Utveckling av en USAR räddningsrobot för mänskligdetektering och lokalisering
SammanfattningDetta examensarbete behandlar design och vidareutveckling av en mobil pneumatiskräddningsrobot som tidigare utvecklats vid Kitagawa/Tsukagoshi laboratory på TokyoInstitute of Technology i Japan. Räddningsrobotens huvudsakliga användningsområde ärsom hjälpmedel vid naturkatastrofer, till exempel vid jordbävningar. Målet medräddningsroboten är att kunna detektera och lokalisera överlevande som har blivitinstängda av rasmassor inuti skadade byggnader. Syftet med examensarbetet har varit attutöka robotens förmåga att kunna detektera människor samt att utveckla ettlokaliseringssystem för att kunna mäta avståndet till offren.Examensarbetet inleds med en bakgrundsstudie som undersöker befintliga teknologier påmarknaden samt aktuell forskning inom ämnet. Bakgrundsstudien resulterar i olikalösningsalternativ som presenteras i rapporten. Dessa utvärderas och baserat påutvärderingarna föreslås ett lösningskoncept. Det föreslagna lösningskonceptet består avvärmeavkänning för mänsklig detektering samt ett egenutvecklat system för lokalisering.Det föreslagna lösningskonceptet erbjuder en lätt, enkel och kompakt lösning.Lösningskonceptet uppfyller det ställda kravet på detektering av offer som ej är täckta avrasmassor inom 1.5 meters avstånd ifrån roboten. Lösningskonceptet uppfyller även detställda kravet på lokaliseringen av offer med en felmarginal för avståndsmätningen som ärmindre än 15% av det egentliga avståndet. I examensarbetet diskuteras potentiella problemsom begränsningar i den mänskliga detekteringsmetoden samt hur accelerationer påräddningsroboten påverkar distansmätningen. Examensarbetet avslutas med en slutsatssamt förslag på fortsatt arbete.