winter-Kennedy-metoden. Denna tabell används för att kunna fram-koppla regulatorn och därmed dämpa stora variationer i inflödet. Dessu-tom har en modell av älven skapats och testats med en återkopplad Pid-regulator.

Dynamiken för en starkt accelerande robot har modellerats. Modellen linjäriseras så att roboten beskrivs som ett linjärt tidsvariabelt system. Denna representation beskriver roboten väl då robotens anblåsningsvinkel, vilket är vinkeln mellan robotkroppen och robotens hastighet, är liten. Eftersom det ej är möjligt att mäta alla robotens tillstånd har en observatör tagits fram i form av ett Kalmanfilter. Problematik vid framtagandet av observatören diskuteras i rapporten.

Syftet med detta examensarbete är att utveckla en datorlaboration baserat på aktiv ljudreglering för kursen reglerteknik allmän kurs för maskin och farkostteknik vid Kungliga Tekniska Högskolan KTH. Arbetet ska innefatta en utveckling av en matematisk modell av rörsystemet som ska regleras med en lead-lag regulator. Rörsystemet vid Marcus Wallenberg Laboratoriet ska användas som modellsystem, och den matematiska modellen ska baseras på mätningar insamlade på detta system.Den matematiska modellen skapades med hjälp av ett s.k. identifieringsexperiment och identifieringen baserades på en viktad minsta kvadratanpassning av insamlade frekvensdata. Modellen anpassades till en överföringsfunktion som visade sig ha ett nollställe i komplexa högra halvplanet, vilket motsvarar en svår bandbreddsbegränsning för den aktiva ljuddämpningen.

År 2012 gick ca 30 % av den totala energianvändningen till uppvärmning av bostäder och lokaler. Av den utgör uppvärmning av flerbostadshus och lokaler 60 % (79,5 TWh). Det finns därmed stor potential att minska energianvändningen inom bostadssektorn. En del i effektiviseringsarbetet är att se över regleringen av utrustningen som styr uppvärmningssystemen i bostäderna. Dagens reglering innefattar oftast en styrning som är direkt kopplad till utomhustemperaturen.