The purpose with this masters thesis was to model the scanner in a system for laser bathymetry. The model was then used to develop a controller for the scanner so a good search pattern was achieved. Two different types of models have been tested, a physical model and a Black Box model of Box Jenkins type. The physical model has been derived from Lagranges equations. Identification experiments have been used to compute the Black Box model and to find the unknown parameters in the physical model.

This report describes the manufacture and control of a flying platform. The report describes the basic and fundamental theories required to get the platform flying. It touches on subjects such as A/D-conversion. PWM-control and PID-control. The sensors used in the platform are a gyro and an accelerometer.

This master?s thesis describes the development of a model of the catalystsystem aiming at control by an MPC. A well functioning model, which is suitable in control purpose, is important while emission legislation become more and more hard to fulfill for the car manufacturers. Much research has been done in the field of physical modeling of the system, but in this work a linear adaptive time discrete ARX-model is developed and validated.The systems tendency to change its dynamic during usage implies that the model must be adaptive. The developed model proved to be well functioning and shows promising conditions for the MPC design.

SammanfattningSyftet med denna kandidatuppsats är att utreda huruvida det föreligger viljeförklaringar vid elektroniska avtal samt utreda om den svenska lagmodellen för avtalsslut går att till-lämpa på sådana avtal.Regler om avtals uppkomst på förmögenhetsrättens område, finns att finna i avtalslagen. I motiven till avtalslagen framkommer det att avtal uppkommer genom sammanfallande viljeförklaringar. På senare tid har dock viljeförklaringsbegreppet inom doktrinen på förmögenhetsrättens område utgjort grunden för många och djupa diskussioner. Vid av-talsslut genom dagens elektroniska medel kan det ibland vara svårt att urskilja en vilja, då kommunikationen är automatiserad. Detta har inneburit utmaningar för rättsordning-en och det har diskuterats huruvida viljeförklaringar är och borde vara ett grundrekvisit för att ett avtal ska anses kunna uppkomma.För att utreda huruvida det kan anses föreligga en viljeförklaring vid elektroniska avtal, är det av vikt att veta vad lagstiftaren har avsett med begreppet.

Att det finns ett tydligt samband mellan ersättningssystems utformning och de anställda och ledningens beteende är sedan länge känt. I efterdyningarna av den senaste finanskrisen har det funnits stort medialt fokus på de enorma bonusar som betalats ut till anställda på banker som sedan tvingats söka statligt stöd.För att både minska de risker som är förknippade med vissa typer av rörliga ersättningssystem och för att tillgodose den allmänna opinionen har EU valt att inkludera reglering av rörlig ersättning som en del av regleringen av finansiell verksamhet. Detta beslut resulterade för den svenska marknadens del i regelverket FFFS 2009:6 där Finansinspektionen redogjorde för föreskrifter och allmänna råd gällande rörlig ersättning i finansiella företag. För att tillgodose de uppdaterade EU-direktiven utformades en uppdaterad version av regelverket, FFFS 2011:1, som är ett bindande regelverk i form av endast föreskrifter.Reaktionerna från finansbranschen har till stora delar varit negativa. Många anser att regleringen är ett spel för galleriet med en väldigt liten reell verkan på att stävja företagens risktagande och öka den finansiella stabiliteten.

Problemformulering: År 2002 trädde regeringens 11-punktsprogram i kraft, vars syfte var ökad hälsa i arbetslivet. Samma år delades finansiella medel för det innefattande hälsobokslutsprojektet ut till de med­verkande offentliga verksamheterna. Studien syftar till att undersöka två av de medverkande kommunerna specifikt, Sigtuna och Skellefteå kommun. Vår intention är att ge svar på följande frågor utifrån deras perspektiv:v  Vad är hälsobokslutsmodellen baserad på?v  Vilken funktion har hälsobokslutet fått i respektive kommun?v  Vilka synpunkter finns beträffande målet att skapa en gemensam hälsoboksluts­mo­dell för kommunal verksamhet?v  Har hälsobokslutsarbetet lett till att hälsan synliggjorts och sjukfrånvaron mins­kat?Syfte: Syftet med denna uppsats är att analysera vad hälsoboksluten i kommunerna Sigtuna och Skellefteå har baserats på, vilken funktion det har och om det bidragit till att synliggöra hälsan i verksamheten.

