Detta examensarbete är en del av projektet MODPULP som är ett samarbete mellan Boliden och Luleå tekniska universitet. Målet är att simulera innehållet i de roterande kvarnar som mal malm inom gruvindustrin.Uppgiften i examensarbetet har varit att ta fram en mätutrustning för att mäta den effekt som tillförs till innehållet i en kvarn under malning. Detta har genomförts genom att utgå från en befintlig labbkvarn och till denna utveckla ett nytt mätsystem med tillhörande mjukvara för databehandling och kalibrering.Den tillförda effekten beräknas utifrån uppmätt vridmoment och varvtal. De försök som har genomförts visar att systemet klarar av att mäta både vridmoment och varvtal med god noggrannhet. Teoretiska beräkningar samt genomförda försök antyder en mätosäkerhet för mätning av medelvridmomentet av ±0,2 Nm (motsvarande ca ±2 %).

På senare år har datorer blivit allt mer utvecklade och utbredda inom de flesta områden. En av datorns många fördelar är dess flexibilitet, en och samma dator och bildskärm kan användas till många olika saker. Detta arbete syftar till att utnyttja datorns resurser i fritidsbåtar. Målet med arbetet är att konstruera och bygga en rigg för ett datorsystem att använda i båtar. Riggen skall användas som plattform för vidare testning och utveckling av programvara.

I detta exjobb har en testplattform skapats för att kunna testa, utvärdera och jämföra olika pumpstyrningar i torr miljö. Testplattformen består av en simulerad pumpstation till vilken befintliga pumpstyrningar av valfri modell kan kopplas, det vill säga ett Hardware-In-the-Loop-system. De främsta fördelarna med en sådan plattform är flexibilitet, snabb feedback samt möjligheten att återskapa exakt samma förutsättningar för olika pumpstyrningar.Testplattformen har implementerats i Labview på en PC som kommunicerar med pumpstyrningshårdvara via ett I/O-kort för analoga och digitala signaler.Det simulerade systemet konfigureras genom val av bland annat pumpar, pumpsump, inflöde och rörsystem. Utifrån de inmatade värdena och styrsignaler från pumpstyrningen simuleras sedan bland annat systemets flöden, energier och temperaturer. Nivån i sumpen, och övriga insignaler till pumpstyrningen, återkopplas från simuleringen.

Vattenfall and Svenska Kraftnät perform start-up tests, where hydropower generators are used to power up the electrical grid in case of a blackout. To monitor the electrical grid, Phasor Measurement Units (PMU) are used. Each PMU is individually equipped with a GPS-receiver to precisely timestamp the data relative to the official time UTC. During the test, it is also of interest to timestamp the measurement signals from individual hydropower generators to later compare with PMU-data, and thus study the power grids impact on the generator. The aim is to work out an appropriate method to make these measurements and to build a data acquisition system, capable of timestamp data relative to UTC, from a generator in one of Vattenfalls hydroelectric power stations. The problem is that the generator is located in an underground station which hampers the reception of GPS-signals and wiring should be avoided if possible. Time synchronization has been solved by using Vattenfalls network, which is synchronized by the network protocol NTP.

Långtidsbehandling med ventilator utan tillräcklig befuktning kan torka ut en patients luftvägarmed olika komplikationer som följd. Målet för detta examensarbete var att utveckla en ny teknikför att befukta och värma inandningsgasen. Ett fungerande koncept och en prototyp som styrkerkonceptet skulle tas fram.Marknaden för befuktare studerades och de vanligast använda befuktningsmetoderna granskadesför att hitta svagheter som behövde åtgärdas. De två vanligaste befuktartyperna är HeatedHumidifier och Heat and Moisture Exchanger. Den främsta nackdelen med Heated Humidifiervar dess tendens att övermätta luften med kondensutfällning som följd, och med Heat andMoisture Exhanger att inte tillräckliga fukt- och temperaturnivåer nåddes.Därför togs en ny design fram med målet att kunna styra fukt och temperatur oberoende avvarandra.

