This thesis approaches the problem of estimating the arm angles of an industrial robot with flexibilities in joints and links. Due to cost-cutting efforts in the industrial robots industry, weaker components and more cost-effective structures have been introduced which in turn has led to problems with flexibilities, nonlinearities and friction. In order to handle these challenging dynamic problems and achieve high accuracy this study introduces state observers to estimate the tool position.The observers use measurements of the motor angles and an accelerometer and the different evaluated observers are based on an Extended Kalman Filter and a deterministic variant. They have been evaluated in experiments on an industrial robot with two degrees of freedom. The experimental verification shows that the state estimates can be highly accurate for medium frequency motions, ranging from 3-30Hz.

The purpose of this study was to examine how teachers practice Arne Tragetons theory of using computers as the first writing instrument in reading and writing development. We wanted to clarify how the work from using Tragetons theory was applied while investigating if and how other methods of reading and writing instruction were used. Our interest lays in how the teachers accomplished the knowledge of this theory and also how the choice of this approach came about. To investigate this we used interviews with a qualitative nature, where seven active teachers were interviewed. They worked in three different schools in years one to three, they were all women and had various long experiences of work on the computer writing tools.

Vid kärnkraftverket Ringhals AB utför det årliga kontroller av systemen för att säkerställa en säker drift. Dessa är i många fall visuella kontroller där videoprober, som manuellt skjuts in i rören och tankarna, används. Då systemen många gånger innefattar rörböjar och trånga utrymmen, har vissa delar av systemen inte varit åtkomliga med befintlig utrustning. Detta har föranlett det behov som renderat i detta examensarbete. Kravspecifieringen av lösningen innefattade följande:? Damm-, vatten- och strålskyddad? Tåla vardagligt bruk? Enkel att använda, enkel att ta av och sätta fast på befintlig utrustning vid behov? Kompakt, för att kunna användas till så många applikationer som möjligtEn drivenhet till ett befintligt inspektionssystem togs fram.

Abstract This essay will present actual research around the concept of Post- Traumatic Stress Disorder, how it can reveal itself in school children and how it can influence young people?s learning ability and capacity to retain knowledge.The purpose is, above all, to clearly diagnose PTSD so that children with this complex of problems can receive good possibilities in learning and understanding.The question at hand is responded to by interviewees with an expertise on the subject and one ?story?, collectively with literary studies.The results illustrate that there can be neurological and biological, as well as social explanations for PTSD but it is seldom a permanent diagnosis. It is though something to take very seriously. PTSD can lead to severe psychobiological consequences, mostly by causing damage in one particular part of the brain, known as hippocampus. The hippocampus is essential in terms of memory and concentration.

Den 1 januari 2002 bildades myndigheten "Nationellt centrum för flexibelt lärande" i Hässleholm. Myndighetens bildande innebar att flexibelt lärande på allvar etablerades som ett begrepp inom den svenska pedagogiska diskussionen.Syftet med uppsatsen är att studera innebörden av begreppet och undersöka hur begreppet etablerades. Arbetet med att undersöka hur begreppet etablerades ledde till, att mitt val av metod blev en textanalys av ett kapitel ur dokumentet SOU 2000:28 "Kunskapsbygget 2000 det livslånga lärandet" och ett kapitel ur dokumentet Prop. 2000/01:72"Vuxnas lärande och utveckling av vuxenutbildningen".Begreppets innebörd har utvecklats från att ha varit en diskussion gällande e-learning och/eller distansutbildning till en diskussion gällande en vidare innebörd, som innebär att flexibilitet ska relateras till individen och målet ska vara att underlätta för individen att lära och att delta i lärande.Det livslånga och livsvida lärandet innebär ett behov för flexibla utbildningsvägar. Detta innebär att flexibelt lärande troligtvis har kommit för att stanna som begrepp inom den svenska pedagogiska diskussionen..

AimThe aim of this study is to examine students' previous experiences of stay in the nature and their experiences of nature in the context of teaching situations in friluftsliv at GIH. It also aims to elucidate how the teaching of friluftsliv at GIH affects their former interpretation about nature. The questions of the study are: What past experiences of stay in the nature elucidate GIH-students? Have the students approach to nature changed according to the education? If yes ? how? What affects students' perception of nature? MethodTo answer the questions, a quantitative approach (questionnaire survey) and qualitative methods (interview study) was used. The qualitative method is based on phenomenology and hermeneutics.

Wavecraft AB develops medical equipment for heating of organic synthesises. The heating is done with microwaves, which improves the process in both speed and accuracy compared to the more traditional methods where heating elements are used. This report discusses the developement of an automatic lid mechanism for one of Wavecraft's product prototypes. The company assumes that the final product will be integrated by customers into fully automated systems, and the upgrade from a manually to an automatically controlled lid is therefore an important step in the product's developement process.The first stage och the project was an idea generation process. The ideas generated here were organized into five different concepts of which the best one was selected through the use of a concept matrix.

