Vid kärnkraftverket Ringhals AB utför det årliga kontroller av systemen för att säkerställa en säker drift. Dessa är i många fall visuella kontroller där videoprober, som manuellt skjuts in i rören och tankarna, används. Då systemen många gånger innefattar rörböjar och trånga utrymmen, har vissa delar av systemen inte varit åtkomliga med befintlig utrustning. Detta har föranlett det behov som renderat i detta examensarbete. Kravspecifieringen av lösningen innefattade följande:? Damm-, vatten- och strålskyddad? Tåla vardagligt bruk? Enkel att använda, enkel att ta av och sätta fast på befintlig utrustning vid behov? Kompakt, för att kunna användas till så många applikationer som möjligtEn drivenhet till ett befintligt inspektionssystem togs fram.

Arbetet handlar om handledning och konsultation utifrån specialpedagogers genomförande av samtal och intervjuer av specialpedagoger. Den empiriska studien består av inspelningar av fem intervjuer med specialpedagoger om handledning/konsultation och två samtal som leds av specialpedagoger. Det övergripande syftet är att undersöka vilka diskurser som konstrueras i handledning/konsultation och i specialpedagogers samtal om dessa fenomen. Begreppen handledning och konsultation diskuteras och en forskningsöversikt på området redovisas. Det empiriska materialet består av intervjuer och samtal mellan specialpedagoger och pedagoger. Analysen som genomförts har inspirerats av diskursanalys.

The ability for companies to anticipate the future and stay in the forefront of the competition is essential for successful business. The tool of Environmental Scanning is basics in the process of developing prescriptive strategies as well as vital in evolving emergent strategies. The complexity lies in gathering relevant information and transforming the information into adequate data, which can be utilised by management to optimise strategies. The purpose of this study is to scrutinise how successfully operating Swedish manufacturing companies, listed on the Stockholm Stock Exchange?s ?Large Cap?-list, organise their Environmental Scanning actions and how this affects the development of strategies. Prior research on the subject has been used as foundation to presenting relevant theories.

Vid kärnkraftverket Ringhals AB utför det årliga kontroller av systemen för att säkerställa en säker drift. Dessa är i många fall visuella kontroller där videoprober, som manuellt skjuts in i rören och tankarna, används. Då systemen många gånger innefattar rörböjar och trånga utrymmen, har vissa delar av systemen inte varit åtkomliga med befintlig utrustning. Detta har föranlett det behov som renderat i detta examensarbete. Kravspecifieringen av lösningen innefattade följande:? Damm-, vatten- och strålskyddad? Tåla vardagligt bruk? Enkel att använda, enkel att ta av och sätta fast på befintlig utrustning vid behov? Kompakt, för att kunna användas till så många applikationer som möjligtEn drivenhet till ett befintligt inspektionssystem togs fram.

This thesis approaches the problem of estimating the arm angles of an industrial robot with flexibilities in joints and links. Due to cost-cutting efforts in the industrial robots industry, weaker components and more cost-effective structures have been introduced which in turn has led to problems with flexibilities, nonlinearities and friction. In order to handle these challenging dynamic problems and achieve high accuracy this study introduces state observers to estimate the tool position.The observers use measurements of the motor angles and an accelerometer and the different evaluated observers are based on an Extended Kalman Filter and a deterministic variant. They have been evaluated in experiments on an industrial robot with two degrees of freedom. The experimental verification shows that the state estimates can be highly accurate for medium frequency motions, ranging from 3-30Hz.

Vid kärnkraftverket Ringhals AB utför det årliga kontroller av systemen för att säkerställa en säker drift. Dessa är i många fall visuella kontroller där videoprober, som manuellt skjuts in i rören och tankarna, används. Då systemen många gånger innefattar rörböjar och trånga utrymmen, har vissa delar av systemen inte varit åtkomliga med befintlig utrustning. Detta har föranlett det behov som renderat i detta examensarbete. Kravspecifieringen av lösningen innefattade följande:? Damm-, vatten- och strålskyddad? Tåla vardagligt bruk? Enkel att använda, enkel att ta av och sätta fast på befintlig utrustning vid behov? Kompakt, för att kunna användas till så många applikationer som möjligtEn drivenhet till ett befintligt inspektionssystem togs fram.

This is a qualitative study, whose purpose is to examine if night shelters effects homeless peoples self-perceived psychosocial health. In Sweden alone there are almost 18000 homeless people, and 12% of them uses a night shelter. The homeless can?t be seen as a heterogeneous group but instead homelessness counts as a state of being in. The Swedish National Board of Health and Welfare have done mapping over the homelessness since 1993 and the problem is an important part of what the welfare system has to fight against.

Farmed mink often perform stereotypic behaviours which is considered to be a sign of reduced welfare. Previous studies have shown that enriched cages can reduce the frequency of performed stereotypies. Most studies on mink in Sweden have been done on adults. The aim of this study was to investigate if larger enriched cages with two or four mink kits reduce stereotypies in mink kits during their growth period in comparison to traditional cages. In the present study the behaviours of mink kits that were kept in four different treatments at a private mink farm were recorded. Traditional cages with two mink kits were used as a reference and the other treatments consisted of larger cages with shelves with two kits, larger cages with shelves and a plastic cylinder with two kits, and larger cages with shelves with four kits.

