Dynamiken för en starkt accelerande robot har modellerats. Modellen linjäriseras så att roboten beskrivs som ett linjärt tidsvariabelt system. Denna representation beskriver roboten väl då robotens anblåsningsvinkel, vilket är vinkeln mellan robotkroppen och robotens hastighet, är liten. Eftersom det ej är möjligt att mäta alla robotens tillstånd har en observatör tagits fram i form av ett Kalmanfilter. Problematik vid framtagandet av observatören diskuteras i rapporten.

Detta är en rapport för ett 15hp examensarbete på Linköpings Tekniska Högskola. Projektet syftar till att implementera ett digitalt frekvensutjämningsfilter för audioapplikationer i ett Atmel DE2 FPGA utvecklingskort. Specifikt ska systemet användas till att korrigera ojämnheter i in-ear hörlurars frekvenssvar. Denna rapport är en beskrivning av systemets utformning och hur arbetet gick till väga.Resultatet blev ett väl fungerande system och ett antal förslag på förbättringar..

Denna rapport ger en bild över luftfilteroch dess funktioner. Syftet med arbetet var att undersöka hur elektriskt ledande luftfilter tillsammans med en joniseringsenhet fungerar samt hur de står sig i förhållande till de mekaniska.Det låg även i syftet att titta på hur andra parametrar påverkar filtrering såsom tjocklek och innehåll av olika andel konduktivt material. Bakgrunden till arbetet var att VokesAir AB hade testat att tillverka elektriskt ledande filter med jonisering i filtret vilket hade fungerat i lite skala men inte i större. Det gjorde att man i detta arbete ville titta på om det kunde fungera om man satte joniseringen utanför filtret istället. Nio stycken luftfilter tillverkades i ennon-woven konstruktion med olika andel konduktivt material och i olika tjocklekar.

I dagens högteknologiska samhälle kryllar hemmen av datorer i olika former. Fler och fler använder en smartphone dagligen och inser kanske inte vilken datorkraft som finns inuti det de håller i handen. I detta arbete presenteras tillämpning av signalbehandlingsteknik (DSP) som har potentialen att på ett effektivt sätt sänka kostnaden för tillverkning av högtalare genom att kombinera dessa med ett filter som kontinuerligt kompenserar för högtalarens tillkortakommanden och skavanker i ljudåtergivning med hjälp av en dator.I detta arbete väljs komponenter och konstruktioner för högtalare inte bara efter prestanda. En avvägning görs mellan å ena sidan vad som gör högtalaren så billig som möjligt att bygga, och å andra sidan vilka av konstruktionens prestanda som är möjliga att optimera i efterhand med DSP. Därefter används digital signalbehandling för att kompensera de brister som finns och på så sätt återskapa den ljudkvalitet som förväntas av högtalaren.I denna rapport beskrivs arbetet med en prototyp som är framtagen enkom för användning tillsammans med DSP.

Risken att en obehörig part kan komma över och använda en enskild konsuments identitets-handlingar är stor, samtidigt som individens möjlighet att kontrollera hur och när dess iden-titet används är liten. Problemformuleringen som skulle besvaras var hur identitetsstölder och bedrägerier på internet kunde minimeras samtidigt som konsumenten får ett ökat infly-tande över hanteringen av sin identitet.Målsättningen var att centralisera och skapa ett gemensamt förhållningssätt för identitets-hantering på internet till förmån för konsumenterna, och på så vis minimera spridning av egna lösningar för identitetshantering hos enskilda aktörer.Lösningen resulterade i en systemmodell med förutsättningar för att autentisera konsumen-ten, hantera filter för hur enskilda identitetshandlingar får användas på internet, samt för att möjliggöra kommunikation med konsumenten genom att skicka notifikationer om händelser som uppstått kopplat till en specifik identitet. Genom en användarportal skulle konsumen-ten kunna administrera sina filter för olika e-tjänster och webbutiker samt få en överblick över specifika händelser som inträffat.En prototyp togs fram för att demonstrera systemmodellens grundläggande funktionalitet i praktiken. Denna kom att innefatta funktionalitet för att autentisera konsumenten, skicka notifikationer om händelser och kontrollera existerande filter för en specifik identitet. Pro-totypen kom att bestå av ett förenklat system enligt den modell som tagits fram, med ett tillhörande API samt två modeller motsvarande en webbutik och en betalningsväxel som skulle nyttja funktionaliteten genom att anropa systemets API.Lösningen utvärderades baserat på det uppnådda resultatet från intervjuer med experter inom problemområdet och genomförd funktionskontroll av den framtagna prototypen.

