SammanfattningDenna uppsats beskriver design och implementering av en mer effektiv metod att styrakameraförsedda radiostyrda markfordon (UGV av engelskans Unmanned GroundVehicle). Det åstadkoms genom att införa samma kontroller som är vanliga i actionspel iförsta persons perspektiv, så kallat Free Look Control (FLC). Miljontals spelare kommeratt känna igen och vara bekväma med styrprincipen, vilket borde reducera dengenomsnittliga träningstiden samt förbättra prestationsförmågan. FLC gör det möjligt föroperatören att kontrollera kamerans läge direkt istället för via fordonet den sitter på.Detta görs genom att i mjukvara sammankoppla fordonets och kamerans rörelser.Utöver författandet av denna uppsats byggs en fungerande UGV-prototyp som kanstyras enligt både FLC och dagens standard, Tank Control (TC). Detta gör det lätt attdemonstrera skillnader mellan metoderna.Arbetet utförs åt institutionen Flyg- och systemteknik inom FOI, Totalförsvaretsforskningsinstitut, för att demonstrera och marknadsföra konceptet att använda FLC förstyrning av obemannade markfordon.Nyckelord: Odometri, Kalman filter, UGV, Unmanned Ground Vehicle, obemannademarkfordon, FLC, Free Look Control, FPS, First Person Shooter, fjärrstyrning..

The demand for biogas as vehicle fuel has risen sharply and there is a great need for increased production. A possible addition of vehicle gas can be produced by upgrading landfill gas which is formed by degradation of organic waste. This thesis investigates the potential of producing vehicle fuel from landfill gas in the region of Biogas Öst.In 2008, an amount of 32 million Nm3 landfill gas was extracted in the region. This level can be maintained for another ten years if the efficiency of gas extraction is improved. The annual production will decrease with time since landfills aren?t allowed to receive more organic waste.

The aim of the Master?s Thesis work is to study and develop algorithms for autonomous travel of a UGV (Unmanned Ground Vehicle). A vehicle for the mounting of sensors has been constructed in order to perform the work. Since the UGV is to be used outdoor in urban areas, GPS can be used. To improve precision and robustness, inertial navigation is used in addition to GPS, since GPS reception is likely to be diminished in such areas.

Unmanned aerial vehicles (UAVs) är obemannade flygfarkoster som främst använts och utvecklats inom det militära. Under senare år har användandet även tagit fart inom den civila sektorn, däribland mätningsbranschen. För att samla in geodata används Unmanned Aircraft Systems (UAS), vilka är system som består av fler komponenter än endast luftfarkosten t.ex. även kamera och kontrollstation. UAS är ett bra alternativ till traditionell flygfotografering då högupplösta bilder kan genereras till en låg kostnad.

Syftet med det här projektet var att utforma en användarvänlig markstation till ett UAV-system.UAV står för Unmanned aerial vehicle och är benämningen på den obemannade luftfarkosten i ett UAV-system. Det aktuella UAV-systemet i det här projektet består av en UAV, eller drönare som den även kallas, och en markstation. Markstationen innehåller en R/C (Radio Control, styrenhet för manuell radiostyrning), en laptop och en antenn för videonerladdning. Drönaren styrs från marken av enoperatör via R/C:n men kan även flyga autonomt vilket innebär att operatören iförväg programmerat in en rutt med GPS-punkter som drönaren självständigt kanflyga efter. Drönaren kan utrustas med olika former av sensorer som laddar ner sina bilder kontinuerligt under flighten till operatörens laptop i markstationen.Uppdragsgivarna till projektet var de norska UAV-systemleverantörerna Scandicraft AS.

Quadrotor UAVs are self-stabilizing, autonomous flying machines that has recently become more popular than ever. Unmanned aerial vehicles have their roots in the military, where they were developed for use in reconnaissance and combat. During the last few years, advances in the fields of electronic sensors, electric motors and microcontrollers have enabled smaller designs and autonomic flight control even for private use. The quadrotor, which is the particular kind of UAV we are looking closer at in this paper, has 4 rotors in an X-like formation. This configuration has many advantages such as good lift capacity, non-complex mechanical structure and serviceability.In this project we aquired a current overview of the domain and determine whether it is possible to construct a quadrotor UAV designed for use in a WISENET sensor network on a low budget and short time schedule.Based on existing community project AeroQuad, a quadrotor is constructed with a budget of about 500 euro.

The development in photogrammetry has created possibilities for new methods in aerial images acquisition. Remotely-controlled imaging from an unmanned helium zeppelin is a new and relatively unexplored acquisition. The purpose with this degree project is to evaluate the accuracy of this kind of low-height photographing system, a task given from the consultant company WSP, in Sweden. Landbadet in Uddevalla municipality was chosen as a test field for the zeppelin. Seventeen images distributed over three strips were acquired from the flying height of 80 m.

Quadrotor UAVs are self-stabilizing, autonomous flying machines that has recently become more popular than ever. Unmanned aerial vehicles have their roots in the military, where they were developed for use in reconnaissance and combat. During the last few years, advances in the fields of electronic sensors, electric motors and microcontrollers have enabled smaller designs and autonomic flight control even for private use. The quadrotor, which is the particular kind of UAV we are looking closer at in this paper, has 4 rotors in an X-like formation. This configuration has many advantages such as good lift capacity, non-complex mechanical structure and serviceability.In this project we aquired a current overview of the domain and determine whether it is possible to construct a quadrotor UAV designed for use in a WISENET sensor network on a low budget and short time schedule.Based on existing community project AeroQuad, a quadrotor is constructed with a budget of about 500 euro.

