Laborationer är ett naturvetenskapligt arbetssätt, som ger tillfälle för eleverna att förstå hur den naturliga världen fungerar. Laborationer kan vara styrda eller öppna och de kan ha olika Frihetsgrader. Det finns olika nyanser av Frihetsgrader som tillåter antingen att läraren eller eleverna planerar laborationerna. Forskning visar att i öppna laborationer upplever eleverna att de lär sig mer, men i utbyte mot högre krav på samarbete och motivation. I vissa laborationer utmanas inteelevernas kunskaper, då de bara följer instruktionerna.

Syftet med det här arbetet är att göra en jämförelse mellan öppna och slutna laborationer i ämnena biologi och kemi i gymnasieskolan. Jämförelsen syftar till att ta reda på för och nackdelar med respektive laborationstyp samt att se när de bäst kan användas i undervisningen. Kvalitativa intervjuer gjordes på fyra gymnasielärare i en kommunal gymnasieskola. Resultatet från undersökningen visar att det finns både för och nackdelar med de olika laborationstyperna. Öppna laborationer gör att eleverna själva tänker mer och blir mer engagerade under laborationerna.

Det här examensarbetet beskriver konceptet partnering i ett förhållande mellan en beställare och en utförare i byggbranschen. Det är initierat av Banverket och är en del av projektet ?Avtalsformer för drift och underhåll av järnvägar?. Vidare presenteras en modell för partneringprocessen omfattande drift och underhåll av järnvägsanläggningar. Partnering är en samverkansform där parterna arbetar mot gemensamt framtagna mål för att uppnå en hög total kvalitet och kostnadseffektivitet i projektet.

Alla lärare jag intervjuat anser att laborationerna framförallt ökar förståelsen av abstrakta begrepp inom ämnet. En demonstration är bra typ av experiment eftersom en sådan kan göra en lektion mer intressant och nyttig för eleverna men det är också viktigt att eleverna laborerar själva och får laborativa färdigheter. Lärarna använder sig mest av slutna laborationer i sitt arbete och det kan förklaras med vanan att genomföra sådana och att öppna laborationer är betydligt mer tidskrävande. Fördelen med slutna laborationer är att de lätt kan belysa hur någonting fungerar i praktiken. Nackdelen är att de inte är så stimulerande för elevernas tänkande och utveckling.

Vid simulering av tunga fordon krävs en rörelseplattform som återkopplar rörelser till föraren för optimal realism. Många av de rörelseplattformar som finns på marknaden är uppbyggda med hydrauliska komponenter. Det ger ett otympligt, högljutt och väldigt dyrt system som dessutom innehåller den för människan onyttiga kemikalien, hydraulolja. Detta examensarbete för civilingenjör i maskinteknik beskriver design och produktion av en elektrisk rörelseplattform med endast två Frihetsgrader. För detta krävdes en mindre studie i de olika rörelseaxlarnas betydelse för hur realistiskt simuleringar upplevs.

Arbetets syfte var att undersöka om grundskolekemiboken Kemi Lpo TEFY är "en bra kemilärobok" enligt 6 krav som jag som kemist ställde på "en bra kemilärobok". Kraven omfattade översiktlig, strukturerad, logisk, precis, lättförståelig och begriplig, tydlig, förklarande, samband förmedlande och sakligt korrekt framställning av kemin, samband till elevernas värld och till aktuella globala problem, experimentens Frihetsgrader och jämställdhetsprincipen mellan könen. Anledning till undersökningen var det dåliga resultatet i ämnet kemi i den Nationella Utvärderingen av grundskolan 2003 och undersökningsmetod en värderande textanalys i samband med en enkät med högstadieelever. Resultatet är att jag anser att Kemi Lpo TEFY inte är "en bra kemilärobok" enligt mina krav och att den borde omarbetas grundligt. Elever som läser boken måste enligt min åsikt uppfatta kemi som ett svårt ämne..

This thesis studies path generation for industrial robots of six degrees of freedom. A path is defined by connection of simple geometrical objects like arcs and straight lines. About each point at which the objects connect, a region, henceforth called a zone, is defined in which deviation from the defined path is permitted. The zone allows the robot to follow the path at a constant speed, but the acceleration needed may vary. Some means of calculating the zone path as to make the acceleration continuous will be presented.

Informationsteknik (IT) är en marknad som förändras snabbt. Att investera i IT kan därför vara kritiskt. Att ha en strategi för hur satsningar på IT ska göras kan minska risken för felinvesteringar på IT men strategin kan även ge andra fördelar. Att ha en IT-strategi innebär dock inte automatiskt att den ger fördelar. IT-strategin bör även användas.

Detta examensarbete, på uppdrag av Atlas Copco Rock Drills AB, syftar till att kartlägga de problem gällande vibrationer som finns och uppstår vid användandet av produkten Scaletec MC och komma med förslag till lösningar på ett nytt system som bättre hanterar vibrationer än det befintliga. Lösningarna är avgränsade till hytten och hyttens koppling mot ramen. Kartläggningen av Scaletec MC visade att den största problemskaparen är den långa bommen med den tunga hydraulhammaren framtill. Den skapar rörelse i hytten både vid skrotning och vid transport. Vid transport är även den odämpade stolen, de ojämna vägarna och det faktum att axlarna är stela ett stort problem som genererar helkroppsvibrationer hos operatören.