Den här rapporten beskriver hur en radarextraktor kan implementeras med hjälp av en signalprocessor (DSP). En radarextraktor extraherar viktig information ur en radarvideosignal och skapar plottar. En plott anger bäring och avstånd till ett mål, t.ex. ett fartyg eller ett flygplan. Plottarna levereras vanligtvis till en målföljare.

Inom nuklearmedicinsk diagnostik används radioaktiva läkemedel för att utvärdera olika organs metabolism och fysiologiska beteende. Genom att använda en scintillationskamera kan strålningen som erhålls när det administrerade läkemedlet sönderfaller i kroppen detekteras och en funktionell bild över aktivitetsfördelningen erhålls. En tredimensionell bildvolym kan erhållas om gammakameran får rotera runt patienten vilket kallas SPECT (Single Photon Emission Computed Tomography). Bildernas kvalitet är av stor betydelse för att kunna göra en noggrann bedömning av olika patologiska tillstånd. Kvaliteten begränsas av en mängd faktorer och en av dem är Comptonspridda fotoner.I denna studie optimerades bildkvaliteten för SPECT-undersökningar med 111In-Octreoscan för ett Infinia Hawkeye 4 (GE Healthcare, Wisconsin, USA) SPECT-system vid Norrlands universitetssjukhus (NUS).

Till följd av den hårda utbyggnaden av vårt samhälle åtgår en stor mängd naturresurser. Samtidigt som samhället utveckas sätts allt högre krav på att det ska hushållas med naturresurser, inte minst genom införandet av miljömålet en ?God bebyggd miljö?. Enligt detta miljömål ska användningen av såväl mark som naturresurser ske på ett så hållbart sätt som möjligt. Samtidigt med detta skapar den svenska stålindustrin över en miljon ton slagg årligen, varav en stor del deponeras.

A patient simulator for testing anaesthesia machines has been developed at Maquet Critical Care AB, to reduce costly and time-consuming experiments on animals. The device simulates human lungs regarding lung dynamics and volume, uptake of anaesthetic agents and the production of carbon dioxide, heat and moisture. Further demands on the simulator are durability and size; the device shall be compact enough to be moveable.The resulting simulator fulfils the requirements and enables better repeatability and ability to test extreme cases than experiments on animals do.Uptake of the anaesthetic agent is achieved in a active carbon filter and controlled by regulating the flow. The flow is created by a regenerative blower and controlled using a proportional valve. The uptake can be set by the user or by a simple uptake model modified to recursively handle changes in the concentration of anaesthetic agent.Carbon dioxide is fed into the system from a tank by a mass flow regulator.

Inom nuklearmedicinsk diagnostik används radioaktiva läkemedel för att utvärdera olika organs metabolism och fysiologiska beteende. Genom att använda en scintillationskamera kan strålningen som erhålls när det administrerade läkemedlet sönderfaller i kroppen detekteras och en funktionell bild över aktivitetsfördelningen erhålls. En tredimensionell bildvolym kan erhållas om gammakameran får rotera runt patienten vilket kallas SPECT (Single Photon Emission Computed Tomography). Bildernas kvalitet är av stor betydelse för att kunna göra en noggrann bedömning av olika patologiska tillstånd. Kvaliteten begränsas av en mängd faktorer och en av dem är Comptonspridda fotoner.I denna studie optimerades bildkvaliteten för SPECT-undersökningar med 111In-Octreoscan för ett Infinia Hawkeye 4 (GE Healthcare, Wisconsin, USA) SPECT-system vid Norrlands universitetssjukhus (NUS).

