The task in this thesis is the steering of one of Saab Bofors Dynamics robots using Sliding Mode Control, a method they never used before. The robot constitutes a system which in addition to perturbations and uncertainties due to modeling imprecision, hold the difficulty of being highly time variant. In order to be able to keep required performance with uncertainties and modeling imprecision present, the use of robust control methods like Sliding Mode Control is necessary. SMC is based on the states of the system being forced to stay on or in the direct vicinity of a hyper plane in the state space which is chosen in a way that gives the system dynamics desired properties. Other advantages with sliding mode are reduced order dynamics on the switching surface and total insensitivity to some uncertainties and perturbations.

Resebyråerna växer i allt stadigare takt, allt eftersom fler människor väljer att färdas med flyg på grund av den effektiva globaliseringen som pågår världen om. Ving och Fritidsresor är två resebyråer som följt med utvecklingen sedan mitten av 1900-talet och har nu blivit två av de ledande resebyråerna i Sverige.Därmed är det intressant att göra en jämförelse mellan dessa och se om det finns några påtagliga likheter eller skillnader. Detta arbete kommer att beröra Ving och Fritidsresors konkurrens för- och nackdelar ur ett kundperspektiv. Det har tagits fram med hjälp av konkurrensmedelsmixen, sexhörningen som består av följande sex hörn, geografi, sortiment, kommunikation, människor, service och pris. För att ta reda på hur betydelsefulla hörnen är för kunden och hur de upplever att Ving och Fritidsresor möter deras behov.Undersökningen har gjorts med hjälp av en kombinerad enkätundersökning av kvantitativ- och kvalitativa frågor som senare har jämförts med aktuell teori.

Abstract?Political participation by the citizen?- Citizen proposals in Karlstad municipalityEssay in Political Science, C-levelAuthor: Tobias GustafssonTutor: Michele MichelettiIn Sweden the political parties are losing more and more of their members. That in combination with a tendency that the participation in the elections is getting lower is a problem for the representative and parliamentary political system in Sweden.In order to strengthen the democracy in Sweden and to make the gap between the citizens and the elected smaller there has been some democracy-projects. The purpose of these democracy-projects is to make the political participation by the citizens, between the elections, higher. One of them is ?citizen proposals to the municipality?.The purpose of this essay is to examine this democracy-project in order to see what influences it might have on the local democracy.

The thesis aims to understand how learning processes are affected when an organization split into two separate organizations. The study is designed as a single case, covering a new government agency?s takeover of a core activity from another agency and the use of a purchase-provider split between the agencies, providing the new agency with IT-services. The findings revealed a difference in productive system and knowledge types between core- and IT-activities. The core activity was found to be dominated by explicit knowledge while the IT-activity seemed to be dominated by a mix of explicit and tacit knowledge.

The official Swedish interpretation of the concept of citizenship is based on the social-liberal concept of citizenship. According to feminist critique, this interpretation of the concept contains male norms that lead to the exclusion of several groups from full citizenship. There is also a corresponding feminist critique which holds that in the womens´ movement and gender research there are strong norms as well, especially in the form of ethnocentrism. Also, the image of immigrant women in public debate is being questioned and the critics here raise the question of the responsibility of the society for integration. Swedish research on citizenship has focused very little on the situation of immigrant women, and this essay aims at helping to fill this empirical gap.

This study has researched how user click heatmaps and eye tracking can be utilized in usability testing. We have used the tools SessionCam and Tobii. We designed a website for a small clothing store and conducted usability tests, in order to evaluate the users clicks and eye movements in relation to design choices on the website. The aim of this study was to research how these tools can be integrated in usability testing and how results from the tests can be used to improve usability. We were able to use the recordings of clicks and eye movements and make design changes based on the findings.

Digitala presentationer har ökat lavinartat som ett hjälpmedel i undervisningen inom allastadier och alla nivåer i skolan. Lärarutbildarna är de som undervisar morgondagens lärare och rapportens syfte är att redogöra deskriptivt hur lärarutbildare resonerar kring användandet av digitala presentationer i föreläsningar vid lärarutbildningen.Den teoretiska ramen för rapporten är Berger och Luckmanns socialkonstruktivistiskaperspektiv där både teorin ses utifrån ett kulturanalysperspektiv, men också som ettkunskapsinhämtningsperspektiv. Perspektivet ställs mot Gustafssons teori om motspråk.90% av lärarutbildarna använder alltid eller ofta digitala presentationer under sinaföreläsningar vid lärarutbildningen i X-stad och att det finns två huvudargument för detta.Det första är för studenternas skull och det andra är för den egna lärarens skull.Underliggande faktorer till användandet är att det digitala hjälpmedlet är ett stöd för minnet och strukturen för läraren. Andra faktorer kan vara inre och yttre stress. Ett inkluderande perspektiv är en av motiveringarna för användandet liksom tillgängligheten av föreläsningsmaterialet före och efter föreläsningen.

The edge or the fringe of the city is often the first part of the city we encounter, and our perception of it will probably color the image we make in our minds of the city as a whole. Even though the fringe of the city is important to the image of the cityscape it has not very often been the direct object of attention either in planning, building or even in the heads of the masters, when big ideas were formed. More often than not the fringe seems like something that just happened over time due to separate landowners, businesses or actions of other financially strong operators. The aim of this essay is to try to describe the history of the city edge in Sweden, from the very first town in the 10th century until today?s expanding mosaic of different ideas and styles as well as to bring some clarity and order into some of the different ideas and ideals in the planning of the edge in different eras and to review how the edge has been shaped and used.

