Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram används linjärkvadratisk reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det är möjligt att använda MPC är att styrlagen enkelt tar hand om begränsningar på systemet på ett direkt och intuitivt sätt.Styrlagarnas uppgift är att styra en robot i dess slutfas då det finns krav och önskemål på roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begränsningar på styrsignalen samt önskemål om att träff ska ske i en viss träffpunkt och även med en viss träffvinkel. För att utvärdera resultaten undersöks och jämförs de två styrlagarnas prestanda och robusthet.För att kunna utvärdera styrlagarnas egenskaper och jämföra dem implementeras de båda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats på Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och robusthetstester som har utförts uppvisar små skillnader på de två styrlagarna och slutsatsen blir därmed att det är möjligt att använda modellbaserad prediktionsreglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare är känt att linjärkvadratisk reglering är en bra styrlag att använda.

I detta examensarbete undersöks möjligheten att automatisera underhåll med ett trådlöst inbyggt sensorsystem i en fallstudie om tvättmaskiner. Idén är att produkten ständigt kontrolleras via ett trådlös inbyggd sensor-system, där den kopplas upp och övervakas via ett moln. Det presenteras två molntjänster varav ett av dem används. En trådlös sensordesign an-vänds för att visa hur arbetet läggs upp, följt av hierarkiska modeller som beskriver designen i hårdvaru-och mjukvarunivå. Fem olika input-/outpu-tanalyser presenteras, där viktiga parametrar undersöks utifrån flera olika perspektiv och sensorer som kan mäta dessa parametrar.Som det framgår i resultatet, används den mest effektiva input-/outpu-tanalysen praktiskt på tvättmaskinen samt att prototypen anpassas efter den valda input-/outputanalysen.

Att balansera en tvåhjulig robot har traditionellt innefattat någon form av återkoppling till dedrivande hjulen. Den här rapporten ämnar redogöra för hur såväl design- somkonstruktionsarbetet av en aktiv självbalanserande robot på två hjul kan gå till. De idéer samtlösningar presenterade här skiljer sig från konventionella tvåhjuliga robotar och använder sig avluftströmmen från en rotor för att balanseras. Den färdiga prototypen utnyttjar kraften genereradi en rotor, med kontrollerbar anfallsvinkel, för att balansera kroppen mellan två parallella hjul.Rapporten är resultatet av ett fördjupningsarbete inom Mekatronik, som en del av enKandidatexamen vid Kungliga Tekniska Högskolan, Stockholm, Sverige. Roboten bedöms eftersin prestation i en tävling mot liknande robotar på bland annat punkterna hastighet ochinnovativa lösningar.

I dagens utveckling av robotkontrollers så finner vi olika synsätt på hur vi ska angripa problemen som en robot ställs inför. Det här arbetet koncentrerar sig på artificiella neurala nät (ANN) och evolution med genetiska algoritmer och en fokusering sker på en speciell arkitektur av ANN som Stefano Nolfi presenterat.Rapporten kan ses som en fortsättning på Nolfis arbete och behandlar extensioner av fenomenet "spontan modularitet" som Nolfi beskriver. Det testproblem som används består i att utveckla ett kontrollsystem för en skräpsamlande robot. Detta arbete baseras på experiment runt detta problem med arkitekturer, vilka baseras på Nolfis spontana modularitet. Vi testar hur arkitekturerna påverkas av interna och återkopplade noder.Resultaten visar på att en spontan modularitet inte tycks påverkas positivt av återkopplade eller interna noder..

Företag kan ha produktionsanläggningar på ett antal olika platser runt om i världen. Den industriella utrustningen som används i anläggningarna innehåller ofta någon form av inbyggt system som kräver underhåll eller övervakning vid jämna mellanrum. Utrustningen kan vara tekniskt avancerad och därför måste underhållet skötas av en servicetekniker. Mindre leverantörer av industriella utrustningar har inte alltid möjlighet att ha serviceorganisationer i varje land då detta innebär en extra kostnad. Det hade därför varit fördelaktigt med ett kompletterande kommunikationssystem som fungerar som en mellanhand mellan servicetekniker och målsystem som kan befinna sig på skilda platser. Kommunikationssystemet som tagits fram i detta projekt fungerar som en typ av fjärrövervakning där det är möjligt att utföra fjärravläsning samt ändra inställningar på distans.

In modern industrial robots the components in the transmission contain nonlinearities. These nonlinearities need to be to estimated either for better control or to use the parameters for diagnosis of the system. There is a lot of work done within system identification and mainly within the field of iterative parameter estimation.This thesis considers recursive grey-box identification for a nonlinear model of the transmission in an industrial robot. The nonlinearities that are identified are friction, spring stiffnes, hysteresis and backlash. These nonlinearities are a part of the models that are presented in this thesis.

Uppdragsgivaren Saab Electronic Defence Systems i Jönköping erbjuder ett flertal produkter främst inom avioniksystem. För att kunna utvärdera och kontrollera produktens design i ett tidigt skede så kan en simulering av systemets beteende och att felsöka så tidigt som möjligt vara ett möjligt alternativ. En systemsimulering kan innebära att mjukvaruutveckling och felsökning kan påbörjas långt innan hårdvaruprototypen är tillgänglig, med samma storlek och komplexitet som systemet.Andra fördelar med simulering är att det går enklare att fastställa orsaken till systemkrasch, hitta de längsta exekveringstiderna och göra felinjiceringar. Syftet med detta examensarbete är att testa och utvärdera hur simulatorer och emulatorer är som utvecklings- och testverktyg.Rapporten innehåller en marknadsundersökning där tio stycken emulatorer och simulatorer hittades. Av dessa valdes två stycken ut, Wind River Simics och Imperas OVPSim.