Denna studie redovisar den frivilliga information som svenska VD och koncernchefer tar upp i VD orden i sina årsredovisningar. Syftet är att analysera var Sveriges redovisningsutveckling är på väg, genom att bland annat ställa de svenska VD orden i jämförelse med utvecklingen av öppenhet i årsredovisningar inom detta område i framför allt USA och Storbritannien. De undersökta VD orden kommer från årsredovisningarna hos de 18 svenska börsnoterade företag med högst värde på sin aktieomsättning år 2005. Eftersom det fortfarande inte finns någon fullständig teori inom detta område har ett induktivt förhållningssätt använts. De metodologiska val som gjorts är inspirerade av det som Glaser och Strauss (1967) kallar för grounded theory..

SAMMANFATTNING Uppsatsens titel Revisorns oberoende i debatt och regleringar 1980-2007 Saminariedatum 2007-06-08 Ämne/kurs Magisteruppsats i företagsekonomi, revision, 10 poäng (FEK 591) Författare Madeleine Friberg, Tanja Larsson Handledare Anne Loft, Pernilla Broberg Fem nyckelord revision, revisor, analysmodellen, revisorns oberoende, reglering Syfte Vårt syfte är att genom en studie över en tidsperiod som sträcker sig från början av 1980-talet till idag beskriva en bild av diskussionen om revisorns oberoende för att sedan analysera hur den har förändrats genom åren och hur regleringen för revisorers oberoende anpassats till utvecklingen i samhället i Sverige men också internationellt i den mån Sverige påverkats. Metod Vi har gjort en kvalitativ studie av longitudinell design där vi fått vår empiri genom artikelstudier samt personliga intervjuer med syftet att göra en deskriptiv studie av hur verkligheten ser ut. Teoretiska perspektiv Revisorernas arbete styrs av ett stort antal lagar och regleringar. Internationella regelverk har kommit att få mycket stor inverkan på de svenska på grund av en internationell strävan efter harmoni-serade regelverk. Lagstiftaren strävar efter att anpassa reglerna efter utvecklingen och då risker mot revisorns oberoende ansetts öka har regleringarna på senare tid skärpts.

SammanfattningSyftet med denna kandidatuppsats är att utreda huruvida det föreligger viljeförklaringar vid elektroniska avtal samt utreda om den svenska lagmodellen för avtalsslut går att till-lämpa på sådana avtal.Regler om avtals uppkomst på förmögenhetsrättens område, finns att finna i avtalslagen. I motiven till avtalslagen framkommer det att avtal uppkommer genom sammanfallande viljeförklaringar. På senare tid har dock viljeförklaringsbegreppet inom doktrinen på förmögenhetsrättens område utgjort grunden för många och djupa diskussioner. Vid av-talsslut genom dagens elektroniska medel kan det ibland vara svårt att urskilja en vilja, då kommunikationen är automatiserad. Detta har inneburit utmaningar för rättsordning-en och det har diskuterats huruvida viljeförklaringar är och borde vara ett grundrekvisit för att ett avtal ska anses kunna uppkomma.För att utreda huruvida det kan anses föreligga en viljeförklaring vid elektroniska avtal, är det av vikt att veta vad lagstiftaren har avsett med begreppet.

Denna rapport behandlar utvecklingen av styrelektronik för att styra likströmsmotorerna i en mobil robot. Målet var att roboten skulle kunna styras trådlöst via Internet. Ett motorstyrkort har konstruerats. I elektroniken ingår bland annat en mikrokontroller, som programmerats för att reglera motorernas hastighet. Mikrokontrollern tar emot kommandon från en PC, och motorhastigheten regleras genom pulsviddsmodulering via en H- brygga.

