This report describes the development of a sample loader for my diploma work at Q-linea AB in Uppsala. The sample loader will replace the process of loading fluid samples into Q-linea?s instrument for biomolecule analysis. The earlier process was done by hand and was a time consuming and inefficient task.The work was initiated with a design phase where an overview of the system was created. The sample loader will be receiving text commands from a PC that coordinates all the subsystems like pumps and lasers on the analysis instrument.

Det började faktiskt redan hösten 2004, när jag satt och arbetade med ett av de otaliga projekt man gör under sin skolgång. Projektet gick ut på att skapa en hemsida med en digital katalog, och voilá, där föddes idén. Sedan fortsatte jag att fundera, vända och vrida på idén, ett system för att skapa digitala kataloger och mindre presentationer som vemsomhelst skulle kunna använda. Just detta att inte exkludera de som inte kan ?Flash? från de som skall kunna redigera systemet har varit en av mina stora grundpelare, ett slags digital demokratitanke.

The purpose of this report is to evaluate different methods for identifying states in robot models. Both linear and non-linear filters exist among these methods and are compared to each other. Advantages, disadvantages and problems that can occur during tuning and running are presented. Additional measurements from accelerometers are added and their use with above mentioned methods for state estimation is evaluated. The evaluation of methods in this report is mainly based on simulations in Matlab, even though some experiments have been performed on laboratory equipment.The conclusion indicates that simple non-linear models with few states can be more accurately estimated with a Kalman filter than with an extended Kalman filter, as long as only linear measurements are used.

Målet med detta examensarbete är att utreda de möjligheter som erbjudsvid introduktion av närvarodetektion och ett kommunikativt nätverkför vanliga vägguttag. Detta har undersökts med införandet av etttrådlöst nätverk med Smartphone styrning.En förundersökning har genomförts undersökandes de eventuellabesparingar som kan göras genom att reducera standby-förluster ihushåll. Undersökningen ledde till slutsatsen att standby-energi står fören onödigt hög del av den totala energiförbrukningen i modernahushåll.En prototyp med syftet att utvärdera genomförbarheten och nyttan avnärvarodetekterande, styrbara och nätverkade strömuttag har designatsoch konstruerats. För kontroll av nätverket har även en mjukvaruprototypför Smartphones tagits fram i programspråket Symbian C++. Informationsnätverketär baserat på Bluetooth-teknologi.Funktionaliteten hos den färdiga prototypen visar att det förslagnakonceptet som sådant är fullt genomförbart men att blåtandsteknikenhar vissa begränsningar som måste arbetas runt för att få tillfredställandeprestanda inom nätverket..

Inbyggda system förekommer överallt i dagens samhälle i allt från mobiltelefoner tillsatelliter. Teknikens utveckling går mot att fler produkter kommunicerar värdefulladata till användaren och i takt med att komponenter minskar i storlek och pris, blirde allt lättare att implementera i redan befintliga produkter.Målet med det här projektet var att tillföra mervärde till ett redan befintligtproduktionsverktyg inom träindustrin. Genom att implementera ett inbyggt systemkan verktyget kommunicera en aktuell status till operatören för att förebyggaoväntade tillbud och optimera produktionsflödet.Resultatet av det här projektet tyder på att implementationen är fullt möjlig trots tuffamiljöer, men det återstår att utföra fullvärdiga test och utvärderingar ute på industrin..

Inbyggda system förekommer överallt i dagens samhälle i allt från mobiltelefoner tillsatelliter. Teknikens utveckling går mot att fler produkter kommunicerar värdefulladata till användaren och i takt med att komponenter minskar i storlek och pris, blirde allt lättare att implementera i redan befintliga produkter.Målet med det här projektet var att tillföra mervärde till ett redan befintligtproduktionsverktyg inom träindustrin. Genom att implementera ett inbyggt systemkan verktyget kommunicera en aktuell status till operatören för att förebyggaoväntade tillbud och optimera produktionsflödet.Resultatet av det här projektet tyder på att implementationen är fullt möjlig trots tuffamiljöer, men det återstår att utföra fullvärdiga test och utvärderingar ute på industrin..

Today, there are more than 12 000-14 000 farms worldwide using an automatic milking system (AMS). Studies have shown that transition to AMS affects the udder health of cows adversely, recognized primarily as elevated somatic cell counts. There are several reasons for this, for example the greater variation in milking frequency seen in AMS. On one hand, short milking intervals may lead to bad teat condition of the cows due to the stress the milking procedure exposes the teats to. Too long milking intervals, on the other hand, seem to predispose for milk leakage, which is, in turn, a risk factor for the development of mastitis.

This report describes the development of a sample loader for my diploma work at Q-linea AB in Uppsala. The sample loader will replace the process of loading fluid samples into Q-linea?s instrument for biomolecule analysis. The earlier process was done by hand and was a time consuming and inefficient task.The work was initiated with a design phase where an overview of the system was created. The sample loader will be receiving text commands from a PC that coordinates all the subsystems like pumps and lasers on the analysis instrument.

