The goal of this Master thesis has on the one hand been to create a simulation environment for robots, where not only the simulations in this work can be performed, but also similar robot simulations, and on the other hand to study regulators that can increase the possibilities of rejecting disturbances on an industrial robot. The robot model used has three degrees of freedom, corresponding to the three main links on ABB:s IRB7600. The simulation environment is created using Matlab, Simulink, and Robotics Toolbox. It is constructed in a general way and can be used for simulations of other robot objects created in Robotics Toolbox. A gain scheduling is added to the LQ-regulator, where the feedback matrix is varied depending on the arm position in the workspace.

Uppdraget gick ut på att utveckla ett koncept åt företaget Emstone ABs hydrauliskaspräckkapslar, som i dagsläget inte har kommit ut på marknaden. Denna produktspräcker berg genom hydraultryck och riktad spräckverkan. Den ses som ett ekologiskhållbart alternativ till den traditionella sprängningen med dynamit. Eftersom dennateknik är så pass ny finns i dagsläget ingen konstruktion som enkelt kan transporterakapslar med en hand. Denna rapport bidrar till att redogöra för och analyserakonstruktionen av en ställning som lätt och smidigt kan transportera 6 kapslar med enhand.

University of VäxjöSchool of Social SciencesBachelor Thesis in Political ScienceTitle: ?Sverigedemokraternas valframgångar 2006 ? En ulv i fårakläder??Author: Emma Haraldsson and Åsa NeuschützTutor: Emil UddhammarThe aim of this study is to explain Sverigedemokraterna?s electoral success in 2006 and the essay assumes that some form of change has occurred. To study this change two hypotheses have been constructed. The first hypothesis concerns the change within Sverigedemokraterna and the second hypothesis concerns the change of the Swedish voters attitudes.Kirchheimers catch-all theory is used to explain the change in Sverigedemokraterna. The catch-all theory states that parties have to change their structure to maximise the number of votes.

BakgrundEstetiska aktiviteter hör till verksamheten i förskolan. Det handlar om att barnen ska få rikligt med möjligheter att uttrycka sig på, där många sinnen involveras. Enligt forskarna bör musikaktiviteterna genomsyras av musikens grundelement som bildar en helhetsupplevelse. Barns musikaliska och språkliga utveckling går hand i hand och berikar varandra under gynnsamma förhållanden. Pedagogens förhållningssätt är viktigt, det handlar om att skapa förutsättningar för lärandesituationer i stimulerande lärandemiljöer.SyfteSyftet med vår undersökning är att studera hur pedagoger arbetar med planerade musikaktiviteter i en musikförskola.MetodI vår undersökning har vi använt oss av metoderna observation och fältintervju.

Cannabis är narkotika och omdiskuterat, särskilt när det gäller dess medicinska användning. Många rykten florerar om mot vad det kan användas till och ett flertal individer med olika sjukdomsbakgrund självmedicinerar sig med Cannabis. Cannabinoider som extraheras från Cannabis kan vara användbara för behandling av en rad olika sjukdomar. Detta arbete fokuserar på att ge en exposé av Cannabisalkaloidernas medicinska värde för personer som upplever smärttillstånd och dess terapeutiska effekt vid sjukdomarna Multipel Skleros (MS) och Parkinsons. Metoden som användes var en litteraturstudie och databaserna PubMed och Cochrane har använts för att ta fram informationen.Studien är baserad på fem artiklar, av vilka två fokuserar på smärtlindring, en på muskelstelhet i samband med MS, en på dyskinesi hos patienter med Parkinsons och en på tics hos individer med Tourettes syndrom.Smärtlindring noterades både i studien där patienterna led av HIV-orsakad smärta och i den neuropatiska smärtstudien.

I de flesta fall har revisorn gott stöd i lagar och rekommendationer om tillvägagångssättet vid sin granskning. Det finns dock situationer där revisorn måste förlita sig på riktlinjer, exempelvis vid granskningen av företagens prognoser. Det uppstår här ett problem för hur revisorn skall gå tillväga då prognoser karaktäriseras av subjektiva bedömningar. Vi vill belysa detta utifrån vår frågeställning: Vilket tillvägagångssätt har revisorn för att bedöma revisionsrisken vid granskningen av företagens redovisning och dess prognoser? För att besvara denna fråga har vi intervjuat fyra kvalificerade revisorer från tre olika revisionsbolag av varierande storlek.

The aim of this project is to examine the needs and problems that exists amongst homeless people and to develop a solution that will help them in their everyday life. Since the homeless are a relatively large vulnerable group i Sweden, their everyday lives could be made easier in many ways.A clear definition of the target group is put together to create a good starting point. What state and help orginazations do to help the homelss and the society?s view of the homeless is also relevant and has been documented. Four personal stories have been put together to desicribe cases of clear problems existing in everyday life.Several interesting problems has been defined from the research and acceptance in the communtiy, desire to be seen and heard and a lack of confidence were the main needs.

