Detta examensarbete är en del i ett utvecklingsarbete som sker för att förenkla arbetet vid prototypframtagning av Reglersystem. Inbyggda system blir mer avancerade och komplexa och därmed ökar utvecklarens behov för att enkelt och snabbt komma igång med en första prototyp. Detta genom att testa, verifiera och felsöka direkt på prototypenheten utöver den traditionella kompilator- och debuggmiljön. Detta utvecklingsverktyg kallas On Target Prototyping (OTP).Ett av målen för detta examensarbete har varit att ta fram hårdvara och tillhörande mjukvara till detta utvecklingsverktyg. Kommunikationen mellan OTP plattformen och PC sköts med hjälp av USB och XCP on USB.

Inom industrin används olika testmetoder för att uppnå hög kvalitet i mjukvarukontrollerade system. Kvalitetskraven är särskilt höga för säkerhetskritiska system t.ex. styr- och Reglersystem i fordon. I det här examensarbetet används två analysmetoder (Fault Mode and Effects Analysis och Fault Tree Analysis) för att ta fram ett nytt säkerhetstest för ett broms- och växlingssystem som Scania tillverkar. Det studeras även hur formella metoder kan användas för att ytterligare öka kvalitet ochh tillförlitlighet.

Inom industrin används olika testmetoder för att uppnå hög kvalitet i mjukvarukontrollerade system. Kvalitetskraven är särskilt höga för säkerhetskritiska system t.ex. styr- och Reglersystem i fordon. I det här examensarbetet används två analysmetoder (Fault Mode and Effects Analysis och Fault Tree Analysis) för att ta fram ett nytt säkerhetstest för ett broms- och växlingssystem som Scania tillverkar. Det studeras även hur formella metoder kan användas för att ytterligare öka kvalitet ochh tillförlitlighet.

An automatic control system for calibration of pressure indicators has been constructed. This control system can be used as a complement to the calibration system located at AerotechTelub, division MainPartner, in Linköping. The calibration system used today contains some not wanted pressure changes, which is compensated by hand today. The new system presented in this report automates the calibrating process and simplifies the calibration. Suitable hardware as motor, controls card and so on have been found and software in the form of Visual Basic program has been developed.

Examensarbetet utfördes på Koteko AB som är ett ingenjörsföretag inom processautomation, elkraftteknik och industriell elautomation.Rapporten behandlar problematiken som finns idag med att kunna testa och utveckla processmaskiners styrning och reglerförmåga innan leverans samt test av nya koncept. Detta ska göras genom att konstruera en testrigg som ska kunna testa olika körningar med vissa avgränsningar. Rapporten behandlar även dimensioneringen av alla motorer och växellådor som behövs för att testa olika körningar som presenteras senare i arbetet, samt vad som behövs för att styra och köra motorer..

En stor del av Sveriges energianvändning går till bostäder och lokaler. Ur en nationell synvinkel är energieffektiviseringar i befintliga byggnader därför en potentiellt viktig del för att kunna nå de satta klimatmålen till år 2020.I ett traditionellt styr- och Reglersystem styrs framledningstemperaturen i ett vätskeburet värmesystem efter en kurva som beror på utomhustemperaturen. En del nya styr- och Reglersystem tar även hänsyn till andra parametrar, såsom byggnaders värmetröghet och lokala väderprognoser. Ett exempel på ett sådant system är Ecopilot, utvecklat av Kabona. Nuvarande kunskap angående hur stor energibesparing som styr- och Reglersystem med prognosstyrning och styrning som utnyttjar byggnadens värmetröghet ger upphov till består till största del av referensfall som jämför byggnaders energianvändning före och efter installationen.I detta examensarbete undersöktes hur energianvändning och inomhusklimat påverkades av prognosstyrning och styrning som utnyttjar byggnaders värmetröghet.

Arbetet ger en omfattande bakgrund till vilka problem som måste hanteras i utvecklandet av flerspelarspel som ska spelas över internet. Arbetet fokuserar främst på de problem som uppstår på grund av nätverksfördröjning och jitter. Olika tekniker presenteras för att hantera dessa problem men arbetet fokuserar på tekniken lokal fördröjning. Arbetet utvärderar om det går att anpassa den lokala fördröjningen mot att matcha nuvarande nätverksegenskaper utan att påverka spelarens spelupplevelse negativt. För att utveckla denna hypotes utvecklades ett utvärderingsspel som har använts i en dubbelblind kvantitativ undersökning där spelarens spelupplevelse utvärderades.

Ett problem för den grundläggande fysikundervisningen i skolan är att tyngdkraften ständigt stör experiment och demonstrationer, vilket gör det svårt för eleverna att förstå Newtons första och andra lag. Målet med projektet är att förbättra fysikundervisningen på högskolans bastermin. För att lösa problemet skapade vi en demonstrationsanläggning som effektivt demonstrerar inertialsystem och Newtons andra lag genom att köra ett specialkonstruerat tåg med konstant hastighet eller konstant acceleration. Eleverna har möjlighet att utföra tre olika experiment som styrs via en webbsida eller fjärrkontroll och analysera utgången genom grafer som ritas upp. Lösningen testades med mycket gott resultat.