When I got the opportunity to write this examination did I want to write about something that I both was interest in and also can use in the future. I think it?s going to be difficult to carry on the milk production with only 28 cows. I wanted to investigate the possibility to increase the herd of cows. I also wanted to compare this cost with a new cow house the cows where milked with a robot.

I dagens samhälle finns inbyggda system i allt från vattenkokare till rymdraketer. För att möta användarnas ständigt ökande krav på prestanda och funktionalitet måste hårdvaran i dessa system utnyttjas optimalt. Detta kan göras genom att konstruera hårdvara specifikt för den aktuella uppgiften eller att använda en mer generell hårdvara, där istället mjukvaran är anpassningsbar. I många fall kan det vara lämpligt, och i vissa fall även nödvändigt, att blanda dessa metoder för att lösa en given uppgift. En kraftfull processor kan exempelvis kompletteras med en accelerator uppbyggd av specifik hårdvara.

The purpose of this project was to develop an interactive toy concept. A toy capable of reacting and expressing emotions like happiness, sadness, anger or love. And capable of developing its character with use.The initial questions was, how do I create interest, understanding and affection between a digital product and its user? How should the interaction be made?During the course of the project the search has mainly been for something that does not base its shape and interaction on likeness. Forexample likeness to humans or pets.I have created a toy concept called iio.

Denna rapport beskriver arbetet med att utveckla ett API (Application Programming Interface) till Eurocons projekteringssystem SiteBase. Utvecklingen av systemet har bedrivits som ett examensarbete på uppdrag av Eurocon Consulting AB i Örnsköldsvik. Examensarbetet har bedrivits som en examinerande kurs för en högskoleingenjörsexamen med inriktning elektronik med en specialisering mot datorteknik och inbyggda system.Arbetet består av att utveckla ett API, till ett projekteringssystem baserat på WCF (Windows Communication Foundation), som är konfigurerbar så att den relativt enkelt ska kunna integreras med andra system.Syftet är att underlätta och minska den utvecklingstid det tar att integrera andra system med SiteBase, att skapa en bas att utgå ifrån för framtida integrationer.Systemet är utvecklat i C# med Visual Studio 2010 samt med Microsoft NET Framework 4.0 som ramverk. Utvecklingen av systemet har framställts i faser där delar av systemet utvecklats innan nästa del påbörjats..

Detta arbete kommer att handla om att skapa ett system för att automatiseraprocessen att skapa en karaktärsrig i programmet Maya. Med hjälp av programmets inbyggda programmeringsspråk MEL kommer systemet, via ett grafiskt gränssnitt, skapa just det resultat som användaren efterfrågar.Resultatet är ett verktyg som kan skapa en komplett karaktärsrig på under 3 minuters tid! Ett arbete som annars kan ta flera dagar..

Denna reflekterande text behandlar utvecklingen av ett spel som har skapats för att spelas med en delaktig industrirobot. Verket är en digital prototyp som har skapats efter ett antal krav och förutsättningar som ett fysiskt spel till en robot har och fungerar som en hjälp, för att visa hur ett spel till en robot kan utvecklas. Målet har varit att skapa ett underhållande spel till casual gamers och har under spelets utveckling testats i viss omfattning för att se hur det har tagits emot av målgruppen.Innehållet i denna text beskriver verkets syfte och mål samt problemställning. Sedan följer information om vad casual games är och en reflekterande text om de olika delarna i både det fysiska spelet och den digitala prototypen. Den går även igen utvecklingsprocessen och testningen som utfördes till spelet.Resultatet är ett digitalt spel som har tagit emot relativt väl av målgruppen och de flesta ansåg det vara underhållande.

n this dissertation a comparison of two evolutionary methods for evolving ANNs for robot control is made. The methods compared are SANE with enforced sub-population and delta-coding, and marker-based encoding. In an attempt to speed up evolution, marker-based encoding is extended with delta-coding. The task selected for comparison is the hunter-prey task. This task requires the robot controller to posess some form of memory as the prey can move out of sensor range.

This thesis work includes studies and simulation how magnetization of the translator in a linear generator for wave power can be automated. The translator is the moving component in the generator that is "dressed" with permanent magnets. The translator is magnetized with rectangle-shaped permanent magnets that are today's strongest permanent magnet type of neodymium-iron-boron (NdFeB).Eight equivalent metal sheets are mounted around the translator. The plates have milled tracks where 106 permanent magnets per sheet are mounted. Today the assembling of the magnets is done by hand, which is a very tedious and time-consuming work.  This project presents investigations about the automation of the translator magnetization theoretically and simulation results are preformed in ABB's robot simulation software RobotStudio. Even robot-held tool was designed that enables the robot to be able to magnetize the translator in a simple manner.  The investment cost is roughly 1.5 million SEK. With an economic life-time of five years, the investment costs are estimated to 24000 SEK / month.  According to the calculations, this project is very motivated to implement, as it provides savings up to 17 000 SEK per translator which is 10.2 million SEK assuming that the robot cell is operating at full speed the whole year.According to this thesis work the result is a 4x9 meter cell with two industrial robots of the type ABB IRB6650S.The cycle time to magnetize one translator was calculated to about 10 hours.This prototype of project can possibly be implemented in a full-scale production line and performed according to the calculations and simulations presented in the report. Further work is suggested to improve the tool.Lyssna .