The purpose of this essay is on the one hand to study Sub-Saharan Africa from a comparative perspective to analyze different explanations to democratization and on the other hand to compare the democratization of the most interesting cases found. To fulfil the purpose, the essay is divided into a quantitative and a qualitative part. The quantitative part starts from four different theories of democratization and thus has a deductive theory testing approach. We intend to use four theories: the modernization theory, the theory of stable institutions as a prerequisite for democratization, political culture and ethnic diversity as an obstacle for democratization, to test how they correspond with the democratic situation in Africa, and at the same time find deviant cases. The second part of the study takes its start from an inductive perspective and examines institutions and citizens of the deviant cases.

Denna rapport är ett examensarbete på 7.5hp för CAD-tekniker på Högskolan i Halmstad.Gruppen har fått i uppdrag från företaget National Gummi AB i Trönninge att ta fram en upprullare för stora gummiprofiler. Personalen rullar ner gummiprofilerna i en lastpall för hand vilket kan slita ut personalens ryggar då gummiprofilerna väger en del..

Det är både fysiskt och mentalt krävande att vårda en döende människa. Närstående som vårdar är i behov av stöd, inte bara för att ta hand om den sjuka människan utan också för att ta hand om sig själv. Sjuksköterskan har möjlighet att stödja närstående och syftet med denna systematiska litteraturöversikt var att undersöka hur sjuksköterskan kan stödja närstående till personer som befinner sig i livets slutskede. Till denna systematiska litteraturöversikt har 15 vetenskapliga artiklar analyserats med beskrivande syntes. Analysen resulterade i fem faktorer: att vara närvarande, att vara tillgänglig, att vara ärlig, att ge vägledning och att ge praktiskt stöd.

The purpose of this essay was to describe and analyse the tension/conflict between external demands and actual conditions, as experienced (and told in interviews) by employees at two social insurance offices in Scania, concerning their roles in the process of working life rehabilitation. The theoretical starting point is the theory of street-level bureaucrats, as defined by Lipsky. The comprehension among the employees were that working life rehabilitation services are approved less today compared to a few years ago. The discretion, i.e. the position to choose among competing alternatives; about what to do, how to do it etc., characteristic of street-level bureaucrats, according to the employees is less prominent, as the routines of handling cases and decision making are regulated.

Bakgrund: Folkhälsoproblemet stress har bara ökat under senare år och flertalet sjukdomar uppkommer ur stress. Det finns olika stresshanteringsmetoder, men den kinesiska medicinen som stresshantering är inte så vanligt än. Hur kan den kinesiska medicinen påverka stressen hos individen? Syfte: Vilken metod inom den traditionella kinesiska medicinen(TCM) kan hjälpa mot stressrelaterade sjukdomar? Metod: En litteraturstudie genomfördes med tio utvalda artiklar som analyserades och sammanställdes till en rapport. Resultat: Akupunktur, akupressur, qigong har visat sig vara bra redskap till stresshantering.

Syftet med den här studien är att ta reda på om eleverna skriver en annorlunda text på datorn än vad de gör för hand. På så vis kan studien även visa om datorn kan ha någon påverkan på elevernas skrivutveckling. Resultatet av en lingvistisk textanalys av antal ord, antal meningar, meningarnas genomsnittliga längd, antal långa ord, stavfel, utelämnade punkter, utelämnad stor bokstav efter punkt och användandet av ord med talspråk visade att eleverna skriver en annorlunda text på datorn än vad de gör för hand. Förutom att eleverna skrev en längre text på datorn innehöll den datorskrivna texten även fler ord, fler meningar, mindre andel stavfel, mindre andel utelämnade punkter och utelämnad stor bokstav efter punkt.Den handskrivna texten innehöll däremot en mindre andel ord med talspråk men en större andel långa ord. Däremot var det ingen direkt skillnad vad gäller meningarnas genomsnittliga längd..

Rätt utförd handhygien är en av de enklaste, mest betydelsefulla och minst kostsamma metoder för att minska spridning av vårdrelaterade infektioner, VRI. Trots omfattande kampanjer för förbättrad handhygien över hela världen för att förhindra VRI är det svårt att uppnå full följsamhet till rekommenderade riktlinjer. Syftet med denna litteraturstudie var att belysa attityder som kan påverka hälso- och sjukvårdspersonals följsamhet av rekommenderade riktlinjer för handhygien på sjukhus. Litteraturstudien baseras på nio vetenskapliga artiklar som analyserats enligt Lundman och Graneheims (2008) kvalitativa innehållsanalys. Artiklarna har granskats och kvalitetsbedömts utifrån Willman, Stolz och Bahtsevanis (2011) bedömningsmall.

Turismen har på senare tid kommit att få en allt viktigare roll i Sverige och för många regioner har turismen utvecklats till en viktig näring eftersom den har bidragit till att skapa nya jobb. För de flesta företag är det svårt att skapa tillväxt enbart med hjälp av interna resurser och därför är det av stor vikt att samarbeta med andra företag. Samarbete har de senaste åren kommit att få en allt större betydelse för olika aktörer inom turistnäringen. I den här studien har vi valt ut en turistregion i södra Sverige där vi studerat hur olika lokala aktörer inom turistnäringen samverkar och hur samarbetet eventuellt kan utvecklas för att stimulera tillväxten i regionen. I studien har vi valt en kvalitativ ansats där fem personliga intervjuer har genomförts med olika organisationer som är aktiva inom turistnäringen.