År 2012 gick ca 30 % av den totala energianvändningen till uppvärmning av bostäder och lokaler. Av den utgör uppvärmning av flerbostadshus och lokaler 60 % (79,5 TWh). Det finns därmed stor potential att minska energianvändningen inom bostadssektorn. En del i effektiviseringsarbetet är att se över regleringen av utrustningen som styr uppvärmningssystemen i bostäderna. Dagens reglering innefattar oftast en styrning som är direkt kopplad till utomhustemperaturen.

Uppsatsen behandlar möjligheten att etablera ny verksamhet i ett område där miljökvalitetsnormer överskrids eller riskerar att överskridas. Fokus ligger därför på 16 kap. 5 § MB som anger att tillstånd, godkännande eller dispens inte får meddelas för ny verksamhet som medverkar till att en miljökvalitetsnorm överträds. Andra stycket i bestämmelsen möjliggör emellertid etablering av ny verksamhet om verksamhetsutövaren sänker miljöpåverkan i området genom att vidta kompensationsåtgärder. Uppsatsen redogör för hur möjligheterna till kompensationsåtgärder ser ut i svensk rätt idag.

When a helicopter is flying, the dynamics vary depending on, for example, speed and position. Hence, a time-invariant linear model cannot describe its properties under all flight conditions. It is therefore desirable to update the linear helicopter model continuously during the flight. In this thesis, two different recursive estimation methods are presented, LMS (Least Mean Square) and adaptation with a Kalman filter. The main purpose of the system estimation is to get a model which can be used for feedback control.

Huvudsyftet med föreliggande uppsats är att utreda huruvida dagens minoritetsregler i ABL medför en risk för minoritetsmissbruk samt vilka lösningar som kan finnas på detta problem. Även det generella syftet och funktionaliteten hos minoritetsskyddsreglerna skall undersökas. Inom ramen för uppsatsens problemformulering skall även utredas huruvida någon annan reglering än lagstiftning är tänkbar på detta område. I ett aktiebolag ligger bestämmanderätten på bolagsstämman hos majoriteten. I och med denna majoritetsprincip behövs ett skyddsregelverk för minoritetsaktieägarna för att undvika att dessa blir överkörda av majoriteten.

Bakgrund och problem: Bolagsstyrning, corporate governance, handlar om styrning ochkontroll av företag. Företagsskandaler i Sverige har lett till att en kod för bolagsstyrningträdde i kraft den 1 juli 2005 för börsnoterade bolag med ett marknadsvärde över 3 miljarder.Koden har tagits fram i syfte att bidra till förbättrad bolagsstyrning av svenska börsnoteradebolag. Genom att låta de mindre bolagen förbereda sig en längre tid och se på de störrebolagen som redan börjat tillämpa Koden finns förhoppningar om att dessa drygt 225 bolagredan innan 1 juli, 2008 (då Koden blir ett krav för alla börsnoterade bolag) ska ha börjatanvända Koden frivilligt för att underlätta dess implementering.Syfte: Vår avsikt är att identifiera om de bolag som ännu inte genom reglering måste följasvensk kod för bolagsstyrning har börjat ta till sig de idéer och riktlinjer som beskrivs i Kodenoch i så fall varför. Vidare syftar vår studie till att ta reda på vilka delar av Koden som i så falldessa bolag har valt att tillämpa och till att urskilja mönster för vilka bolag som gjort vilka val.Vårt mål är att öka förståelsen och bidra med information som kan vara intressant förKollegiet om hur bolagen frivilligt börjat tillämpa Koden och hur den förväntandespridningsprocessen fortlöper.Avgränsningar: Undersökningen avgränsas till att endast de bolag på Stockholmsbörsen somär svenska juridiska personer och som ännu inte genom reglering måste tillämpa Svensk kodför bolagsstyrning är föremål för undersökningen.Metod: En kvalitativ metod har använts och observationer har gjorts utifrån årsredovisningaroch kompletterande material från bolagens hemsidor. Vi tog fram ett formulär att använda ivår studie där vi kontrollerar totalt 15 punkter av Kodens 69 punkter.Resultat och slutsatser: I vår studie ser vi stora skillnader i hur de mindre bolagen förhållersig till Koden.