Vid skärande bearbetning uppstår vassa grader och skarpa kanter. Det måste finnas en operation i tillverkningsprocessen som tar bort dessa. Syftet med projektet har varit att ta fram en säker och stabil gradningsutrustning till en industrirobot, då den utrustning som används idag har brister i både stabilitet och effektivitet. När den automatiska gradningen fungerar tillfredsställande kan ett stort antal mantimmar sparas, eftersom personal inte behöver korrigera och grada detaljerna manuellt. Undersökningar av miljön kring den befintliga gradningsutrustningen samt en djupgående analys av konstruktionen visar på svagheter i både konstruktion och luftförsörjning.

The purpose of this study was to look for tendencies that social media can contribute to exposing users to a stronger perception of opinion polarization, and further to see if the daily presence of social networking sites can put normative pressure on the users. The study was made using a survey with participants from Umea? University during the time frame of november-december 2014. The theoretical framework behind the study was mainly drawn from The Spiral Of Silence by Elisabeth Noelle-Neumann and was further supplemented with more current research, studying the effects from The Spiral Of Silence in the modern and more fragmented media landscape that exists now then when her theory was written. Further theoretical tools for analysis of the results came from Michel Foucault and his discussions in Discipline and punish, specifically his views on how surveillance can be discontinous in practice, but still permanent in it?s effects.The results of this study indicates that social media users tend to isolate themselves from uncomfortable opinions, and do not follow or read opinions they do not already agree with.

Mellanchefer sitter idag på en position där de är tvungna att förhålla sig till ett stort antal faktorer som påverkar dem i deras arbete. Deras situation passar därför alldeles utmärkt för att undersöka aspekter som har med begreppet handlingsutrymme att göra. Vi har med hjälp av Tetra Pak Dairy & Beverage Systems AB tagit reda på vilka faktorer som påverkar deras mellanchefers handlingsutrymme. Detta gjordes genom att inledningsvis identifiera ett antal övergripande ämnesområden som ansågs påverka handlingsutrymmet i hög grad. Ämnesområdena fick sedan ligga till grund för de kvalitativa intervjuer vi använde oss av för att få in vårt empiriska material.

Syftet med detta arbete var att ta fram en arbetsmetod som underlättar arbetsgången med verktygsoptimering på Scanias produktionsenhet för motorkomponenter. Metoden ska beskriva hur arbetet ska ske internt såväl som hur arbetet ska ske med verktygsleverantörer. Arbetsmetoden ska både behandla hur optimering av befintliga bearbetningsprocesser ska gå till samt hur tillvägagångssättet för verktygsoptimering vid anskaffning av nya verkstadsmaskiner.Som metod valdes att studera befintliga arbetsprocesser på Scania samt att utföra semistrukturerade intervjuer med personer i funktioner inom motor som idag arbetar med dessa frågor. Dessa funktioner har främst varit bearbetningstekniker, beredare, metodlabb, inköp, produktionstekniker, produktionsledare och operatörer.Intervjuer genomfördes också med representanter för de tre mest anlitade verktygsleverantörerna.Resultatet blev att en befintlig tidigare okänd väl fungerande arbetsprocess har identifierats. Processen lider idag av vissa svårigheter vid dels initieringen av nya uppdrag samt vid införandet av framtagna lösningar.

Inom Polismyndigheten i Skåne pågår ett Förändra-program, vilket går ut på att medarbetare som av olika skäl vill byta arbete har möjligheten att göra det med stöd i detta program. Deltagarna ska även få en djupare insikt om sina och andras behov och värderingar. Programmet pågår under ett år och innehåller ett flertal internat, med inriktning på individen, ett mentorskap, samt arbete på olika praktikplatser. Vårt syfte är att analysera konsekvenserna av Förändraprogrammet med avseende på individuellt lärande. Vi genomförde semistrukturerade intervjuer med nio personer som deltagit i Förändraprogrammet.

Abstrakt: Antalet ensamkommande barn som anländer till Sverige har ökat kraftigt de senaste åren. Detta gör att man vid mottagandet av dessa barn måste se till att deras behov efterlevs, även på lång sikt. Det ställs i synnerhet krav på de boenden där de flesta av barnen hamnar efter att de får permanent uppehållstillstånd. I denna studie efterfrågas hur personalen arbetar på dessa boenden, och vilka metoder som används. I studien har gruppintervjuer samt enkäter använts.

BAE Systems Hägglunds AB tillverkar ett antal fordon för den militära marknaden, däribland två bandvagnstyper varav den ena, Bandvagn S10 behandlas i detta examensarbete. Drivkällan hos BvS10 består av en sexcylindrig dieselmotor med en slagvolym på 5.9 liter från den brittiska tillverkaren Cummins. Denna motor överladdas med hjälp av en turbo och luften kyls därefter med hjälp av en laddluftkylare. Genom att använda en laddluftkylare införs ett tryckfall i systemet. Det befintliga tryckfallet är för stort enligt motortillverkarens specifikationer.

The aim of this study is investigating how some Elementary School teachers of special classes describe how they use iPad as an educational tool when teaching Swedish. To find out I have carried out an interview investigation. I have analyzed results using theoretical concepts from the sociocultural perspective, scaffolding and artefacts.The cummulative result shows that teachers describe that they practice linguistic consciousness and that pupils are trained in writing Swedish in this subject. Another result shows how all teachers describe that they work face-to-face with pupils using iPads in Swedish lessons. Further results show how teachers present possibilities of using iPad as an educational tool when teaching Swedish.