In this masters thesis we consider a method for experimental identification of the inertial parameters of an industrial robot, using measured torques and joint angles. A dynamic model of the first three joints of the robot has been identified.To achieve good identification results, it is important to carefully choose the trajectory for the experimental identification. A method to generate trajectories using two suggested design criteria has been used and evaluated using an ABB industrial robot, and one of them yields good identification results..

Picker robots are often mounted close to each other above a conveyor belt. To be able topack robots even closer, it is desirable to reduce the footprint of the robot?s base. One way toachieve this is to skew the arms of the robot which makes it possible to move them closer toeach other.This Master Thesis has been carried out at ABB Corporate Research. The purpose is toevaluate the benefits and drawbacks for the idea of making today?s Picker robot morecompact by skewing the arms.

Joint-related diseases including hip dysplasia (HD) and elbow arthritis (ED) can in advance cases lead to that the dog has to be put down, and these diseases are also the cause to expensive veterinary treatments of many large breeds, including Labrador Retrievers. The aim of this study was to make a follow-up study on the 271 Labradors, who previously participated in a study on the effect of nutrition and exercise on hip and elbow status in a birth cohort born year 2000. That study investigated the relationship between nutrition, exercise, and HD and ED. A follow up study on the same dogs at 5-6 years of age investigated the clinical effects of the radiological hip and elbow status at 1 years of age and if was effected by body condition score. This study took place in 2011-2012 and 187 Labrador retrievers participated.

Introduction: Parents have been shown to be of great importance in preventing cannabis use among adolescents. Parenting practices such as control, open communication and good relations within the family have shown to be protective factors, whereas lack of communication and weak social and emotional support have been associated with an increased risk for cannabis use among adolescents. Aim: The aim of the study has been to explore parents? perceptions about their own importance in preventing cannabis use among adolescents. Method: A qualitative method consisting of focus group interviews has been used to fulfill the aim.

The wind power increase of Gotland as well as other parts of Sweden during the last ten year period has meant that this renewable energy source has increased its share over other fossil sources. The year of 2011 became the first when the wind power produced more energy than an average nuclear reactor. Now that wind power is in an expansive phase, the land issue will be of great interest. Land with good wind resources will be of interest to wind energy developers. The problems that this essay is based on are; how can landowners altering the economic conditions at a wind power establishment? What opportunities and obstacles exist for landowners who choose to set up wind power on their land? The purpose of this essay is to highlight the economic conditions that exist for landowners for the establishment of wind farms, with regard to compensation for the leasing and return on invested capital.

Public concern about the release of toxic compounds from wood-based products drives legislation towards enforcing industries to find and use more sustainable solutions for wood treatment. Plant oils are good alternatives to treat wood, minimizing or even neutralizing the impact on the environment. Wood modification with epoxidised linseed oil (ELO) and acetic acid as catalyst has proven a suitable method to impregnate and protect wood. However, the mixture presents a serious inconvenience because of the quick polymerization of the ingredients that limits its practical application. Therefore, this study was designed to evaluate an alternative method using a two-step process which bypassed the problem above.

The thesis is an examination of the methods that are appropriate and long-term choice to obtain clamping force and secure screw joints in production. The employer, Scania CV AB, transmission manufactures axle gears to all trucks produced in Södertälje. One of the most common assembly elements is screw joints, where the clamping force is essential to achieve a secure joint. Current methods to secure the joint is due much of the friction effect and is an indirect method to measure the clamping force. The clampforce accuracy becomes more widely with torque angle control.

The increasing road traffic in Sweden will require investments in the infrastructure that the tax withdrawal of today will not allow according to a new government report, SOU 2006:33. An existing willingness to pay for those investments has therefore become an alternative to increases in taxation to be able to cover the costs. A proposal to let the willingness to pay, alternatively increases in taxation that act proportional, decide how a cost is distributed can be said to be related, but not fully correspond, with different theories of justice described by Robert Nozick and John Rawls. It can therefore be interesting to see how the two different theories of justice are edified and how they distribute a joint cost. The aim of the first part of the thesis is to present and criticize Rawls' and Nozick's theories of justice in a common formulated economic model.

Rapportens huvudfokus handlar om ifall det är möjligt att skapa mjuka kroppar med hjälp av många små fasta kroppar. Det kollas även ifall det går att ge ett realistiskt beteende vid kollision med dessa. Biblioteken som har används för att testa detta är Microsoft XNA och fysikmotorn Farseer Physics.Spelet som byggdes är ett 2D plattform spel där spelaren spelar en boll som kan hoppa på vattendroppar och löv som båda är mjuka kroppar. Vattendroppen är uppbyggd av små hårda kroppar medan lövet är en större hård kropp som med hjälp av en Distance Joint kan vrida på sig vid kollision.Det går att göra en mjuk kropp med realistiska kollisioner men fysik motorn som används i detta fallet ger vissa restriktioner..

