Detta examensarbete har utförts vid Linköpings universitet och behandlar automatiserad omställning av flexibel fixtur med hjälp av en Industrirobot. Arbetet har gjorts inom projektet Koofix (Koordinatstyrd fixering) samordnat av Vinnova och flera ledande svenska industriföretag.Inom examensarbetet har ett tekniskt lösningsförslag på en utrustning för automatiserad omställning av flexibel fixtur med hjälp av en Industrirobot arbetats fram. Lösnings förslaget har till viss del också realiserats och testats i labbmiljö.Målet med arbetet var att ta fram en fullt fungerande utrustning och metod för automatiserad omställning av flexibel fixtur med hjälp av en Industrirobot. Målet har inte nåtts helt, men lösningen har blivit väl tekniskt dokumenterad och kritiska moment har testats..

Dagens robotindustri har som mål att bygga billigare och lättare robotar, vilket ger allt vekare robotar. Denna rapport studerar identifiering och reglering med en extra armsensor ? accelerometer ? på en flexibel Industrirobot. Studien har skett både simulerat och experimentellt på en Industrirobot.Vid identifiering med accelerometer befinner sig accelerometern i ett roterande koordinatsystem. Denna rapport presenterar en kompenseringsalgoritm för att transformera signalerna från det roterande koordinatsystemet till ett rumsfast koordinatsystem.I denna rapport presenteras regulatorstrukturerna I-PID, II^2-PID och LQG, vilka alla återkopplar motorvinkel och armvinkelacceleration.

Rapporten beskriver ett examensarbete genomfört på uppdrag av Motoman Robotics Europe AB i Torsås. Uppdraget gick ut på att hitta en lösning för att helautomatiskt kunna växla svetspistoler med en Motoman HP-20 Industrirobot. Projektet har i första hand varit ett utvecklingsarbete med fokus på en fungerande praktisk lösning. Arbetet har fortskridit i nära samarbete med och handledning av konstruktörer på företaget samt stöd från vår lärare. Resultatet har blivit en kompakt och estetiskt tilltalande konstruktion som uppfyller kraven som uppdragsgivaren ställt..

I den här rapporten utreds möjligheten att fräsa laxkilar av konstruktionsstål, enkomponent som ingår i de vågkraftgeneratorer som utvecklas vid Uppsala universitet,genom att använda en Industrirobot. Denna användning av robotar inom bearbetningskiljer sig från den konventionella genom att roboten här genom helabearbetningsmomentet håller det bearbetade stycket. Den vanliga användningen avrobotar inom bearbetning är att roboten används för att plocka stycket i och ur enbearbetningsmaskin. Genom att istället låta roboten hålla stycket genom helabearbetningen kan dess flexibilitet utnyttjas.Rapporten presenterar resultat av den använda robotens uppmätta egenskaper samtpraktiska tester av fräsning. Ett antal laxkilar har tillverkats med metoden och utifrånanalyser av dessa har en kvalitetsmässigt och produktivitetsmässigt utvärdering avmetoden gjorts.Ett robotverktyg för att hålla ämnet som ska bearbetas har designats och en prototyp avverktyget har tillverkats.

Då värdens yta är upp till 70 % täckt av vatten finns det stor potential för energigenerering av vattnets vågrörelser. Uppsala universitet har beställt denna rapport då de har en prototyp av vågkraftgenerator för att kunna ta tillvara denna energitillgång. Då den produktionsmetod som beställaren idag använder är både dyr och tidskrävande behöver Industrirobotar introduceras i produktionen.Rapporten kommer att undersöka om möjlighet finns att producera det två gummibaserade ändstopp som linjärgeneratorn behöver. De produktionsmetoderna som kommer att behandlas är stansning, vattenskärning och fräsning av EPDM Duro 65. Då kostnaderna har hög prioritering är den Industrirobot som produktionsmetoden ska utföras med av en 23 år gammal modell.Rapporten kommer även att presentera ett färdigt förslag för att direkt kunna implementeras in i produktionen.

Detta examensarbete handlar om att konstruera ett monteringsverktyg som ska monteras på en ABB Industrirobot IRB6000 S3 M91 och användas vid Uppsala Universitet för att automatisera ett arbetsmoment. Arbetsmomentet är att införa en gängad plaststång och muttra fast den genom 210 st respektive 260 st tunna statorplåtar.Arbetet började med att förstå det olika momenten som behövdes för att utföra arbetsmomentet manuellt. För att se den manuella monteringen, gjordes ett besök på tillverkningsverkstaden i Lysekil, där möjlighet gavs att se och förstå den manuella montering som utfördes.Efter besöket utfördes olika tester för att avgöra vilka metoder som fungerar för att kunna dra åt muttern mot statorplåtarna. Ett kvalitetshus användes med kundens önskemål, för att värdera fram rätt produktegenskap på monteringsverktyget.Olika konceptkonstruktioner på hur monteringsverktyget skulle kunna utföra arbetet designades och jämfördes med monteringstesterna samt kvalitetshuset för att slussa bort det svaga verktygsidéerna. Komponenter valdes ut för det utvalda verktygskoncept och en slutlig design utfördes på en Cad-konstruktion.

