Arbetet undersöker vilken militär nytta en obemannad Autonom undervattensfarkost med syntetisk apertursonar tillför vid sökning efter sjöminor. Genom systemanalys jämförs obemannad Autonom undervattensfarkost och syntetisk apertursonar mot ett referenssystem för minsökning som finns i försvarsmakten. Referenssystemet är en fjärrstyrd undervattensfarkost med minjaktsonar. Resultatet med arbetet redovisas som slutsatser och rekommendationer utifrån de grundläggande förmågorna; verkan, uthållighet, rörelse och skydd samt systemets effektivitet vid minsökning..

Examensarbetet utvärderar undervattensfarkosten Stursk som byggts av studenter på Linköpings universitet och förbättrar sedan ett flertal komponenter på farkosten, samt lämnar förslag på framtida förbättringar.Rapporten behandlar motorkapslingen, lyftpunkterna, strömbrytaren, elektroniken, tryckskrovet, varvtalsmätning, tryckgivare och viktigast av allt, granskar farkostens manövreringsförmåga närmare..

Syftet med uppsatsen är att visa på vilka taktiska och operativa fördelar AUV-systemkan ge, främst inom sjöminröjning, samt visa på hur AUV-system kan integreras i ettnätverksbaserat försvar.Hot- och kravbilden förändras med tiden. Sjöminan har utvecklats från kontakt- ochavståndsminor till självsökande sjöminor med stora räckvidder. Personalens säkerhetvärderas högt. Nätverksbaserat försvar är under införande och ställer krav på godkontroll över operationsområdet. Obemannade och Autonom undervattensfarkoster(AUV) kan möta dessa krav.

Examensarbetets mål är att hitta möjligheter till förbättring av navigeringsprestandahos en undervattensfarkost med hjälp av bojar utrustade med GPS. Dessabojar skickar positionsdata till farkosten som med hjälp av ett extended kalmanfilter(EKF) integrerar denna information till att förbättra sin navigering.Ett ytterligare mål med examensarbetet har även varit att skapa en simuleringsmiljöför en liten farkost, där eventuella nya algoritmer eller sensorer, vidframtida behov, på ett smidigt sätt skall kunna integreras för utprovning. Dettahar i arbetet inneburit en anpassning av en fysikalisk 6-DOF modell till enliten undervattensfarkost samt en reglerdesign för detta system i form av kaskadkoppladePI-regulatorer och parameterstyrning. Simuleringsmiljön är skapad medhjälp av Matlab och Simulink..

På SAAB AB pågår projekt vilka har till syfte att utveckla en obemannad flygfarkost (UAV) som komplement till vanliga flygplan, exempelvis Gripen. För att kunna göra detta behöver SAAB samla kunskaper om UAV:er i allmänhet och detta examensarbete är en del i denna process. Detta examensarbete har utförts hos SAAB AB, avdelningen Future Products i Linköping. Syftet var att ta fram styrlagar som möjliggör autonom landning för en UAV. Även en kortare utredning om vilka sensorer som kan komma att behövas ingick i examensarbetet.

Denna studie undersökte om det fanns ett positivt samband mellan transformellt ledarskap och autonom motivation samt medierande effekter på, autonomi, relaterande och kompetens (Deci & Gagné, 2005). 104 personer har deltagit i studien, 54 kommer från en kyrka i Norra Sverige och 49 kommer från ett försäkringsbolag. 67 (64.4 %) av deltagarna är män och 37 (35.6 %) kvinnor. Det transformella ledarskapet mättes genom instrumentet (TLI) Transformellt Ledarskaps Inventorium (Tjärnberg, 2007). Den autonoma motivationen mättes genom en anpassad variant av (SRQ) Self Regulation Questionnare (Ryan & Connell, 1989).

In Abisko National Park there are a numberof weather stations. To be able toretrieve the data from the nodes in thefuture a Quadrocopter-prototype has beendeveloped during this master thesisproject as a first step. A quadrocopter isa helicopter with four rotors placed in across formation. The quadrocopter cannavigate autonomous between different GPSpositionsthat are updated during flighttrough Xbee-modules. All levels fromsources code, design of the electronics todevelopment of the chassis was performedduring the project.

This master thesis work was done at Saab Underwater Systems AB, a company at the cutting edge of underwater technology. Here torpedoes and other underwater vehicles are developed and manufactured. The major customers are navies of different countries, mostly the Swedish navy. The aim of this master thesis is to develop, construct and evaluate an automatic Trim System for Unmanned Underwater Vehicles. The task of the system is to change the position of the centre of mass and the vehicle?s total mass or volume.

Examensarbetets mål är att bygga en Quadcopter som kan flyga och styras via en radio-sändare i alla riktningar, stabilisera sig själv i luften, kunna landa autonomt och den skall även motverka krock i framåtgående riktning.För att uppnå grundmålet att kunna flyga så implementerades en PID-kontroller som används för att stabilisera Quadcoptern i luften genom att reglera motorer efter sensor-orientering. Denna sensororientering fås kombinera vinkeldata från en accelerometer och ett gyroskop.För att uppnå målet med autonom landning så användes en ultraljudssensor. En egen algoritm utvecklades för att läsa avstånd från marken. Avståndet från marken användes som grund för att skapa en egen algoritm för den autonoma landningen.Quadcoptern kan i slutprodukten stabilisera sig själv i luften, styras via radio och landa autonomt. Säkerhetsfunktioner som att aktivera autonom landning ifall Quadcoptern kommer utanför radions täckning är implementerade och även en brytare som stänger av motorerna.