This thesis studies path generation for industrial robots of six degrees of freedom. A path is defined by connection of simple geometrical objects like arcs and straight lines. About each point at which the objects connect, a region, henceforth called a zone, is defined in which deviation from the defined path is permitted. The zone allows the robot to follow the path at a constant speed, but the acceleration needed may vary. Some means of calculating the zone path as to make the acceleration continuous will be presented.

This thesis is divided in to two different parts. The first part includes examination of the measurementsystem of an industrial robot using a resolver sensor. The main focus is on methods for suppressing noise in the angularvelocity signal without increasing timedelay. Five different methods are investigated. Three of these are based on oversampling: burstsamplingmethod, meanvaluemethod and correlationmethod.

Scania är en av världens största tillverkare av lastbilar, bussar och marina motorer och examensarbetet har utförts i syfte att utveckla en ny remmätrigg för att bättre kunna verifiera slitage, livslängd och töjning efter olika testcykler på Poly-V remmar. Riggen skall utföra mätningar enligt standard SAE-J1459 och klara att mäta remlängder mellan 1000-3300 mm. Därtill måste konstruktionen vara utformad enligt gällande säkerhetsföreskrifter och ergonomiska aspekter beaktas.Mätningar av Poly-V remmar sker efter principen att remmen spänns in mellan två remskivor med en kraft på 100 N per ribba.Vid examensarbetets start fanns en äldre mätrigg att tillgå, vilken inte längre är i bruk p.g.a. att den inte uppfyller alla krav för mätprocessen. Den har dock använts i syfte för att identifiera ergonomi- och säkerhetsrisker.

Detta examensarbete har utförts på Ovako Bar i Hällefors i syfte att kontrollera möjligheterna att automatisera en slipningsprocess på stänger med ytdefekter. Det största skälet till arbetets uppkomst är de vibrationsskador som uppstår i operatörers händer vilket i sin tur leder till sjukskrivningar.Arbetet inleddes med en nulägesanalys på Kontrollstation 7 för att kontrollera hur processen går till, hur operatörerna upplever situationen och få en större förståelse för situationen. Information om nuvarande utrustning inhämtas i syfte att kunna utvärdera möjligheter. Kontakter med potentiella leverantörer togs också, i syfte att få ytterligare bollplank.Efter nulägesanalysen inleddes förbättringsförslagsprocessen. Lösningar till problemet uppkom ur brainstorming efter kravspecifikationen.

Just how far is it possible to make learning of new parts for recognition and robot picking autonomous? This thesis initially gives the prerequisites for the steps in learning and calibration that are to be automated. Among these tasks are to select a suitable part model from numerous candidates with the help of a new part segmenter, as well as computing the spatial extent of this part, facilitating robotic collision handling. Other tasks are to analyze the part model in order to highlight correct and suitable edge segments for increasing pattern matching certainty, and to choose appropriate acceptance levels for pattern matching. Furthermore, tasks deal with simplifying camera calibration by analyzing the calibration pattern, as well as compensating for differences in perspective at great depth variations, by calculating the centre of perspective of the image.

Det började faktiskt redan hösten 2004, när jag satt och arbetade med ett av de otaliga projekt man gör under sin skolgång. Projektet gick ut på att skapa en hemsida med en digital katalog, och voilá, där föddes idén. Sedan fortsatte jag att fundera, vända och vrida på idén, ett system för att skapa digitala kataloger och mindre presentationer som vemsomhelst skulle kunna använda. Just detta att inte exkludera de som inte kan ?Flash? från de som skall kunna redigera systemet har varit en av mina stora grundpelare, ett slags digital demokratitanke. För att skapa systemet har jag använt ?Macromedia Flash MX? och dess inbyggda programmeringsspråk ?ActionScript?. Programmeringsspråket är inte ursprungligen tänkt att användas för att göra system, men jag tycker personligen att jag lyckats bevisa att det fungerar även för det ändamålet.

Fjärrstyrning av värmepumpar är en bekvämlighet för att slippa vara på plats och ändå kunna göra inställningar på sin värmepump. Det ger möjligheten att komma till ett förvärmt fritidshus eller stuga med några enkla knapptryckningar. Det ger också möjligheten till mer kontroll över pumpens energiförbrukning, man kan spara in pengar på att inte låta pumpen stå och slösa energi då man inte är på plats.I dagsläget finns flera fjärrstyrningsprodukter för värmepumpar på marknaden, men dessa är ofta dyra och kan oftast bara ansluta till mobilnätet eller wifi. Fjärrstyrningsprodukterna är speciellt framtagna för att styra en värmepump och kan ej användas för att styra ytterligare produkter.Målet med detta examensarbete är att ta fram ett system baserat på en standardplattform som åtgärdar dessa problem samt där det finns möjlighet till framtida utbyggnad av dess funktionalitet.Vi börjar med att bestämma funktionaliteten för vår fjärrstyrningsprodukt. Därefter tas en struktur för hela systemet fram.