In April 1986 an accident occurred at the nuclear power station in Chernobyl. Radionuclides were spread all over Europe including Sweden. Today there are still measurable concentrations of 137Cs in the different ecosystems in the contaminated parts of Sweden. The wild boar is the second most popular game in Sweden and today the Swedish population consumes more wild boar meat than ever. As the wild boar population increases the wild boars are moving further north towards the contaminated areas, which creates an interest to study the state of 137Cs in wild boars in these areas. Muscle samples from wild boars collected during 2010-2013 were analyzed based on 137Cs content.

Byggbranschen ställs inför stora prövningar med högt satta mål inom klimat- och energipolitiken och en omfattande påverkan på naturmiljön till följd av dess stora material- och energiomsättning. Demonstrationsprojekt i byggbranschen anses vara ett viktigt steg i utvecklingen av ny byggteknik, men samtidigt finns det ett gap mellan goda resultat som demonstrationsprojekten kan uppvisa och det traditionella arbetssättet (Femenías, 2004) . Samtidigt som det finns ett behov av satsningar på miljöanpassad nyproduktion, finns det också ett stort behov av god förvaltning av våra befintliga byggnader. Bebyggelsen som helhet förnyas väldigt långsamt; drygt 90 procent av de hus som finns år 2020 är redan byggda (Miljövårdsberedningen, 2004). Byggnaders driftsskede har en betydande del i bygg- och fastighetssektorns miljöpåverkan (Byggsektorns kretsloppsråd, 2001), vilket ställer höga krav på fastighetsbolag och fastighetsförvaltare.Syftet med denna rapport är att belysa fastighetsförvaltarens roll i arbetet mot en hållbar utveckling, men också den eventuella problematik som råder med förvaltning av fastigheter som byggs som miljöprojekt.

Byggbranschen ställs inför stora prövningar med högt satta mål inom klimat- och energipolitiken och en omfattande påverkan på naturmiljön till följd av dess stora material- och energiomsättning. Demonstrationsprojekt i byggbranschen anses vara ett viktigt steg i utvecklingen av ny byggteknik, men samtidigt finns det ett gap mellan goda resultat som demonstrationsprojekten kan uppvisa och det traditionella arbetssättet (Femenías, 2004) . Samtidigt som det finns ett behov av satsningar på miljöanpassad nyproduktion, finns det också ett stort behov av god förvaltning av våra befintliga byggnader. Bebyggelsen som helhet förnyas väldigt långsamt; drygt 90 procent av de hus som finns år 2020 är redan byggda (Miljövårdsberedningen, 2004). Byggnaders driftsskede har en betydande del i bygg- och fastighetssektorns miljöpåverkan (Byggsektorns kretsloppsråd, 2001), vilket ställer höga krav på fastighetsbolag och fastighetsförvaltare.Syftet med denna rapport är att belysa fastighetsförvaltarens roll i arbetet mot en hållbar utveckling, men också den eventuella problematik som råder med förvaltning av fastigheter som byggs som miljöprojekt.

Sveaverken is a company who manufactures products and equipment for the modern farm enterprise within grain, pork and horse businesses. A large share of Sveaverken's turnover depends on the role as a subcontractor for Delaval within the areas ventilation, manure handling and feeding systems. Sveaverken wants to investigate the possibility to increase sales by establishing new sales channels, for example e-commerce This thesis is an analysis of the Swedish farmers use of internet, attitudes towards e-commerce and Sveaverken's interest within this area. There is also a minor economic analysis of the cost of establishing the e-commerce site. The study focuses on farmers who are potential customers to Sveaverken within Sweden. To examine the farmers opinions about internet and e-commerce a questionnaire was developed and sent out in November 2006, to 500 farmers of which 45% answered. The results show that the average age of the farmers was 42,5 years.

This thesis considers the development of the software for an, newly developed, embedded real-time control system, based on a Periferal Interface Controller (PIC). The control system is developed to be used for several different applications. In this thesis work, software for two different applications are developed. The first task is a time controlled system, while the other task is implementation of aPI-/PID-controller. A user interface is also developed and implemented.The time controlled system is an automatic horse feeder, which is used for feeding horses at certain predefined points in time.

Skadeståndet är det vanligaste sanktionsmedlet då skada uppstått. Inom arbetsrätten gäller som grundläggande princip att arbetsgivaren har det yttersta ansvaret för verksamheten och det som sker inom ramen för dess drift. Då en arbetstagare vållar skada i tjänsten läggs ersättningsansvaret på arbetsgivaren som följd av detta principalansvar. Sådan ansvarskanalisering kan även ske genom att arbetsgivaren tecknar en ansvarsförsäkring som täcker sådana skadeståndsanspråk som kan riktas mot företaget eller någon av dess anställda. Då arbetsgivarens ansvar idag omfattar såväl skada uppkommen av eget vållande som skada vållad av en anställd är risken för skadeståndsanspråk hög och behovet av ett skydd genom en ansvarsförsäkring likaså.

There are several factors influencing the profitability of production with sheep. Two of the most important factors are ewe fertility and lamb survival. Also growth capacity of the lambs is important. This paper aims to review correlations between the ewe?s fertility and maternal behavior and lamb survival.