Denna reflekterande text behandlar utvecklingen av ett spel som har skapats för att spelas med en delaktig Industrirobot. Verket är en digital prototyp som har skapats efter ett antal krav och förutsättningar som ett fysiskt spel till en robot har och fungerar som en hjälp, för att visa hur ett spel till en robot kan utvecklas. Målet har varit att skapa ett underhållande spel till casual gamers och har under spelets utveckling testats i viss omfattning för att se hur det har tagits emot av målgruppen.Innehållet i denna text beskriver verkets syfte och mål samt problemställning. Sedan följer information om vad casual games är och en reflekterande text om de olika delarna i både det fysiska spelet och den digitala prototypen. Den går även igen utvecklingsprocessen och testningen som utfördes till spelet.Resultatet är ett digitalt spel som har tagit emot relativt väl av målgruppen och de flesta ansåg det vara underhållande.

This thesis approaches the problem of estimating the arm angles of an industrial robot with flexibilities in joints and links. Due to cost-cutting efforts in the industrial robots industry, weaker components and more cost-effective structures have been introduced which in turn has led to problems with flexibilities, nonlinearities and friction. In order to handle these challenging dynamic problems and achieve high accuracy this study introduces state observers to estimate the tool position.The observers use measurements of the motor angles and an accelerometer and the different evaluated observers are based on an Extended Kalman Filter and a deterministic variant. They have been evaluated in experiments on an industrial robot with two degrees of freedom. The experimental verification shows that the state estimates can be highly accurate for medium frequency motions, ranging from 3-30Hz.

In December 2005 the government ordered a group to investigate the compensation law of expropriation. The purpose was to change the law so that it would reflect today?s conditions of expropriation.  The result of the investigation was that some changes were made in the law of expropriation. The aim of the changes was to strengthen the ownership of properties. Following changes was made in august 2010; the deduction of tolerance was rescinded as well as the rule of presumption and a new rule was added saying that the market value/decrease in market value should be multiplied with 25 percent when the compensation was calculated. The aim of this thesis is to investigate how Trafikverket has experienced these changes from 2010.

In this masters thesis we consider a method for experimental identification of the inertial parameters of an industrial robot, using measured torques and joint angles. A dynamic model of the first three joints of the robot has been identified.To achieve good identification results, it is important to carefully choose the trajectory for the experimental identification. A method to generate trajectories using two suggested design criteria has been used and evaluated using an ABB industrial robot, and one of them yields good identification results..

Denna rapport är en C-uppsats där en fallstudie har gjorts för företaget Konga Bruk AB. Där en kartläggning har gjorts av utnyttjandegraden och tillgängligheten för tre svetsrobotceller i fabriken. Kartläggningen visade att vissa störningar uppkommer frekvent, den största orsaken visade sig vara att personalen lägger stor del av tiden på att hantera ingående och färdigt material till och från robotcellen, samt att de bytena utav fixturer i roboten också upptar en viss tid. Förslag som kan reducera dessa störningar är att tillföra en extra resurs som sköter materialhanteringen.Frekvensstudie, OEE; Utnyttjandegrad, Tidstudie, SMED..

Under hösten har ett examensarbete i maskinkonstruktion genomförts på ABBRobotics i Västerås där syftet har varit att konstruera en överarm till en Industrirobot.ABB:s Industrirobotar har en maximal hanteringsvikt på 500 kg vilket inte alltid ärtillräckligt. Då efterfrågan för en starkare robot ökar så ska detta examensarbeteutreda och ta fram ett konceptförslag på en överarm för 700 kg hanteringsvikt. Enkravspecifikation sattes upp tillsammans med företaget där de viktigaste kravenlistades. Överarmen kan delas in i tre delar med varsin axel, armhuset med axel 4,handleden med axel 5 och tilthuset med axel 6. En avgörande del av examensarbetetär kraftöverföringen med kompaktväxlar till de tre axlarna, då dessa avgör hur restenav överarmen blir.

This thesis studies path generation for industrial robots of six degrees of freedom. A path is defined by connection of simple geometrical objects like arcs and straight lines. About each point at which the objects connect, a region, henceforth called a zone, is defined in which deviation from the defined path is permitted. The zone allows the robot to follow the path at a constant speed, but the acceleration needed may vary. Some means of calculating the zone path as to make the acceleration continuous will be presented.

To reduce emissions of carbon dioxide (CO2) Carbon Capture and Storage (CCS) technologieshave been developed. Chemical Looping Combustion (CLC) is a CO2 capture technologywith the CCS framework, and at Chalmers University of Technology in Gothenburg,Sweden, a 100 kW chemical looping combustor has been built.This project aimed to investigate to what degree air can replace helium as the uidizinggas for uid dynamical studies in a CLC cold ow model of the above mentioned 100 kWfacility. Experiments were performed using air and helium separately as uidizing gas andpressure data were obtained, which formed the basis for the comparison. The project alsoaimed to investigate uid dynamics in the uidized bed and study when the risk of sluggingoccuring was greatest. The results were presented in the form of figures and tables dividedinto pressure, concentration and standard deviation of the pressure.The results obtained showed that air as uidizing gas did not create the same uid dynamicsas helium over the entire fuel reactor.

The goal of this Master thesis has on the one hand been to create a simulation environment for robots, where not only the simulations in this work can be performed, but also similar robot simulations, and on the other hand to study regulators that can increase the possibilities of rejecting disturbances on an industrial robot. The robot model used has three degrees of freedom, corresponding to the three main links on ABB:s IRB7600. The simulation environment is created using Matlab, Simulink, and Robotics Toolbox. It is constructed in a general way and can be used for simulations of other robot objects created in Robotics Toolbox. A gain scheduling is added to the LQ-regulator, where the feedback matrix is varied depending on the arm position in the workspace.