Långtidsbehandling med ventilator utan tillräcklig befuktning kan torka ut en patients luftvägarmed olika komplikationer som följd. Målet för detta examensarbete var att utveckla en ny teknikför att befukta och värma inandningsgasen. Ett fungerande koncept och en prototyp som styrkerkonceptet skulle tas fram.Marknaden för befuktare studerades och de vanligast använda befuktningsmetoderna granskadesför att hitta svagheter som behövde åtgärdas. De två vanligaste befuktartyperna är HeatedHumidifier och Heat and Moisture Exchanger. Den främsta nackdelen med Heated Humidifiervar dess tendens att övermätta luften med kondensutfällning som följd, och med Heat andMoisture Exhanger att inte tillräckliga fukt- och temperaturnivåer nåddes.Därför togs en ny design fram med målet att kunna styra fukt och temperatur oberoende avvarandra.

Under början av 1990-talet inledde Volvo Personvagnar i Olofström en process där övervakning av robotiserad MIG/MAG-svetsning var i fokus. Det ledde fram till ett forskningsprojekt som resulterade i att Stefan Adolfsson, Lunds tekniska högskola/Blekinge tekniska högskola, 1998 presenterade avhandlingen Automatic Quality Monitoring in GMA Welding using Signal Processing Methods [5]. I den presenterades ett SPRT-baserat övervakningskoncept för övervakning av MIG/MAG-svetsning med kort- och spraybåge. För att få fram ett kostnadseffektivt övervakningssystem uppkom tanken att använda vanliga PC-datorer som plattform. De erbjuder hög beräkningskapacitet till förhållandevis låg kostnad.

Under början av 1990-talet inledde Volvo Personvagnar i Olofström en process där övervakning av robotiserad MIG/MAG-svetsning var i fokus. Det ledde fram till ett forskningsprojekt som resulterade i att Stefan Adolfsson, Lunds tekniska högskola/Blekinge tekniska högskola, 1998 presenterade avhandlingen Automatic Quality Monitoring in GMA Welding using Signal Processing Methods [5]. I den presenterades ett SPRT-baserat övervakningskoncept för övervakning av MIG/MAG-svetsning med kort- och spraybåge. För att få fram ett kostnadseffektivt övervakningssystem uppkom tanken att använda vanliga PC-datorer som plattform. De erbjuder hög beräkningskapacitet till förhållandevis låg kostnad.

I detta examensarbete har ett problem som varit en del av ett pågående projekt på ElektaInstrument AB undersökts och en lösning har föreslagits.Problemet har varit att utveckla och modellera en servoenhet som med hög precision kanpositionera ett instrument i fem dimensioner (tre translaterande och två roterande) och som kanhålla instrumentet på sin position med hög styvhet.Problemet löstes genom att först specificera kraven på servoenheten, sedan undersöktes olikabefintliga koncept för att uppnå kraven. Det bästa konceptet, en Stewart-Gough plattform, valdesoch studerades och analyserades sedan i detalj.Analysen gjordes i två steg, det första steget var att göra beräkningar av krafter och benlängdersom en funktion av positionen för en Stewart-Gough plattform. Det andra steget var att realiseraberäkningarna och implementera dessa i kod och hårdvara för att styra fysiska motorer och fådem att bete sig som önskat enligt beräkningarna.Resultatet av första delen av analysen är ett MATLAB program som kan beräknainverskinematiken och benkrafterna för en godtycklig Stewart-Gough plattform som belastasmed en godtycklig kraftvektor och en godtycklig momentvektor. Programmet kan även itereraberäkningarna för olika lägen för Stewart-Gough plattformen och för olika belastningar ochskriva ut extremvärdena som beräknats.Den andra delen av analysen resulterade i ett Labview program för simultan styrning av sexmotorer och hårdvara för att driva sex motorer. Styrningen har testats på befintliga motorer medlyckat resultat.Resultaten av examensarbetet visar att Stewart-Gough plattformen kan uppfylla kraven som ärställda på servoenheten.

