The task in this thesis is the steering of one of Saab Bofors Dynamics robots using Sliding Mode Control, a method they never used before. The robot constitutes a system which in addition to perturbations and uncertainties due to modeling imprecision, hold the difficulty of being highly time variant. In order to be able to keep required performance with uncertainties and modeling imprecision present, the use of robust control methods like Sliding Mode Control is necessary. SMC is based on the states of the system being forced to stay on or in the direct vicinity of a hyper plane in the state space which is chosen in a way that gives the system dynamics desired properties. Other advantages with sliding mode are reduced order dynamics on the switching surface and total insensitivity to some uncertainties and perturbations.

Denna C-uppsats är en meta-analys som granskar 20 vetenskapliga artiklar om partnerrelaterat våld, grymheter i krig och könsmaktsordningar i militära familjer. Alla studier är publicerade mellan 1978 och 2011 och behandlar våld i parrelationer, grymheter som begåtts av både manliga och kvinnliga soldater och kausala samband mellan krig, militarism och det civila samhället. Mitt mål är att testa teorin som säger att krig beror på patriarkala köns-strukturer som konstruerar stereotypa maskuliniteter och femininiteter, vilka i sin tur definierar män som starka, aggressiva och känslolösa, medan kvinnor antas vara svaga, sårbara, och vårdande. Genom att undersöka och jämföra variabler i både positivistisk och konstruktivistisk forskning, söker jag likheter och skillnader som kan ge en vidare förståelse för hur detta fenomen är sammansatt..

MobisleApps utvecklar och underhåller en applikation för mobila enheter så som iPhone och Android som heter MobisleNotes. Denna applikation ger användaren möjlighet att skriva anteckningar i mobilen och synkronisera dessa till en extern server. MobisleApps vill erbjuda ytterligare möjligheter för användarna att skriva anteckningarna och har bestämt sig för göra detta med hjälp av en webbläsare och ett gränssnitt mot den externa servern.Detta examensarbete syftar till att ta fram ett sådant webbgränssnitt och att undersöka om detgår att använda något ur de nya standarderna för Hyper Text Markup Language (HTML) och Cascading Style Sheets (CSS).Genom att utveckla ett webbgränssnitt som ger användaren möjlighet att logga in, skapa, ändra och ta bort anteckningar som synkroniseras till telefonen via en extern server har jag uppfyllt de krav som ställdes.Slutsatsen av rapporten är att det är möjligt att använda en del nya HTML5 och CSS3 funktionalitet och egenskaper. Detta om det görs för att förstärka webbgränssnittets funktionalitet och utseende medan man inte förlitar sig på att alla användare kommer att ha en uppdaterad webbläsare. Annars är risken stor att man stänger ute användare som inte kan ellervet hur man uppdaterar sin webbläsare..

Velopharyngeal insufficiency may affect resonance, articulation and thus how speech is perceived by other listeners. Velopharyngeal insufficiency is frequently found in the cleft palate population due to structural abnormalities of the palate. The pharyngeal flap is the most commonly used operation designed to improve velopharyngeal function. The aim of the present study was to compare speech before and after pharyngeal flap surgery by perceptual evaluation regarding nasality, articulation and deviant speech. The study includes preoperative and postoperative speech samples of 28 patients who underwent pharyngeal flap surgery at the University Hospital in Linköping between 2002 and 2007.

Servervirtualisering har blivit en allt vanligare syn inom IT-världen och särskilt för de som har stora serverparker eller för verksamheter som är ute efter att effektivisera och skära ner på sina kostnader. Eftersom att virtualisering tillåter konsolidering av hårdvara leder detta till en lägre energiförbrukning och behovet av stora lokaler minskar. Med servervirtualisering går det att köra samma arbetsbelastning på mindre antal servrar än det behövdes innan bytet till servervirtualisering.Då det kan vara svårt att hålla reda på vad ett virtualiseringssystem har för egenskaper och funktioner har vi i denna studie valt att göra en jämförelse mellan tre marknadsledande hypervisors från: VMware, Microsoft och Citrix. Innan jämförelsen redovisas i studiens tabeller presenteras en övergripande teoridel kring servervirtualisering och sedan en genomgång av de kategorier som ligger i fokus för jämförelsen.Studien kommer också att visa på hur en P2V-migrering går till med två av studiens virtualiseringssystem. En fysisk server med Windows Server 2012 som har webbserverollen installerad migrerades utan problem till en virtuell maskin på respektive virtualiseringssystem.

Växelväljaren som Scania använder i dagsläget har stort inbyggnadsdjup vilket skapar problem vid integration i instrumentbrädan, dessutom har glödlamporna för indikationsbelysningen kort livslängd. Utvecklingen mot distribuerade system har gjort det möjligt för Scania att använda en egenutvecklad växelväljare och därför vill man undersöka möjligheten för en egen konstruktion.Konceptet som presenteras i detta examensarbete är en mycket kompakt enhet, inbyggnadsdjupet är endast en fjärdedel av den växelväljare som används i dagsläget. Tryckknapparna utgörs av en silikonknappsats som är genomlyst. Till indikations- och grundbelysning används OSRAMs HYPER T66. Detta är en kapsel som innehåller tre av varandra oberoende lysdioder.