The purpose of this project was to further develop and complete a quadcopter that had been built in an earlier course at KTH, so that it could be used for demonstration and education at the school. The quadcopter was at the beginning of the project completed when it came to hardware, and there was some software functionality implemented but no system for automatic stabilization. The main goal of the project was to implement such a system, and to combine it with the previous functionality to make the quadcopter operable and able to fly. To create a functioning and stable ground multiple basic software features has been implemented, and on top of that additional software to improve the safety, stability and functionality. The most important part is the control system that is responsible for converting sensor and control signals to suitable motor values.

AbstractThis report is about the creation of a test system for development of a control system for a off the shelf RC-helicopter, which can be bought for about two thousand SEK. The test system consists of both electronics for controlling the helicopter and mechanical constrainer. The constrainer is used for mounting the helicopter so that it won´t crash.A circuit board including processor and sensors was manufactured. This was used for doing test of the different control algorithms. In this way were we able to analyze the quality of the sensors chosen, and what other sensors that could contribute to the control of the system.Basic helicopter control have been studied and presented in the report.

Att balansera en tvåhjulig robot har traditionellt innefattat någon form av återkoppling till dedrivande hjulen. Den här rapporten ämnar redogöra för hur såväl design- somkonstruktionsarbetet av en aktiv självbalanserande robot på två hjul kan gå till. De idéer samtlösningar presenterade här skiljer sig från konventionella tvåhjuliga robotar och använder sig avluftströmmen från en rotor för att balanseras. Den färdiga prototypen utnyttjar kraften genereradi en rotor, med kontrollerbar anfallsvinkel, för att balansera kroppen mellan två parallella hjul.Rapporten är resultatet av ett fördjupningsarbete inom Mekatronik, som en del av enKandidatexamen vid Kungliga Tekniska Högskolan, Stockholm, Sverige. Roboten bedöms eftersin prestation i en tävling mot liknande robotar på bland annat punkterna hastighet ochinnovativa lösningar.

Detta examensarbete har utförts på Luleå Tekniska Universitet i samarbete med Volvo Personvagnar AB under våren 2009. Bakgrunden till arbetet bottnar i att hårdare konkurrens och högre krav på funktionsprestanda leder till att företag söker nya metoder och verktyg för systemutveckling. Med detta i åtanke och stora variationer beträffande prestandakrav beroende på applikation leder till att produktutvecklingsprocessen behöver utvecklas ytterligare. I branscher med kund- eller operatörsberoende Reglersystem har behovet av djupare förståelse för variationer i dess användning ökat. De flesta Reglersystem idag har möjligheten att dokumentera hur det används och inom fordonsindustrin är detta högintressant.

Examensarbetet syftar till att jämföra nya alternativ till olika system för användning i laborationer i reglerteknikkurser för olika studentkategorier. Det skall utredas vilket av ett antal alternativ till mjukvaruplattformar som är bäst lämpat att användas vid reglerteknikundervisningen i ITN:s reglerlaboratorium vid Linköpings universitet. Tidigare laborationer i berörda kurser skall även modifieras så att dessa kan genomföras i de nya systemen.Examensarbetet resulterade i en rad modifierade laborationer och system att tillämpa i dessa. De nya systemen medför att all reglering sköts direkt från en dator istället för tidigare variant med externa apparater som programmeras. På så sätt kan större fokus läggas på regleringen i sig och inte de system som tillämpas för att utföra den..

CTI- Central Tire Inflation är ett styr- och Reglersystem som möjliggör att justera lufttrycket i däcken under färd på virkeslastbilar för att anpassa det till aktuell last och hastighet. Genom att köra med ett lägre däcktryck på virkesfordon är det möjligt att minska kostnaden för skogsbilvägar. SCA Skog vill skapa en CTI-strategi som ska innehålla handlingsplaner för hela kedjan från planering till transport. År 2009 minskade investeringsanslagen för vägar inom SCA Skog och Medelpads skogsförvaltning började bygga vägar som trafikeras av CTI-utrustade fordon. Syftet med arbetet är att utvärdera användningen av CTI åt SCA skog vid Medelpads skogsförvaltning. Datainsamlingen utgjordes av intervjuer med personer vid SCA som har arbetat med CTI någon gång sedan införandet. Totalt intervjuades elva personer. Ett arbetssätt för CTI identifierades.

I flerbostadshus vädrar 25 procent av hushållen flera timmar om dagen samt 10 procent hela dagen eller natten (Levin, 2009) och i alltför få av fallen stängs radiatortermostaten av. För en genomsnittslägenhet innebär det en energiförlust på cirka 300 kWh per år. De vanligaste orsakerna till vädring är att få bort matos eller ett svalt sovrum. EU har, genom sitt omarbetade energidirektiv, satt upp stora mål för att dra ner på energiförbrukningen. De anger att för att uppnå dessa mål skall 200 miljarder euro investeras i energisparande produkter och byggnationer.För hushåll med elektrisk uppvärmning finns idag avancerade Reglersystem för att motverka energiförlust orsakad av vädring.