Uppgiften har inneburit att utreda och redovisa några av de möjliga sensoralternativ som med ett 10-årigt perspektiv är möjliga att implementera i en svensk UAV motsvarande det svenska UAV - systemet ?Ugglan?. Fokus avseende uppgifter för UAV ? systemet har legat på taktisk nivå med inriktning mot spaning och ledning av indirekt eld. Slutligen har uppgiften varit att värdera de olika sensoralternativen och förorda vilken eller vilka sensorer i kombination som ger bäst effekt sett till tänkt användningsområde för UAV´n.

Det bör vara möjligt att skapa verktyg för att beskriva scenarion och med hjälp av tillgänglig mjukvara för visualisering kunna spela upp både verkliga och simulerad bilddata. Detta examensarbete beskriver hur några sådana verktyg tagits fram. Till förfogande fanns en stor mängd bilddata, insamlad på ett militärt övningsområde som dessutom finns representerad som en syntetisk omvärldsmodell. Insamlingen gjordes med en UAV (Unmanned aerial vehicle)- prototyp, som var utrustad med videokamera, IR-kamera och tröghetsnavigeringssystem. För att simulerad bilddata skulle få ett verklighetstroget intryck placerades markfordon ut i den syntetiska modellen på exakt samma position som under fältförsöken.

Det bör vara möjligt att skapa verktyg för att beskriva scenarion och med hjälp av tillgänglig mjukvara för visualisering kunna spela upp både verkliga och simulerad bilddata. Detta examensarbete beskriver hur några sådana verktyg tagits fram. Till förfogande fanns en stor mängd bilddata, insamlad på ett militärt övningsområde som dessutom finns representerad som en syntetisk omvärldsmodell. Insamlingen gjordes med en UAV (Unmanned Aerial Vehicle)- prototyp, som var utrustad med videokamera, IR-kamera och tröghetsnavigeringssystem. För att simulerad bilddata skulle få ett verklighetstroget intryck placerades markfordon ut i den syntetiska modellen på exakt samma position som under fältförsöken. Markfordonens position mättes in med DGPS och UAV:ns hastighet, position och rotation bestäms med GPS och tröghetsnavigeringssystem. Resultatet, i form av lagrad tröghetsnavigerings- och sensorstyrnings-data, ges efter en Kalmanfiltrering och blir vanligtvis noggrannare än vad som erhålls från de respektive delsystemen. Tyngdpunkten i arbetet låg i att ta fram Matlab-funktioner som plockar ut rätt vy vid rätt tidpunkt och åskådliggör detta på ett tydligt sätt, samt att placera ut markfordonen enligt de givna koordinaterna.

The United States use of Unmanned Combat Aerial Vehicles (UCAV) or drones for targeted killings of terrorists has been on the rise in recent years and the method has become the core element of president Obamas strategy in the war against terror. This study examines the deterrent effect of targeted killings on terrorism using UCAV/drones as a method of counterterrorism. Building on the literature on counterterrorism, UCAV, targeted killings, deterrence theory and statistics on terrorism the study provides a case study of the CIA drone operations in Pakistan between the years 2004-2010. The goal has been to analyze drone operations and the extent of terrorism from the beginning of the drone campaign until 2010. This as a means of identifying possible trends in terrorism activity due to the occurrence of drone strikes.

The United States use of Unmanned Combat Aerial Vehicles (UCAV) or drones for targeted killings of terrorists has been on the rise in recent years and the method has become the core element of president Obamas strategy in the war against terror. This study examines the deterrent effect of targeted killings on terrorism using UCAV/drones as a method of counterterrorism. Building on the literature on counterterrorism, UCAV, targeted killings, deterrence theory and statistics on terrorism the study provides a case study of the CIA drone operations in Pakistan between the years 2004-2010. The goal has been to analyze drone operations and the extent of terrorism from the beginning of the drone campaign until 2010. This as a means of identifying possible trends in terrorism activity due to the occurrence of drone strikes.

Saab Aerosystems has a long tradition and a lot of competence in the field of flight simulation. Their ambition to broaden the market horizon has led to a discussion about also selling vehicle simulation solutions, both for military and civilian use.The aim of this thesis is to investigate the driver?s experiences of the accelerations he or she is exposed to whilst driving in rough terrain. The results may be used as a basis for future decisions and can act as a platform for the construction of an effective simulation model.To investigate the driver?s exposure of acceleration, some kind of dynamic simulation is needed.

A vehicle that carries a person sitting in a wheelchair has been rebuilt. The original vehicle was provided with a petrol engine, hydrostatic drive and a mechanical steering rod, making it noisy and hard to maneuver. The purpose with this project was to convert the vehicle to make it more environmental and easier to drive.A new design has been proposed where an electrical drive has replaced the noisy combustion engine and an electrical motor with joystick control has replaced the manual steering.The project was divided into two parts. One mechanical part where the construction of the drive and steering were to be decided. The other part involved programming the microprocessor and implementation of all the necessary electrical for the control system of the vehicle.