18 uppsatser · sida 1 av 2
ett förarstödjande system för bilar
… e.g. the car’s position in relation to the lane, is obtained by using a Kalmanfilter, which is based on a physically developed model, and which estimates the mentioned distances. Based on measurements and estimated values, it is possible for the LKA system to calculate an …
… de mer avancerade filtren mot. Det andra är uppbyggt med sammankopplade Kalmanfilter, och det tredje är ett utökat Kalmanfilter. Simuleringar visar att de algorimter som ger bättre prestanda har högre beräkningstyngd. De två senare av de framarbetade algoritmerna använder …
… correlationmethod have given good results. The two other methods are: extended kalmanfiltering and computation of the angular velocity without using numeric method to compute the angle. Extended kalmanfilter gives the overall best result. In part two the control structure design …
This master thesis includes a description of how a number of sensors are put together in a sensor platform. It also gives a description of how localization and mapping has been performed with data collected from the sensor platform. Localization is a prerequisite for most of the …
… från skjutna skott tagits fram. Missilestimatorn är konstruerad som ett Kalmanfilter. Metoden utnyttjar nya mätsignaler samt använder sig av en kostnadsfunktion som minimeras. Val av både mätsignaler, vilka av de extra mätningar som utförs vid ett skjutprov tillför extra …
… på att minimera detta. Resultaten visar att då hastigheten skattas med ett Kalmanfilter, som tar hänsyn till både dämparens position och acceleration, kan tidsfördröjningar nästan helt elimineras. Elimineringen av tidsfördröjning visar sig förbättra prestandan avsevärt. För att …
För miljöer med starka flervägsfel-effekter
… mjukvaran med komponenter tänkta att minimera effekten av störningar. Ett Kalmanfilter ger en bättre tolkning av inkommande mätdata medan en för området vanlig estimeringsalgoritm, så kallad Location Fingerprinting, förstärks med en experimentell uppsättning artificiella neurala …
… korrigera för avvikelser. Oftast integrerar man sensorerna med någon form av Kalmanfilter för att kunna skatta felparametrar. Om GPS:en faller ifrån kan man med hjälp av felparametrarna navigera noggrannare med ett TNS än man skulle ha gjort annarsNoggranna TNS är dock både …
This Masters Thesis considers tracking of ground targets. Since ground targets often are difficult to detect with sensors a track is easily lost in ground target tracking. The main question in this thesis is whether information on close targets and observations of them can be …
… ett bra sätt beskriver svängningarna. För att öka systemets robusthet har ett kalmanfilter designats för att skatta svängningarna. Slutligen har en metod för aktiv dämpning har simulerats. Simuleringarna visar att svängningarna dämpas om motorhastigheten styrs mot …
… att mäta alla robotens tillstånd har en observatör tagits fram i form av ett Kalmanfilter. Problematik vid framtagandet av observatören diskuteras i rapporten. Den linjära tidsvariabla modellen har använts till att ta fram två regulatorer. En LQ-regulator och en H?-regulator …
The aim of the Master’s Thesis work is to study and develop algorithms for autonomous travel of a UGV (Unmanned Ground Vehicle). A vehicle for the mounting of sensors has been constructed in order to perform the work. Since the UGV is to be used outdoor in urban areas, GPS can …
Detta examensarbete är en del av SNOD-projektet vid Totalförsvarets Forskningsinstitut (FOI), vars syfte är att utveckla ett sensorsystem med infraröda- och videosensorer och integrerat navigationssystem. Sensorsystemet är placerat i en kameragimbal och kan användas på rörliga …
… Dessabojar skickar positionsdata till farkosten som med hjälp av ett extended kalmanfilter(EKF) integrerar denna information till att förbättra sin navigering.Ett ytterligare mål med examensarbetet har även varit att skapa en simuleringsmiljöför en liten farkost, där eventuella …
… används gatingmetoden. Initialt implementeras en målspårningsalgoritm med kalmanfilter. Efter uppdatering av sensormjukvaran väljs dock denna bort eftersom sensorernas interna målspårning då anses som tillräcklig. En modell med sensorfusionen och målselekteringen byggs i …