 Autonomous cars or robot cars havebeen on the agenda ever sinceHollywood started with their Sci-Figenre, maybe even before that. A lotof things have happened since then andnow the self-driving vehicle is notfar away. In this project, theAutonomous car with microcontrollerand ultrasonic sensors, we are lookingat a way of making a small, regular RCcar autonomous with relatively simplemeans and investigate how the bigcompanies does it to learn more aboutthe development of the autonomous carsand their technology.We used an Arduino Uno R3 supplementedwith an Arduino Motor Shield R3 as ourmicrocontroller board and three HCSR04ultrasonic sensors. By removingalmost all of the old parts of the RCcar,except the two DC motors, andreplacing them with these new parts wemanaged to make a vehicle that drovearound in a room without crashing intoanything. We could have used entirelydifferent sensors, or supplemented theexisting setup with other sensors tomake it even more accurate andobstacle avoiding.

Problemområdet som uppsatsen belyser är sambandet mellan organisationstillhörighet och autonom motivation inom IT-konsultbranschen. Forskning om dessa områden har tidigare utförts främst var för sig, men har på senare år kopplats mer och mer samman. Dessutom har undersökningarna inom konsultbranschen enbart gjorts på bemanningsföretag. Utifrån sambandet och i förhållande till nuvarande teorier tas tre hypoteser fram och prövas. Metoden som använts i undersökningen är en enkätundersökning bestående av frågor angående organisationstillhörighet och motivation.

Det har blivit mer och mer vanligt med ny, datoriserad teknik i hemmen. Fler människor har ett allt stressigare liv och inte längre samma tid att ta hand om det egna hemmet. Behovet av en hjälpande hand med hushållsarbete har blivit allt större. Tänk själv att komma hem från jobbet eller skolan och så har golvet blivit skinande rent utan att Ni knappt har behövt göra någonting! Det finns idag flera olika robotar på marknaden för detta ändamål. En av dessa är den autonoma dammsugaren, som är det vi inriktat vår uppsats på.

Det har blivit mer och mer vanligt med ny, datoriserad teknik i hemmen. Fler människor har ett allt stressigare liv och inte längre samma tid att ta hand om det egna hemmet. Behovet av en hjälpande hand med hushållsarbete har blivit allt större. Tänk själv att komma hem från jobbet eller skolan och så har golvet blivit skinande rent utan att Ni knappt har behövt göra någonting! Det finns idag flera olika robotar på marknaden för detta ändamål. En av dessa är den autonoma dammsugaren, som är det vi inriktat vår uppsats på.

Arbetet är utfört för att se om det är möjligt att bedriva autonomborrning med borrigg av typen Atlas Copco Pit Viper 351 i Bolidens Aitikgruva. Om resultaten av autonomkörning faller inom felramen från manuellkörning och positioneringen är exakt nog så finns det möjlighet att köra boriggarna autonomt eller via teleremote. Resultatet har framtagits genom att mäta in data från färdigborrade hål och sedan jämföra den mätdata mot planerat hål från sprängplanen och utsatt hål från borriggen. Resultaten får borriggen kan variera beroende på GPS kvalitet, därför har även avvikelsen från bra och dålig GPS kvaliteten tagit med i resultatet. Den totala avikelsen med alla mätvärden blev mellan [0,20 m-0,26 m] med 95 % konfidensintevall, på bra GPS (RTK-Fix) blev avvikelsen mellan [0,19 m-0,24 m] med 95 % konfidensintervall och med dålig GPS (RTK-Float) blev avikelsen mellan [0,27 m-0,71 m] med 95 % konfidensintervall.

Denna uppsats ger ett bidrag till frågeställningen runt hur en obemannad undervattensfarkost (UUV) kan ge operationsfördelar för en konventionell ubåt. Uppsatsen grundar sig på en analys av den amerikanska flottans UUV-planer samt en operativ kommersiell undervattensfarkost (HUGIN) från företaget Kongsberg i Norge. Syfte är att identifiera lämpliga förmågor, samt undersöka möjliga operationsfördelar med att applicera dessa på en svensk ubåt inom insatsförsvaret.Metodmässigt bygger uppsatsen på en jämförelseanalys mellan en konventionell ubåt som är utrustad med dessa UUV-förmågor och en utan, för att därmed klargöra operationsfördelar. Resultatet av den genomförda analysen med fokus på det internationella uppdraget ger att den slutliga helhetsjämförelse visar att UUV-förmågor som förbättrar ubåtens spaningsförmåga är de mest lämpliga att implementera. Denna inkluderar förbättrad lägesbild med framskjuten sensor, karteringsmöjligheter medförande bottennavigeringsmöjlighet, en bättre planering och utnyttjande av sensorer och vapen.