The thesis presents an optimally designed kinematic structure for a new 6-DOF haptic devicebased on TAU configuration. The configuration of the TAU-2 proposed by Suleman Khan andKjell Andersson [1] was modified and its mobility was verified by using Grübler criterion tohave a 6 DOF. Analytical kinematic models for the inverse and forward kinematics weredeveloped for the haptic TAU configuration to determine a set of optimal design parameters.Kinematic performance indices such as volume of the workspace, kinematic isotropy and payload index, were defined based on the singular values of the Jacobian matrix. The Jacobianmatrix was scaled to homogenize the physical units. The Jacobian matrix dependent on theposition and orientation of the end-effector gives local isotropy and pay load index, so globaldesign indices were defined, which represent the performance of the mechanism in the wholeworkspace.

Syftet med detta arbete var att undersöka metoder för modellering och realtidssimulering av fordonskomponenterna koppling och däck. Avsikten skulle sedan vara att implementera utvalda modeller i simulink för användning tillsammans med en befintlig fordonssimulator. Arbetet innehåller en litteraturstudie som ger fysikalisk förståelse för fordonskomponenterna samt vägledning vid valet av modelleringsmetod.Utmaningen med kopplingen var att modellera övergången mellan låst ochslirande tillstånd. Efter utvärdering av olika metoder valdes en metod som använder samma systemstruktur för båda fallen, dvs ett system med två Frihetsgrader.Däcksmodellen valdes med hänsynen att ett trovärdigt beteende skulle uppnås utan att kräva för mycket beräkningskraft. En metod byggd på fysikaliska resonemang är svår att få verklighetstrogen med begränsad komplexitet.

Detta examensarbete på 22,5 hp är en del av mekatronikingenjörsutbildningen vid Karlstads universitet. Uppdragsgivaren är Valmet AB (tidigare Metso AB) i Hagfors som tillverkar och säljer malsegmentslitdelar för pappersindustri och massaindustri.Projektet behandlar en av de tre formmaskiner som finns på företaget, kallad M01. Formningsmomentet är grunden till gjutresultatet av produkterna och i dagsläget är det för stora variationer på kvalitetsutfall, delvis orsakat av för många Frihetsgrader i hur maskinen opereras. Målet är att komma fram till en automatiserad lösning av utstötning av skalhalvor, hålla en jämnare nivå i sandkassen genom nivåmätning samt minska spill vid påfyllningen av sand.En tryckvakt och en ultraljudsgivare användes för att kunna mäta maskinens tillstånd och som styrning användes en extern PLC, Siemens LOGO! utöver den ordinarie PLC:n som används.Resultatet blev en prototyp som tillsammans med ett antal nya sensorer kan göra testmätningar och tillfälligt styra maskinen för att få en anvisning om det kan vara en bra lösning i framtiden. Lösningen ska senare kunna utvecklas fullt ut med bättre sensorer och dess funktioner ska kunna implementeras i den ordinarie PLC:n för att användas i samtliga formmaskiner.Alla lösningar fick inte fullt önskvärt resultat men de är ändå ett steg i rätt riktning.

En modern dieselmotor utnyttjar Common-Rail bränsleinsprutning med solenoid- eller piezoelektriskt aktuerade spridare och multipla insprutningar per förbränning för att erhålla ett önskat utseende på cylindertryckskurvan.Användandet av multipla insprutningar per förbränning medför flera möjligheter. En sådan möjlighet är begränsandet av bullernivån vilket erhålls genom tillsättandet av en liten mängd bränsle tidigt under cykeln vilket i sin tur minskar den förblandade delen av förbränningen som äger rum då huvuddelen av bränslet tillsätts. Denna teknik kallas för pilotinsprutning. En annan möjlighet är införandet av en insprutning sent under cykeln, vilket höjer avgastemperaturen och kan förbättra responsen under transienter, regenerera partikelfilter eller möjliggöra användning av SCR vid driftsfall med naturligt låga avgastemperaturer .De ytterligare Frihetsgrader som tekniken medför gör att kalibrering av nya motorer blir en alltmer komplex och tidskrävande process. Ökad förståelse krävs kring hur olika insprutningsmängder och tidpunkter påverkar cylindertrycket och därigenom motorns verkningsgrad.

Syftet med examensarbetet är att ta fram en modell för torsionssvängningar i systemet vevaxel, motortransmission och kamaxeln på SCANIA's 12 liters dieselmotor DC1201. Det höga gastrycket och injektortrycket på SCANIA's dieselmotorer ger upphov till stora moment på både vevaxeln och kamaxeln. Dessa moment varierar kraftigt med tiden och skapar torsionssvängningar hos de båda axlarna samt hos motortransmissionen. Modellen som presenteras är linjär och av frekvens respons typ, den beskriver förloppet i fortvarighet. Axlarna och transmissionen är diskretiserade med totalt 37 Frihetsgrader.

Rapporten består utav en teoretisk undersökning kring hur vibrationer i en svarvbom vid resonans kan dämpas på ett enkelt sätt. CS Produktion, för vilka undersökningen gjorts, har velat öka sin invändiga bearbetning från 1,5 m till 2,5 m. Med så långa överhäng på en bom är det risk för resonansvibrationer som ger dålig ytfinhet och kan i värsta fall skada maskin och personal. Bom och infästning har arbetats fram i ett tidigare arbete, efter arbetet kvarstod utvecklandet av en lösning för dämpningen av bommen.Problemet har undersökts teoretiskt avseende två möjligheter, utifrån om störfrekvensen träffar en eller flera egenfrekvenser för bommen. Störfrekvensen uppstår från den skärande bearbetningen och måste mätas upp för att senare kunna avgöra vilket av de två fallen som är lämpligt att utgå ifrån.Den första modellen för en träff av egenfrekvensen är en inre stång med en vikt i den fria änden av stången, med den andra änden inskruvad i bommens ändplatta.