En mängd äldreforskning pekar på att ålderdomen bör vara en förlängning av medelåldern på det viset att aktivitet, produktivitet, rationalitet, oberoende, hälsa och social förmåga även är normen på gamla dagar. Teorin om gerotranscendens menar till skillnad från detta att ålderdomen innebär en positiv utveckling där man känner sig nöjd med det liv man har haft, samhörighetskänslor med den eviga kedjan av liv och en harmoni inför vad som komma skall. Mitt syfte var att undersöka hur äldre personers upplevelse av ålderdomen ter sig i relation till teorin om gerotranscendens och dess tre dimensioner ? tidsuppfattning, självuppfattning och sociala relationer, samt att få en ökad förståelse av vilka faktorer som kan ha en avgörande påverkan för utvecklingen mot gerotranscendens. Kvalitativ metod användes och semi-strukturerade intervjuer genomfördes för att närma mig åtta äldre intervjupersoners upplevelse av ålderdomen.

Abstract Fenomenet läxa ? osynligt i teorin, motsägelsefullt i praktiken är en kvalitativ studie med fenomenografisk forskningsansats som genomförts av Jonna Palmgren och Sofie Magnusson. Syftet med denna studie var att undersöka vilka olika synsätt dagens lärarstudenter inom enheten Barn Unga Samhälle på Malmö högskola har gällande läxor. Studien är även tänkt att väcka tankar kring läxan, dess syfte och användning samt synliggöra läxan som en del av undervisningen i dagens lärarutbildning. Studien belyser bland annat att läxan förekommer i dagens skolundervisning, trots att den inte finns inskriven i styrdokumenten sedan 15 år tillbaka, och diskuterar vad det kan bero på.

Studien syftar till att undersöka rektorers föreställningar om estetik och vad de tror att estetiken betyder för elevernas lärande i grundskolan. I studien medverkar fem rektorer som är verksamma i Malmö stad. Anledning till denna undersökningsgrupp beror på att rektorer har mycket att säga till om när det gäller allt från anställning av pedagoger, till arbetssätt och satsning på estetisk och kultur i skolan. Metoden som jag har använt är kvalitativ intervju och intervjuerna genomfördes under oktober och november 2011. Teorin som jag har valt att använda i studien är teoretisk- och praktisk kunskap av Bernt Gustavsson (2002) i sin bok Vad är kunskap? Resultatet av studien visar på att rektorernas föreställningar om estetik handlar om det fysiska utseendet.

Den äldre människans upplevelse av hälsa och livskvalitet påverkas av tillgängliga resurser samt förmågan att tillvarata dem. Omvårdnad utifrån ett salutogent perspektiv söker efter faktorer som skapar hälsa. Att betona den äldre människans resurser är av stor betydelse för ett gott åldrande. Syftet med litteraturstudien var att med ett salutogent perspektiv, med relevans för sjuksköterskans hälsofrämjande arbete, belysa resurser som för den äldre människan främjar och bevarar ett gott åldrande. I litteraturstudien bearbetades 14 vetenskapliga artiklar utifrån en deduktiv ansats, med grund i den salutogena teorin.

Preventive measurements as well as clinical caries diagnostics are vital to retain a good dental health in the population. In order for optimal caries diagnostics radiographs are used. There is a great intra- and intervariation regarding cariesprogression. A large number of tools for cariesprevention at home or in the clinic are today used. The aim of this journal study was to compare the progression of carieslesions in the approximal area, diagnosed on radiographs, and preventive measures used to reduce cariesprogression between two examine dates on two dental clinics.

This report describes a study aimed at uncovering flaws and finding potential improvements from when the modelling tool EAAT is used in conjunction with the modelling language CySeMoL. The study was performed by developing a framework and applying it on CySeMoL and EAAT in real life context networks.The framework was developed in order to increase the number of flaws uncovered as well as gather potential improvements to both EAAT and CySeMoL. The basis of the framework is a modified version of the Quality in use model from ISO/IEC 25010:2011 standard. Upon the characteristics and sub characteristics of this modified model different values for measuring usability where attached. The purpose of these values is to measure usability from the perspectives of both creating and interpreting models.

Omfattande ekonomistyrning tillämpas i första hand utav stora företag och dessutom ärformella styrverktyg konstruerade för tillämpning i stora företag. Ett företagsekonomistyrning är betydelsefull då flera företag möter hård konkurrens och finanskriser.Därmed är det intressant att studera små och medelstora företags ekonomistyrning, eftersomekonomistyrningen likväl kan vara till fördel för små och medelstora företag. Uppsatsenssyfte är att beskriva ekonomistyrningen hos små respektive medelstora företag samt attanalysera skillnader mellan små och medelstora företags tillämpning utav formellastyrverktyg. Uppsatsen följer en kvalitativ forskningsmetod då avsikten är att skapa endjupare förståelse för formella styrverktyg i små och medelstora företag. Uppsatsen ärgenomförd med ett hermeneutiskt förhållningssätt i avsikt för att se helheten iforskningsproblemet.