The Swedish State Road Administration has since 1992 procured operations and maintenance of state roads on the open market. The procurement has been termed ?Grundpaket Drift?, GPD, and comprises mostly operational measures for road networks.The clients of GPD, SRA regions, have gradually changed the original documentation in order to adapt it to local conditions. This process has gradually led to that some parts of the documentation are creating problems for contractors interested in procuring jobs.This thesis tries to analyze GPD and clarify the differences that may be essential to the procurement process and to facilitate future joint working projects and processing descriptions..

Rapportens huvudfokus handlar om ifall det är möjligt att skapa mjuka kroppar med hjälp av många små fasta kroppar. Det kollas även ifall det går att ge ett realistiskt beteende vid kollision med dessa. Biblioteken som har används för att testa detta är Microsoft XNA och fysikmotorn Farseer Physics.Spelet som byggdes är ett 2D plattform spel där spelaren spelar en boll som kan hoppa på vattendroppar och löv som båda är mjuka kroppar. Vattendroppen är uppbyggd av små hårda kroppar medan lövet är en större hård kropp som med hjälp av en Distance Joint kan vrida på sig vid kollision.Det går att göra en mjuk kropp med realistiska kollisioner men fysik motorn som används i detta fallet ger vissa restriktioner..

Uppsatsen behandlar hur tre svenska byggföretag (Skanska, NCC och PEAB) har valt att internationalisera/etablering sig på den polska byggmarknaden. Eftersom byggföretags internationalisering kan tänkas se annorlunda ut än ett produktionsföretag finner vi detta som ett intressant ämne att studera vidare. Detta sker först via en genomgång av möjlig teoretisk data där vi granskat fyra olika internationaliseringsstrategier (international, multidomestic, global samt transnational), Uppsalamodellen samt sex olika etablerings former (t.ex. export, joint venture, dotterbolag etc.). Empirin har samlats in genom både sekundära samt primära källor.

Det har blivit vanligt att kommuner måste hänvisa en ny hämtningsplats pga. att sophämtningsentreprenörens skyddsombud har belagt hämtningen med skyddstopp. Därmed kan inte hushållsavfallet hämtas på den befintliga hämtningsplatsen utan kommunen måste hitta en ny hämtningsplats för hushållsavfallet. Ny hämtningsplats får inte meddelas hur som helst utan detta måste ske i enlighet med lagstiftning och förordningar.Syftet med denna uppsats är att få fram riktlinjer för vad som gäller när en ny hämtningsplats för hushållsavfall måste utfärdas och hur kommuner runt om i landet har löst problem som har uppstått i samband med detta.För att kunna upprätta en hämtningsplats måste Kommunen ha rådighet över eller avtal med ägaren till den mark som skall användas för hämtningsplatsen. Kommunerna som svarade på enkäten har löst problemet på olika sätt men i regel har det varit antingen kommunens eller den berörda fastighetsägarens mark som använts till hämtningsplats för hushållssoporna.Avståndet mellan bostaden och hämtningsplatsen kan variera från fall till fall men Avfall Sverige har tagit fram riktlinjer för fritidshus om 400-500 meter.

Is it possible to conduct a joint organizational change despite different circumstances and different starting points, and still talk about the same organizational change? Can all the work that leads to more efficient operations fall into the same category? How can such concept gain legitimacy? The result shows that by talking about a concept, in this case, Lean, as something that leads to a better and more efficient organization, without for that matter have to set a defined content of the concept you still can present the process as one concept. Tough the concept will be practically blank. But there is still a rhetorical value in the concept of Lean. The organization institutionalizes the concept and obtains in this way legitimacy from its surroundings.

Antalet kretskort som monteras i multikortssystem, till exempel telekommunikationssystem, ökar ständigt. Samtidigt som ytmonteringstekniken och packningstekniken blir allt bättre utvecklas även tillverkningsmetoderna för olika integrerade komponenter, vilket medför att varje kretskort rymmer allt fler integrerade komponenter. Detta gör att testning av integrerade komponenter och multikortsystem blir alltmer komplex. En förutsättning för att kunna genomföra effektiv testning är standarder. Standarder över hur testning ska genomföras medför att en komponent som uppfyller kraven från en standard är direkt utbytbar mot en komponent från en annan tillverkare som uppfyller kraven från samma standard.