SyfteSyftet med studien är att undersöka om det finns ett samband mellan motorisk färdighet ochmängd fysisk aktivitet av olika intensiteter hos barn med diagnosen ADHD.Frågeställningar1. Hur många barn med ADHD har motoriska nedsättningar utifrån Movement ABC?2. Hur många barn med ADHD når upp till de Nordiska rekommendationerna för fysiskaktivitet?3.

Uppsatsen behandlar böckerna och filmerna om Arn och undersöker genom berättelserna vilka representationer av makt, positivt kapital och livsmål som gestaltas. Uppsatsen baseras på den teoretiska tanken att populärkultur innehåller representationer med budskap, värderingar, normer och föreställningar gällande vår verklighet och därigenom påverkar vår uppfattning om världen, vår plats i samhället, vår identitet och vår uppfattning om vad som är värdefullt, viktigt och sant..

Spitz nevus was first described by Sophie Spitz in 1948 as juvenile melanoma. The lesion is a benign melanocytic tumor, which consists of epiteloid- and spindelshaped cells. Histological is spitz nevus difficult to distinguish from malign melanomas and spitzoid melanomas. Loss of symmetry, loss of maturation in the deep component, nuclear polymorphism and hyper chromatic nucleus are features which can be found in melanomas. Some of these features are often seen in spitz nevus.

En bildpyramid är en möjlig metod för att presentera geografisk information. Bildpyramiden består av flera ytor av färdigproducerade kartbilder. Kartbilderna i en yta visar området i en viss skala och ligger kant i kant med varandra. Genom att kombinera de olika kartbilderna kan utsnitt, som efterfrågas av användare, skapas. En användare interagerar med bildpyramiden med vanlig kartfunktionalitet som panorering och zoomning.

En bildpyramid är en möjlig metod för att presentera geografisk information. Bildpyramiden består av flera ytor av färdigproducerade kartbilder. Kartbilderna i en yta visar området i en viss skala och ligger kant i kant med varandra. Genom att kombinera de olika kartbilderna kan utsnitt, som efterfrågas av användare, skapas. En användare interagerar med bildpyramiden med vanlig kartfunktionalitet som panorering och zoomning. SWECO Position i Malmö har sedan en tid använt bildpyramider i levererade lösningar till sina kunder men vill nu utveckla bildpyramidens möjligheter. Syftet med studien är att undersöka möjligheten till en produktion av bildpyramider som är oberoende av datakällan, kräver mindre anpassningar för slutlig tillämpning och ger en förenklad ajourhållning.

HTML (Hyper Text Markup Language) introducerades som ett enkelt och plattformsoberoende språk med syftet att göra information tillgänglig över hela världen och är idag det mest kända och använda språket på webben. När HTML skapades var det huvudsakliga användningsområdet publicering. Efter hand ökade mognaden hos användarna och behovet av mer avancerade tillämpningar ökade. Fler och fler började då inse begränsningarna med HTML och dess enkla struktur. Metaspråket XML (eXtensible Markup Language) är ett universellt format för att strukturera dokument och data på Internet.

HTML (Hyper Text Markup Language) introducerades som ett enkelt och plattformsoberoende språk med syftet att göra information tillgänglig över hela världen och är idag det mest kända och använda språket på webben. När HTML skapades var det huvudsakliga användningsområdet publicering. Efter hand ökade mognaden hos användarna och behovet av mer avancerade tillämpningar ökade. Fler och fler började då inse begränsningarna med HTML och dess enkla struktur. Metaspråket XML (eXtensible Markup Language) är ett universellt format för att strukturera dokument och data på Internet.

The aim was to identify if the veterinary nurse is as competent as the veterinaian in placing a nasoesophageal feeding tube. The aim was also to identify the complications with malnutrition and the advantage and disadvantage of the procedure. This essay is based on several interviews with both veterinary nurses and veterinaries. 16 persons were asked 4 short questions in conjunction with an intensive care/emergency and surgery congress in Gothenburg in February 2013. In addition 4 major hospitals that provided intensive care were asked to answer 5 more detailed questions, one answer from a veterinary and one answer from a veterinary nurse was requested.

Today many children and youths are allocated to ?The Swedish Authority of Child and Youth Psychiatry (BUP) for the sake of being investigated by means of a neuropsychiatric inquire and many of which are assigned the diagnosis ADHD. During recent years ?The Swedish National Board of Health and Welfare? has declared, in it?s annual account of the current psychiatric state of Swedish Children and Youths, that the healthcare provided for those with neuropsychiatric diagnoses ? such as Asperger syndrome and ADHD, has increased.ADHD is short for Attention deficit hyperactivity disorder, which implies neuropsychiatric impediments i.e. hyper activity, inadvertence and an inability to control impulses.The aim of the Study is to describe and analyze how youth, in the age range of sixteen to eighteen years of age, diagnosed with ADHD define themselves, their daily life, their social state, their next to kin relationships and, finally, their concept of their future.The Study is qualitative.