This report presents a master thesis project performed at Elekta AB during the fall of 2013 and early 2014. Elekta is a medical technology company and their main product in the Stockholm office is a gamma knife used for radiosurgery. The gamma knife contains a cluster of a dozen motor servos and motors used for adjusting the patient and the radiation sources over a CAN bus. A self-developed hardware-in-loop simulator running on a PC with Labview is currently being used for integration level testing of the control system of the gamma knife. The simulator has some problems with it not running in real-time and having other performance issues.

This report presents a master thesis project performed at Elekta AB during the fall of 2013 and early 2014. Elekta is a medical technology company and their main product in the Stockholm office is a gamma knife used for radiosurgery. The gamma knife contains a cluster of a dozen motor servos and motors used for adjusting the patient and the radiation sources over a CAN bus. A self-developed hardware-in-loop simulator running on a PC with Labview is currently being used for integration level testing of the control system of the gamma knife. The simulator has some problems with it not running in real-time and having other performance issues.

A patient simulator for testing anaesthesia machines has been developed at Maquet Critical Care AB, to reduce costly and time-consuming experiments on animals. The device simulates human lungs regarding lung dynamics and volume, uptake of anaesthetic agents and the production of carbon dioxide, heat and moisture. Further demands on the simulator are durability and size; the device shall be compact enough to be moveable.The resulting simulator fulfils the requirements and enables better repeatability and ability to test extreme cases than experiments on animals do.Uptake of the anaesthetic agent is achieved in a active carbon filter and controlled by regulating the flow. The flow is created by a regenerative blower and controlled using a proportional valve. The uptake can be set by the user or by a simple uptake model modified to recursively handle changes in the concentration of anaesthetic agent.Carbon dioxide is fed into the system from a tank by a mass flow regulator.

SammanfattningRiksidrottsförbundet har som stående mål att ständigt förbättra metoderna med vilka man testaridrottare. Därför åtogs ett projekt med målet att undersöka vilken metod för att mätamuskeleffektutveckling under fria skivstångsövningar som ska användas för att kunna geträningsråd. En sådan studie har tidigare gjorts av Cormie et al 2007 [9]. I denna studieuppskattades muskeleffektutvecklingen med hjälp av vetskap om skivstångens position samtidrottarens reaktionskrafter mot golvet.Målet med den här rapporten var att utforma en testapparatur som kan upprepa de testmetodersom är använda i Cormie et al 2007 [9], samt undersöka möjligheten till andra metoder föruppskattning av muskeleffektutveckling och implementera dessa.För att uppnå dessa mål genomfördes först en litteraturstudie där tidigare studier, teknik ochexisterande system undersöktes. Sedan utvecklades modeller av mekaniken samt av självatestuppställningen.

Detta kandidatarbete behandlar tillverkning av tubreaktor och katalysator för att producerametan från syntesgas i laboratorieskala. Den tillverkade nickel-alumina katalysatornsprestanda utvärderades för att undersöka möjligheterna att producera metan i tillräckligmängd för att driva ett fordon. Det finns en förhoppning att på Chalmers producera etteget fordonsbränsle till studenternas bidrag till Shell Eco-marathon, en tävling för bränslesnålafordon. Testerna av reaktorn används för att öka förståelsen för metaniseringsreaktionensamt att bidra till att förverkliga visionen med kommande kandidatarbeten.Projektet innefattade flera parallella delsteg. Reaktorframställning innefattade dimensionering,design och tillverkning av en reaktor.

Under början av 1990-talet inledde Volvo Personvagnar i Olofström en process där övervakning av robotiserad MIG/MAG-svetsning var i fokus. Det ledde fram till ett forskningsprojekt som resulterade i att Stefan Adolfsson, Lunds tekniska högskola/Blekinge tekniska högskola, 1998 presenterade avhandlingen Automatic Quality Monitoring in GMA Welding using Signal Processing Methods [5]. I den presenterades ett SPRT-baserat övervakningskoncept för övervakning av MIG/MAG-svetsning med kort- och spraybåge. För att få fram ett kostnadseffektivt övervakningssystem uppkom tanken att använda vanliga PC-datorer som plattform. De erbjuder hög beräkningskapacitet till förhållandevis låg kostnad.