Dagens filterkrav för gruvdammar är svåra att uppfylla praktiskt med krossade material och det finns ett intresse hos gruvindustrin att använda sig av det krossade material som de producerar, vilket är fördelaktigt både ur ekonomisk och ur miljömässig synpunkt. Industrins riktlinjer som hittas i GruvRIDAS har till stor del baserats på naturliga material och för konstruktionen av vattenkraftdammar. En ökad kunskap om de krossade materialen är viktig för deras användning som filter. För att bidra till en ökad kunskap har i det här examensarbetet krossade och naturliga filtermaterial jämförts. Resultatet har tillämpats på befintliga filterkrav för att undersöka konsekvenserna.

Saab Bofors Dynamics har som huvudsaklig verksamhet att utveckla missiler. Ofta krävs det att någon form av navigationsfunktion byggs in, och eftersom det inte är lätt att testa nya lösningar och algoritmer direkt på missilerna har man tagit fram två autonoma testplattformar, Freke och Gorm, i form av självgående bilar som kan ta sig fram inomhus i t.ex. en korridor.För navigation utomhus lämpar sig GPS väl i många situationer, men i autonoma sammanhang är det inte tillräckligt. GPS är inte alltid tillgänglig på grund av att man inte alltid har fri sikt till minst fyra satelliter och i militära sammanhang är den också lätt att störa ut. Därför förlitar man sig hellre på noggranna tröghetsnavigeringssystem (TNS) som kan ge data i 100-tals Hz, och kompletterar med GPS för att korrigera för avvikelser.

Vid användandet av en skivbroms på ett tåg frigörs partiklar i friktionskontakten mellan skiva och belägg. Beroende på den aerodynamiska diametern blir partiklar luftburna, och de anses vara farliga för människans andningssystem. Att fånga upp partiklarna och på så vis förbättra luftkvaliteten är därför fördelaktigt.Olika metoder för uppsamling av de luftburna partiklarna utvärderades och den mest lämpliga valdes för vidareutveckling. En konceptuell lösning, för applicering av denna metod på en Reginaboggi, genererades och utformades.Resultatet är en partikelfångare som renar luft med hjälp av filter med tillräcklig uppsamlingseffektivitet. En central uppsamlingsenhet monteras på boggin, och ansluts med rörledningar till insug monterade vid bromsbeläggen.

Denna rapport analyserar ekosläckning för en full duplex högtalartelefon. Systemet bygger på en LMS-algoritm som har implementerats på en TMS320C3 1 signalprocessor. Arbetet har gått ut på att undertrycka ekon genom utnyttja så mycket som möjligt av processoms kapacitet. Möjligheterna för att två eller fler personer skall kunna tala med varandra på att ledigt sätt genom en högtalartelefon påverkas mycket av de ekon som finns i systemet. Högtalartelefonens mikrofon fångar upp ljudet ifrån sin egen högtalare och skickar detta ljud tillbaka genom telefonnätet.

Denna rapport analyserar ekosläckning för en full duplex högtalartelefon. Systemet bygger på en LMS-algoritm som har implementerats på en TMS320C3 1 signalprocessor. Arbetet har gått ut på att undertrycka ekon genom utnyttja så mycket som möjligt av processoms kapacitet. Möjligheterna för att två eller fler personer skall kunna tala med varandra på att ledigt sätt genom en högtalartelefon påverkas mycket av de ekon som finns i systemet. Högtalartelefonens mikrofon fångar upp ljudet ifrån sin egen högtalare och skickar detta ljud tillbaka genom telefonnätet. Utan någon form av ekokontroll uppstår ett irriterande eko av sin egen röst i telefonen. Ju längre fardröjning som telefonnätet tillför, ju mer irriterande blir ekot. Konventionella högtalartelefoner använder röstaktivering av mikrofonen för att bli av med ekot.